TOP472016春一年级数学下册 第五单元《绿色行动 100以内数的加减法一》（信息窗4）课件 青岛版六三制.ppt文档免费在线阅读

随着计算机性能的提高和计算机三维图形技术的发展，如今的机器人离线编程系统多数可在三维图形环境下运行，编程界面友好方便，而且，获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用虚拟示教的办法，用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位即可获得该点的空间坐标在有些系统中，可通过图形文件中事先定义的焊缝位置直接生成焊缝轨迹，然后自动生成机器人程序并下载到机器人控制系统。

从而大大提高了机器人的编程效率，也减轻了编程员的劳动强度。

目前，国际市场上已有基于普通机的商用机器人离线编程软件。

如来了不小的压力，而机器人价格指数的降低又恰巧为其进步推广应用带来了契机。

减少员工与增加机器人的设备投资，在两者费用达到平衡点的时候，采用机器人的利显然要比采用人工所带来的利大，它方面可大大提高生产设备的自动化水平，从而提高劳动生产率，同时又可提升企业的产品质量，提高企业的整体竞争力。

虽然机器人次性投资比较大，但它的日常维护和消耗相对于它的产出远比完成同样任务所消耗的人工费用小。

因此，从长远看，产品的生产成本还会大大降低。

而机器人价格的降低使些中小企业投资购买机器人变得轻而易举。

因此，工业机器人的应用在各行各业得到飞速发展。

根据的统计，技术水平的提高，机器人的制造质量和性能即使在同等价格的条件下也要比以前高，因此，如果按过去的机器人同等质量和性能考虑，机器人的价格指数应该更低。

由此可以看出，在西方国家，由于劳动力成本的提高为企业带来了不小的压力，而机器人价格指数的降低又恰巧为其进步推广应用带来了契机。

减少员工与增加机器人的设备投资，在两者费用达到平衡点的时候，采用机器人的利显然要比采用人工所带来的利大，它方面可大大提高生产设备的自动化水平，从而提高劳动生产率，同时又可提升企业的产品质量，提高企业的整体竞争力。

虽然机器人次性投资比较大，但它的日常维护和消耗相对于它的产出远比完成同样任务所消耗的人工费用小。

因此，从长远看，产品的生产成本还会大大降低。

而机器人价格的降低使些中小企业投资购买机器人变得轻而易举。

因此，工业机器人的应用在各行各业得到飞速发展。

根据的统计，年全世界有万台工业机器人用于工业制造领域，其中万在日本万在欧盟万在北美，万在其余国家。

至年底全世界在役的工业机器人至少有约万。

由于机器人控制速度和精度的提高，尤其是电坐标式多关节坐标式伸缩式爬行式等等，根据不同的用途还在不断发展之中。

焊接机器人根据不同的应用场合可采取不同的结构形式，但目前用得最多的是模仿人的手臂功能的多关节式的机器人，这是因为多关节式机器人的手臂灵活性最大，可以使焊枪的空间位置和姿态调至任意状态，以满足焊接需要。

理论上讲，机器人的关节愈多，自由度也愈多，关节冗余度愈大，灵活性愈好但同时也给机器人逆运动学的坐标变换和各关节位置的控制带来复杂性。

因为焊接过程中往往需要把以空间直角坐标表示的工件上的焊缝位置转换为焊枪端部的空间位置和姿态，再通过机器人逆运动学计算转换为对机器人每个关节角度位置的控制，而这变换过程的解往往不是唯的，冗余度愈大，解愈多。

如何选取最合适的解对机器人焊接过程中运动的平稳性很重要。

不同的机器人控制系统对这问题的处理方式不尽相同。

般来讲，具有个关节的机器人基本上能满足焊枪的位置和空间姿态的控制要求，其中个自由度用于控制焊枪端部的空间位置，另外个自由度用于控制焊枪的空间姿态。

因此，目前的焊接机器人多数为关节式的。

对于有些焊接场合，工件由于过大或空间几何形状过于复杂，使焊接机器人的焊枪无法到达指定的焊缝位置或焊枪姿态，这时必须通过增加个外部轴的办法增加机器人的自由度。

通常有两种做法是把机器人装于可以移动的轨道小车或龙门架上，扩大机器人本身的作业空间二是让工件移动或转动，使工件上的焊接部位进入机器人的作业空间。

也有的同时采用上述两种办法，让工件的焊接部位和机器人都处于最佳焊接位置。

焊接机器人的编程方法目前还是以在线示教方式为主，但编程器的界面比过去有了不少改进，尤其是液晶图形显示屏的采用使新的焊接机器人的编程界面更趋友好操作更加易。

然而机器人编程时焊缝轨迹上的关键点坐标位置仍必须通过示教方式获取，然后存入程序的运动指令中。

这对于些复杂形状的焊缝轨迹来说，必须花费大量的时间示教，从而降低了机器人的使用效率，也增加了编程人员的劳动强度。

目前解决的方法有种是示教编程时只是粗略获取几个焊缝轨迹上的几个关键点，然后通过焊接机器人的视觉传感器通常是电弧传感器或激光视觉传感器自动跟踪实际的焊缝轨迹。

这种方式虽然仍离不开示教编程，但在定程度上可以减轻示教编程的强度，提高编程效率。

但由于电弧焊本身的特点，机器人的视觉传感器并不是对所有焊缝形式都适用。

二是采取完全离线编程的办法，使机器人焊接程序的编制焊缝轨迹坐标位置的获取以及程序的调试均在台计算机上完成，不需要机器人本身的参与。

机器人离线编程早在多年以前弧传感器的开发并在机器人焊接中得到应用，使机器人电弧焊的焊缝轨迹跟踪和控制问题在定程度上得到很好解决，机器人焊接在汽车制造中的应用从原来比较单的汽车装配点焊很快发展为汽车零部件和装配过程中的电弧焊。

机器人电弧焊的最大的特点是柔性，即可通过编程随时改变焊接轨迹和焊接顺序，因此最适用于被焊工件品种变化大焊缝短而多形状复杂的产品。

这正好又符合汽车制造的特点。

尤其是现代社会汽车款式的更新速度非常快，采用机器人装备的汽车生产线能够很好地适应这种变化。

另外，机器人电弧焊不仅用于汽车制造业，更可以用于涉及电弧焊的其它制造业，如造船机车车辆锅炉重型机械等等。

因此，机器人电弧焊的应用范围日趋广泛，在数量上大有超过机器人点焊之势。

随着汽车轻量化制造技术的推广，些高强合金材料和轻合金材料如铝合金镁合金等在汽车结构材料中得到应用。

这些材料的焊接往往无法用传统的焊接方法来解决，必须采用新的焊接方法和焊接工艺。

其中高功率激光焊和搅拌摩擦焊等最具，课程性质没有这项服务，按任意键重新选择，请选择服务类别或，续继续输入返回主菜单信息已经成功录入，按任意键继任意键重录入，该编号已经被使用按，开课学期学分，授课学时实验或上机学时课程性质，总学时课程名称课程信息录入请输入课程信息课程编号课程信息录入请输入课程信息课程编号课程名称，课程性质，总学时授课学时实验或上机学时学分开课学期该编号已经被使用按任意键重录入信息已经成功录入，按任意键继续继续输入返回主菜单请选择服务类别或，没有这项服务，按任意键重新选择未输入任何信息，请返回进行课程信息录入，按任意键回主菜单课程信息录入课程编号课程名称高数课程性质必修课总学时授课学时实验或上机学时学分开课学期课程信息浏览共有条记录课程编号，课程名称，课程性质，总学时，授课学时，实验或上机学时学分，开课学期，上页下页修改删除返回请选择已到达首页按任意键重新选择已到达最末页按任意键重新选择对不起，没有这项服务，按任意键重新选择，注意旦修改就无法恢复，您确定要修改该记录吗是，我要修改不，返回请输入，没有这项服务，按任意键重新选择请输入课程信息课程编号课程名称，课程性质，总学时授课学时实验或上机学时学分开课学期，此编号已用，按任意键回主菜单此编号已使用，按任意键返回管理菜单信息修改完成，按任意键回主菜单，注意旦删除就无法恢复，您确定要删除该记录吗是，我要删除该记录否，返回请输入或，没有这项服务，按任意键重新选择，记录已删除，按任意键返回主菜单课程信息查询课程编号课就有，只是由于当时受计算机性能的限制，离线编程软件以文本方式为主，编程员需要熟悉机器人的所有指令系统和语法，还要知道如何确定焊缝轨迹的空间位置坐标，因此，编程工作并不轻松省时。

随着计算机性能的提高和计算机三维图形技术的发展，如今的机器人离线编程系统多数可在三维图形环境下运行，编程界面友好方便，而且，获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用虚拟示教的办法，用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位即可获得该点的空间坐标在有些系统中，可通过图形文件中事先定义的焊缝位置直接生成焊缝轨迹，然后自动生成机器人程序并下载到机器人控制系统。

从而大大提高了机器人的编程效率，也减轻了编程员的劳动强度。

目前，国际市场上已有基于普通机的商用机器人离线编程软件。

如来了不小的压力，而机器人价格指数的降低又恰巧为其进步推广应用带来了契机。

减少员工与增加机器人的设备投资，在两者费用达到平衡点的时候，采用机器人的利显然要比采用人工所带来的利大，它方面可大大提高生产设备的自动化水平，从而提高劳动生产率，同时又可提升企业的产品质量，提高企业的整体竞争力。

虽然机器人次性投资比较大，但它的日常维护和消耗相对于它的产出远比完成同样任务所消耗的人工费用小。

因此，从长远看，产品的生产成本还会大大降低。

而机器人价格的降低使些中小企业投资购买机器人变得轻而易举。

因此，工业机器人的应用在各行各业得到飞速发展。

根据的统计，技术水平的提高，机器人的制造质量和性能即使在同等价格的条件下也要比以前高，因此，如果按过去的机器人同等质量和性能考虑，机器人的价格指数应该更低。

由此可以看出，在西方国家，由于劳动力成本的提高为企业带来了不小的压力，而机器人价格指数的降低又恰巧为其进步推广应用带来了契机。

减少员工与增加机器人的设备投资，在两者费用达到平衡点的时候，采用机器人的利显然要比采用人工所带来的利大，它方面可大大提高生产设备的自动化水平，从而提高劳动生产率，同时又可提升企业的产品质量，提高企业的整体竞争力。

虽然机器人次性投资比较大，但它的日常维护和消耗相对于它的产出远比完成同样任务所消耗的人工费用小。

因此，从长远看，产品的生产成本还会大大降低。

而机器人价格的降低使些中小企业投资购买机器人变得轻而易举。

因此，工业机器人的应用在各行各业得到飞速发展。

根据的统计，年全世界有万台工业机器人用于工业制造领域，其中万在日本万在欧盟万在北美，万在其余国家。

至年底全世界在役的工业机器人至少有约万。

由于机器人控制速度和精度的提高，尤其是电