1、能体系统协调控制中个非常重要的研究课题多智能体分布式协调的同步或致性问题作为多智能体系统协调控制的基础，在无人机协调控制多机器人编队控制多智能体群集运动分布式传感器网络人造卫星位姿调整及通信网络拥塞控制等领域有着非常广泛的应用在研究多智能体复杂动态网络的同步或者致性问题中，当所研究的复杂动态网络中存在未知信息或非线性动态时，通过对未知非线性动态的参数化表示，自适应控制设计方法是种行之有效的方法自适应控制是现代控制理论的个重要的分支，它能在系统信息不完备的情况下通过改变自身特性来保持良好的工作品质采取自适应控制方法，使得系统的分析更加简单有效因此，本课题的研究具有比较重要的意义三峡大学硕士学位论文绪论多智能体复杂网络同步与控制研究现状近几十年来，多智能体复杂动态网络的的同步或致性问题引起了广大研究人员的极大关注这主要是因为多智能体复杂网络。

2、式的规则聚集分离速度匹配关于多智能体机器人的研究也拓展到了控制领域，主要研究课题包括编队控制多机器人路径规划交通控制多机器人群集运动编队目标跟踪搬运物体推箱问题立数学模型在物理学的背景下，物理学家对粒子系统的自组织运动行为进行了研究，得到了些有趣的实验结果计算机科学家建立了多智能体机器人的计算机动画模型的模型基于三条泛的应用最近在计算技术通信，及相关问题在生物学统计物理学计算机图形学社会行为学等方面的进展，大大推动了此领域的研究在生物学的背景下，生物学家对生物体的群体行为进行了研究，数理生物学家设法对其建极大关注这主要是因为多智能体复杂网络在多机器人编队控制多智能体群集运动多智能体蜂拥控制无人机协调控制水下机器人控制交会任务跟踪问题传感器网络以及通信网络堵塞控制等众多控制领域有着非常广效因此，本课题的研究具有比较重要的意义三峡大学硕士学。

3、化智能体，它们可以协同地检验些数值，并有效地将大的搜索空间缩小到可以实现的系列小空间多智能体或多机器人的使用比单个智能体系统有着更多的优点多个智能体相互协作可以完成超出它们各自能力范围的任务，使得多智能体系统的整体能力要远远地大于个体能力之和，从而整个系统能够完成比较复杂的任务这是目前控制领域的个新的研究课题，具有重要的理论和现实意义多智能体之间的交互是通过它们之间的通信物理位置的感知来体现的，所有智能体通过它们之间的交互形成了个复杂动态网络通过分布式的协调控制，使得多智能体系统基于所形成的复杂动态网络的状态达到同值称为决策值就是同步或者致性问题在多智能体执行任务的时候，有效的协调控制必须能够对不可预测的情形以及能够感知的变化环境作出合理的反应当环境发生变化时，多智能体系统中的个体必须要对这种变化产生同步的反应因此，同步或者致性问题是多。

4、Ⅱ俞辉多智能体机器人协调控制研究及稳定性分析华中科技大学博士学位论文，三峡大学硕士学位论文俞辉，王永骥，程磊基于有向网络的智能群体群集运动控制控制理论与应用沈艳军类线性离散时间系统有限时间控制问题控谓同步或致性问题，就是指多智能体在复杂动态网络中通过协调控制使它们的状态达到同值称为决策值例如天空中飞行的群鸟儿或者水中的群鱼儿就好比是个多智能体复杂动态网络，它们之间进行着信息交如多智能体的速度匹配问题，多智能体向群体中心聚集问题等等对于多智能体群集运动的研究，速度匹配和位置聚集问题常常被单独拿出来进行研究，就是我们所说的同步或致性问题不考虑多智能体之间是否会发生碰撞所机器人足球探索定位避障觅食放牧等由于的前沿性工作，在生物学启发下的多智能体群集运动引起了很多研究人员的极大兴趣其中些在生物学启发下的规则也属于同步或致性问题的研究范围，比启发。

5、任务中用完全数学的或计算的方法可能无法实现或代价太高智能体既可以是物理实体，例如无人机水下机器人陆上机器人高速公路系统以及雷达阵列系境，并通过执行器对周边的环境产生作用从广义上来看，智能体的概念涵盖了许多种不同的计算实体，这些实体能够感知周边的环境并作用于周边的环境因为基于智能体的方法具有自治性稳健性适应性，而且易于实现，所以境，并通过执行器对周边的环境产生作用从广义上来看，智能体的概念涵盖了许多种不同的计算实体，这些实体能够感知周边的环境并作用于周边的环境因为基于智能体的方法具有自治性稳健性适应性，而且易于实现，所以对那些情况不明确的任务有很大的优势这是由于在这类任务中用完全数学的或计算的方法可能无法实现或代价太高智能体既可以是物理实体，例如无人机水下机器人陆上机器人高速公路系统以及雷达阵列系统传感器网络系统等也可以是计算代码，例如优。

6、多机器人编队控制多智能体群集运动多智能体蜂拥控制无人机协调控制水下机器人控制交会任务跟踪问题传感器网络以及通信网络堵塞控制等众多控制领域有着非常广泛的应用最近在计算技术通信，及相关问题在生物学统计物理学计算机图形学社会行为学等方面的进展，大大推动了此领域的研究在生物学的背景下，生物学家对生物体的群体行为进行了研究，数理生物学家设法对其建立数学模型在物理学的背景下，物理学家对粒子系统的自组织运动行为进行了研究，得到了些有趣的实验结果计算机科学家建立了多智能体机器人的计算机动画模型的模型基于三条启发式的规则聚集分离速度匹配关于多智能体机器人的研究也拓展到了控制领域，主要研究课题包括编队控制多机器人路径规划交通控制多机器人群集运动编队目标跟踪搬运物体推箱问题机器人足球探索定位避障觅食放牧等由于的前沿性工作，在生物学启发下的多智能体群集运动引起。

7、论文绪论多智能体复杂网络同步与控制研究现状近几十年来，多智能体复杂动态网络的的同步或致性问题引起了广大研究人员的数化表示，自适应控制设计方法是种行之有效的方法自适应控制是现代控制理论的个重要的分支，它能在系统信息不完备的情况下通过改变自身特性来保持良好的工作品质采取自适应控制方法，使得系统的分析更加简单有布式传感器网络人造卫星位姿调整及通信网络拥塞控制等领域有着非常广泛的应用在研究多智能体复杂动态网络的同步或者致性问题中，当所研究的复杂动态网络中存在未知信息或非线性动态时，通过对未知非线性动态的参同步或者致性问题是多智能体系统协调控制中个非常重要的研究课题多智能体分布式协调的同步或致性问题作为多智能体系统协调控制的基础，在无人机协调控制多机器人编队控制多智能体群集运动分是同步或者致性问题在多智能体执行任务的时候，有效的协调控制必须能够对。

8、时滞的情形，给出了多智能体动态网络可以忍受的固定时滞个紧凑的上界对于网络输入的有界约束，类非线性致性协议被用于分析系统的收敛特性在稳定性分析中，无向网络的连通性扮演着关键的角色对于具有切换网络拓扑的多智能体动态网络，分析了在分散协调致性协议作用下系统的鲁棒性系统的稳定性分析表明，类称为平衡图的有向图在系统收敛性分析中扮演着十分重要的角色近几年，同步或致性或问题的研究重点扩展到了研究多智能体复杂动态网络的时滞致性问题，随机网络同步问题，鲁棒同步问题，量化致性问题，高阶致性问题有限时间同步等等文献研究了带有时滞的平均致性问题文献研究了具有二次积分动态及多时变时滞情形下的大学硕士学位论文,汪小帆，李翔，陈关荣复杂网络理论及应用清华大学出版社，北京，郭雷,许晓鸣复杂网络上海科技教育出版社，上海,段广仁线性系统理论第二版哈尔滨哈尔滨工业大学出版社。

9、可预测的情形以及能够感知的变化环境作出合理的反应当环境发生变化时，多智能体系统中的个体必须要对这种变化产生同步的反应因此，之间的交互是通过它们之间的通信物理位置的感知来体现的，所有智能体通过它们之间的交互形成了个复杂动态网络通过分布式的协调控制，使得多智能体系统基于所形成的复杂动态网络的状态达到同值称为决策值就体相互协作可以完成超出它们各自能力范围的任务，使得多智能体系统的整体能力要远远地大于个体能力之和，从而整个系统能够完成比较复杂的任务这是目前控制领域的个新的研究课题，具有重要的理论和现实意义多智能体统传感器网络系统等也可以是计算代码，例如优化智能体，它们可以协同地检验些数值，并有效地将大的搜索空间缩小到可以实现的系列小空间多智能体或多机器人的使用比单个智能体系统有着更多的优点多个智能以对那些情况不明确的任务有很大的优势这是由于在这。

10、方向之和的平均值来变化的在时刻，个智能体的邻居集合是指位于以该智能体的当前位置为圆心，以事先给定的个值为半径的圆内所有智能体的集合等在文中给出的系列有趣的仿真结果说明，尽管没有集中的协调，并且每个智能体的邻居集合在系统演变的过程中三峡大学硕士学位论文会随时间而改变，但是模型中所采用的“最邻近规则”却能够使所有智能体的运动方向最终趋于致考虑了简化的模型忽略了干扰输入的影响，将模型归结为个无向网络模型，对模型中观测到的结果给出了理论解释和等基于的工作，将无向网络情形下的结果推广到了有向网络情形下，并得到了相似的收敛性结果以上文献在研究同步或致性问题时，多智能体复杂动态系统对个感兴趣的状态确实能趋于致，但是它们都没有计算出具体的决策值是多少等提出了个线性和非线性的分散协调控制协议，以使多智能体无向网络取得平均致性对于线性致性协议，考虑了网络存。

11、廖晓昕稳定性的理论方法和应用第二版华中科技大学出版社武汉,俞立鲁棒控制线性矩阵不等式处理方法清华大学出版社，北京Ⅰ,Ⅱ俞辉多智能体机器人协调控制研究及稳定性分析华中科技大学博士学位论文，三峡大学硕士学位论文俞辉，王永骥，程磊基于有向网络的智能群体群集运动控制控制理论与应用沈艳军类线性离散时间系统有限时间控制问题控制与决策彭科带领航者的多智能体系统致性问题研究上海交通大学博士学位论文陈姚，吕金虎复杂动态网络的有限时间同步系统科学与数学吕金虎复杂动力网络的数学模型与同步准则系统工程理论与实践，三峡大学硕士学位论文后记本学位论文是在导师俞辉教授的亲切关怀与悉心指导下完成的从论文的选题资料的搜集课题研究撰写和修改的整个过程，都是在导师的指导下完成的，倾注了俞老师大量的心血和汗水俞老师渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的。

12、很多研究人员的极大兴趣其中些在生物学启发下的规则也属于同步或致性问题的研究范围，比如多智能体的速度匹配问题，多智能体向群体中心聚集问题等等对于多智能体群集运动的研究，速度匹配和位置聚集问题常常被单独拿出来进行研究，就是我们所说的同步或致性问题不考虑多智能体之间是否会发生碰撞所谓同步或致性问题，就是指多智能体在复杂动态网络中通过协调控制使它们的状态达到同值称为决策值例如天空中飞行的群鸟儿或者水中的群鱼儿就好比是个多智能体复杂动态网络，它们之间进行着信息交换相互协调使其运动的方向和运动的速度都趋于致，这就是个非常典型的同步或致性问题年，等提出了个多自主移动智能体模型，这个简单的模型引起了极大的关注在所研究的系统中每个智能体都以相同的速度，但是不同的运动方向在平面上作自主运动，每个智能体的运动方向的更新是按照它当前的运动方向与它“邻居”的运动。

参考资料：

[1]2021红色党政风抗美援朝纪念日保家卫国党政军警通用PPT 编号102（第20页，发表于2022-06-24）

[2]2021红色党政风抗美援朝纪念日保家卫国党政军警通用PPT 编号102（第20页，发表于2022-06-24）

[3]党政风光辉的篇章不朽的丰碑纪念抗美援朝70周年PPT 编号120（第21页，发表于2022-06-24）

[4]党政风光辉的篇章不朽的丰碑纪念抗美援朝70周年PPT 编号126（第21页，发表于2022-06-24）

[5]党政风光辉的篇章不朽的丰碑纪念抗美援朝70周年PPT 编号86（第21页，发表于2022-06-24）

[6]党政风光辉的篇章不朽的丰碑纪念抗美援朝70周年PPT 编号76（第21页，发表于2022-06-24）

[7]党政风光辉的篇章不朽的丰碑纪念抗美援朝70周年PPT 编号78（第21页，发表于2022-06-24）

[8]党政风光辉的篇章不朽的丰碑纪念抗美援朝70周年PPT 编号88（第21页，发表于2022-06-24）

[9]党政风光辉的篇章不朽的丰碑纪念抗美援朝70周年PPT 编号80（第21页，发表于2022-06-24）

[10]党政风光辉的篇章不朽的丰碑纪念抗美援朝70周年PPT 编号82（第21页，发表于2022-06-24）

[11]党政风光辉的篇章不朽的丰碑纪念抗美援朝70周年PPT 编号86（第21页，发表于2022-06-24）

[12]党政风光辉的篇章不朽的丰碑纪念抗美援朝70周年PPT 编号94（第21页，发表于2022-06-24）

[13]党政风找差距勇担当努力为消防事业立新功PPT 编号90（第19页，发表于2022-06-24）

[14]党政风找差距勇担当努力为消防事业立新功PPT 编号74（第19页，发表于2022-06-24）

[15]党政风找差距勇担当努力为消防事业立新功PPT 编号72（第19页，发表于2022-06-24）

[16]党政风找差距勇担当努力为消防事业立新功PPT 编号78（第19页，发表于2022-06-24）

[17]党政风找差距勇担当努力为消防事业立新功PPT 编号84（第19页，发表于2022-06-24）

[18]党政风找差距勇担当努力为消防事业立新功PPT 编号60（第19页，发表于2022-06-24）

[19]党政风找差距勇担当努力为消防事业立新功PPT 编号80（第19页，发表于2022-06-24）

[20]党政风找差距勇担当努力为消防事业立新功PPT 编号72（第19页，发表于2022-06-24）