TOP17毕业论文_机械手的液压控制系统.doc文档免费在线阅读

工业机械手的分类工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统的分类标准，在此暂按使用范围驱动方式和控制系统等进行分类。

按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种专用机械手它是附属于主机的具有固定程序而无控制系统的机械装置。

专用机械手具有动作少工作对象单结构简单使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床自动线的上下料机械手和加工中心。

通用机械手是种具有控制系统的程序可变的动作灵活多样的机械手。

在性能范围内，其动作程序是可变的，通过调整可在不同场合使职业技术学院毕业论文用，驱动系统和控制系统是的。

通用机械手的工作范围大定位精度高通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。

通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种简易型以开关式控制定位，只能是点位控制定位或机械挡块定位系统组成。

控制系统有电气控制和射流控制两种。

它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序运动轨迹运动速度及时间，同时按其控制系统的信息对执行机整个机械手的动力源，常用的驱动系统有液压传动气压传动的高性能电机传动等。

控制系统职业技术学院毕业论文控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。

目前工业机械手的控制系统般由程序控制系统和电气传动装置。

机座机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。

驱动系统驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置传动装置调节装置和辅助装置。

它是行走机构当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安行走机构，可分装滚轮轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。

滚轮式分为有轨的和无轨的两种。

驱动滚轮运动则应另外增设机械配合，以实现手臂的各种运动。

立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降或俯仰运动均与立柱有密切的联系。

机械手的立主因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。

臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。

工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件如油缸气缸齿轮齿条机构连杆机构螺旋机构和凸轮机构等与驱动源如液压气压或电机等相杆杠杆式斜面杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母弹簧式和重力式等。

手腕职业技术学院毕业论文是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位即位姿。

手臂手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。

手量及尺寸。

常用的指形有平面的形面的和曲面的手指有外夹式和内撑式指数有双指式多指式和双手双指式等。

而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。

传力机构型式较多时常用的有滑槽杠杆式连型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。

手指结构取决于被抓取物件的表面形状被抓部位是外廓或是内孔和物件的重和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。

夹持式手部由手指或手爪和传力机构所构成。

手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。

回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。

平移间抓取搬运物体或执行其他操作动作的机械装置，通常由手部又称抓取器和夹持器手腕手臂和立柱或称机座等部件，有的还增设行走机构。

手部即与物件接触的部件。

由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式在十五后期立于世界先进行列之中。

职业技术学院毕业论文工业机械手的组成和分类工业机械手的组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及检测装置等组成。

执行机构它是种具有和人手相似动作功能，可在空技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展职业技术学院毕业论文基础。

但是在多传感器信息融合控制面规划，搞好系列化通用化模块化设计，积极推进产业化进程。

我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果。

其中最为突出的是水下机器人，水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出前我国的机器人生产都是应用户的要求，客户，次重新设计，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。

因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。

以上原因主要是没有形成机器人产业，当前可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。

以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，客户，次重新设计，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。

因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模块化设计，积极推进产业化进程。

我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果。

其中最为突出的是水下机器人，水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展职业技术学院毕业论文基础。

但是在多传感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在十五后期立于世界先进行列之中。

职业技术学院毕业论文工业机械手的组成和分类工业机械手的组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及检测装置等组成。

执行机构它是种具有和人手相似动作功能，可在空间抓取搬运物体或执行其他操作动作的机械装置，通常由手部又称抓取器和夹持器手腕手臂和立柱或称机座等部件，有的还增设行走机构。

手部即与物件接触的部件。

由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。

夹持式手部由手指或手爪和传力机构所构成。

手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。

回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。

平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。

手指结构取决于被抓取物件的表面形状被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量及尺寸。

常用的指形有平面的形面的和曲面的手指有外夹式和内撑式指数有双指式多指式和双手双指式等。

而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。

传力机构型式较多时常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜面杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母弹簧式和重力式等。

手腕职业技术学院毕业论文是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位即位姿。

手臂手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。

手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。

工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件如油缸气缸齿轮齿条机构连杆机构螺旋机构和凸轮机构等与驱动源如液压气压或电机等相配合，以实现手臂的各种运动。

立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降或俯仰运动均与立柱有密切的联系。

机械手的立主因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。

行走机构当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安行走机构，可分装滚轮轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。

滚轮式分为有轨的和无轨的两种。

驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。

机座机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。

驱动系统驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置传动装置调节装置和辅助装置。

它是整个机械手的动力源，常用的驱动系统有液压传动气压传动的高性能电机传动等。

控制系统职业技术学院毕业论文控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。

目前工业机械手的控制系统般由程序控制系统和电气定位或机械挡块定位系统组成。

控制系统有电气控制和射流控制两种。

它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序运动轨迹运动速度及时间，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有或发生故障时即发出报警信号。

检测装置检测系统通过各种检测器传感器，检测执行系统的运动情况，并将测量值与设定值进行比较，作出相应调整，以确保机器人正常工作。

工业机械手的分类工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统的分类标准，在此暂按使用范围驱动方式和控制系统等进行分类。

按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种专用机械手它是附属于主机的具有固定程序而无控制系统的机械装置。

专用机械手具有动作少工作对象单结构简单使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床自动线的上下料机械手和加工中心。

通用机械手是种具有控制系统的程序可变的动作灵活多样的机械手。

在性能范围内，其动作程序是可变的，通过调整可在不同场合使职业技术学院毕业论文用，驱动系统和控制系统是的。

通用机械手的工作