外文翻译--两个轴气动人工肌肉机械手的一种新的相平面切换控制方法控制.doc文档24页全文免费阅读

此外，使用是调和的阻尼和提高的机械手的控制性能的有效途径响应速度因为它在加速或减速太高的地区的作品。

在这里，是拉普拉斯变量，它是由机械产生的扭矩，是恒转矩，确定扭矩角速度比例增益，和是由方程计算的源控制电压产生。

阻尼转矩的方向与旋转方向相反的手臂。

磁流变液的表观粘度在磁场中的应用几毫秒的时间变化，并在没有磁场的对个特点的的设计如图所示。

转子固定在轴上，可相对于壳体旋转。

转子和壳体之间的间隙填充。

的制动力矩可由在其线圈的电流控制。

磁流变液的表观粘度在磁场中的应用几毫秒的时间变化，并在没有磁场的正常粘度的回报。

的制动力矩可由在其线圈的电流控制。

转子固定在轴上，可相对于壳体旋转。

对个特点的的设计如图所示。

部分内容简介外部惯性负载可以从变化，的变化相对于最小惯性负载条件参考输入不同频率的波形正弦被认为是。

实验范围环境压力和控制软件下进行的是语言编码。

图显示的是实验装置的照片。

对个特点的的设计如图所示。

转子固定在轴上，可相对于壳体旋转。

转子和壳体之间的间隙填充。

的制动力矩可由在其线圈的电流控制。

磁流变液的表观粘度在磁场中的应用几毫秒的时间变化，并在没有磁场的正常粘度的回报。

下面的实验探讨的特点测量数据是在图和表。

与扭矩传感器和伺服电机连接系列。

在实验中，转速从变化转转和所施加的电流从到的。

这些范围是因为系统的响应不达到转和最大电流用于。

图显示了阻尼力矩与输入电流的变化和转速的制动。

从图，它是显然，对阻尼扭矩是的旋转速度和几乎正比于输入电流。

因此，方程的输入电流和阻尼转矩的结核病表。

对测量数据。

转速目前的应用这里，和是常数确定使用特点响应曲线控制系统位置控制系统这种机械手的控制，传统的控制算法作为本研究的基本控制器。

控制器的输出能在时间域如下表示以变换产量所得的传递函数的控制器在采样序列可以表示为个典型的实时执行如下其中和是控制输入到设定点和节点的输出之间的控制阀和误差，分别。

此外，使用是调和的阻尼和提高的机械手的控制性能的有效途径响应速度因为它在加速或减速太高的地区的作品。

在这里，是拉普拉斯变量，它是由机械产生的扭矩，是恒转矩，确定扭矩角速度比例增益，和是由方程计算的源控制电压产生。

阻尼转矩的方向与旋转方向相反的手臂。

因此，方程低于表明，阻尼器产生的阻尼转矩结核病。

所提出的相平面切换控制方法的结构如图所示。

传统相平面切换控制方法图显示了传统相平面切换控制方法。

在区域中，手臂的方法所需的角度关节角度，个如图，目前是不适用的，而在该地区斜阴影区目前应用于提高更快收敛到期望的角度的阻尼性能。

虽然系统阶跃输入响应成功顺利，它的质量下降与响应延长由于正弦波形失控点参考输入，等。

此外，假设轴机械手利用在未来的治疗机械手我们研究的最终目标，它要实现快速响应，即使外部惯性负载变化剧烈和正弦响应，个是在发生的频率范围内的频率无关。

个命题的相平面开关控制算法的新概念阻尼转矩，这是在公式所示，提高了机械手的阻尼性能。

由于阻尼的机械手的转动方向相反的转矩的作用，其加速性能退化。

在区域中的臂的方法所需的角度关节角度，在图，目前是不适用由于高响应速度是必需的。

在臂通过所需的角区域，即对角阴影区的，在图，电流被施加到改善阻尼性能，从而使臂更快地收敛到期望的角度。

要确定是否应施加磁场，相平面。

图。

的相平面开关控制的新概念框图。

图。

常规的相平面切换控制方法。

图用。

在相平面上的横轴线对应的关节角偏差所需角度和关节角度之间，与垂直轴对应于时间的偏导数，−。

每个点的相平面上的个对应于图中同样的字母点。

在这里，与目前应用的区域是由控制−，−，的梯度图。

相平面切换控制方法的新概念。

图线。

阻尼转矩的应用在区域控制为和。

控制在应用地区的优势是需要在不降低响应速度。

提出的控制器的有效性将实验研究实验结果在这项研究中，二轴机械手利用相平面开关控制器，新概念的控制器，和实验用正弦波作为参考输入在两个不同的频率进行和。

两个外部惯性载荷条件载荷负载平方厘米进行了测试负载连接到臂年底。

此外，常规的控制器，该控制器的比较。

首先，进行了实验验证，在不同的输入参考频率所提出的控制器的有效性节点。

图显示的比较传统的控制器，该控制器联合实验结果的有效性和所提出的控制详细显示在图相对于图。

常规控制器和控制器之间的比较。

和。

在实验中，所提出的控制器的初始值设置为−，我−−，−。

通过试验和，得到了这些参数。

这些实验结果表明，有个大的跟踪误差和时间相对于参考输入和。

两个外部惯性载荷条件载荷负载平方厘米进行了测试负载连接到臂年底。

此外，常规的控制器，该控制器的比较。

首先，进行了实验验证，在不同的输入参考频率所提出的控制器的有效性节点。

图显示的比较传统的控制器，该控制器联合实验结果的有效性和所提出的控制详细显示在图相对于图。

常规控制器和控制器之间的比较。

和。

在实验中，所提出的控制器的初始值设置为−，我−−，−。

通过试验和，得到了这些参数。

这些实验结果表明，有个大的跟踪误差和时间相对于参考输入的频率的增加延迟当采用控制器响应下降频率为，而沉降时间减少，跟踪性能是保证使用所提出的控制器。

阻尼力矩不适用于快速响应时，机械手开始移动，和阻尼转矩的应用到摩尼的旋转轴图。

所提出的控制器的实验结果机械手减少超调振荡时，操纵器达到所需的角度。

其次，实验研究了相对于不同的参考输入的频率控制性能节点。

此外，外部的惯性负载负载负载平方厘米连接到臂的端图。

常规控制器和控制器之间的比较接头，负载。

，和控制参数的设置是相同的接头。

图和图显示的控制器和所提出的比较对于测试的参考输入频率和外部的初始荷载条件控制器。

这些数字表明，有个大的误差和时间的延迟和更振荡发生相对于参考输入频率的增加，以及增加外部初始荷载。

在实验中，的机械臂关节角同意与参考使用新的相平面开关控制器。

建议的新的相平面开关控制算法的有效性也在图详细地显示。

和。

实验结果表明，个良好的控制性能和较强的鲁棒性应力是图。

常规控制器和控制器之间的比较接头，负载。

获得，不依赖于外部的初始负荷使用所提出的控制方法。

这些实验结果表明，阻尼转矩施加和释放非常频繁地根据所需的角度的方法。

结果表明，所提出的算法是在各种外部荷载作用下有效的和不依赖于参考输入频率。

此外，据了解，的机械臂转角的顺利收敛到所需角度小的振荡。

它的结论是，新提出的相平面开关控制算法有效地跟踪与高增益控制正弦波形控制，并具有良好的控制性能，快速响应，和不同的外部惯性载荷和参考输入频率下具有较强的鲁棒稳定性结论在这项研究中，相平面开关控制用磁流变制动器的提出和应用二轴气动新概念人工肌肉机械手的各种外部荷载作用下提高控制性能和的参考输入频率。

实验结果表明，该控制算法在正弦轨迹跟踪控制的高效和高增益控制，控制性能好，响应速度快，强大的，对外部负载和输入参考频率变化的鲁棒稳定性。

研究结果还表明，所提出的相平面运用切换控制是发展个实际可用的最有效的方法之，通过使用的人类友好的机械手机械手。

确认这项工作是由蔚山大学的支持下，韩国。

工具书类安，和清，华盛顿特区使用智能切换控制方法的气动人工肌肉机械手的控制性能的改善，怨妇。

，卷，号，页。

安，和清，华盛顿，年，非线性控制改善的机械手的神经网络控制性能，在怨妇。

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安清，华盛顿和韩国帕姆手采用磁流变制动器性能的改善，怨妇。

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博美。

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