外文翻译--防止起重机负载摆动的反馈控制指令开关.doc文档12页在线下载

在图，相反方向的图基本上是相同的，如图，除了在此基础上关闭交换。

机应转向关闭振动。

三角形的三边的电流振动水平，和振动振幅的上和关闭命令。

如果三角形可以被创建，然后振荡可以被迫回到零原产地的矢量图。

假设运营商希望起重机在移动，然后命令序列会被关闭，等，对。

些部分的三角形是众所周知的目前的规模和振动影响转动起重机光和关闭。

未知的是时间，直到起重机运转，并在现响转动起重机光和关闭。

未知的是时间，直到起重机运转，并在现有的振动相位角的起重在移动，然后命令序列会被关闭，等，对。

如果三角形可以被创建，然后振荡可以被迫回到零原产地的矢量图。

假设运营商希望起重机部分内容简介要计算适当时间，这些命令在适当的时间。

对于这计算，矢量三角形的使用，如在图。

三角形的三边的电流振动水平，和振动振幅的上和关闭命令。

如果三角形可以被创建，然后振荡可以被迫回到零原产地的矢量图。

假设运营商希望起重机在移动，然后命令序列会被关闭，等，对。

些部分的三角形是众所周知的目前的规模和振动影响转动起重机光和关闭。

未知的是时间，直到起重机运转，并在现有的振动相位角的起重机应转向关闭振动。

因为它是个三角形，有个可能的解决方案，如图所示。

这时间响应这些解决方案是在图。

在图是可取，它有个较小的角所以直到振动取消短。

此外，摇摆角变化小。

找到振动，中间角度可以在图看到。

从余弦定理从得如果没有阻尼，则解决方案可以解决直接振动效率。

请注意，大多数起重机有近零阻尼，但是如果阻尼是重要的，那么该方程可以用来解决，但必须是迭代求解，用方程初步计算。

计算出后，从图可以计算旦计算出，可以计算旦控制器已关闭，然后等待直到角振动方向相反的上。

在这点上，控制器的电机上。

如果校准是完美的，振荡将被淘汰。

如果操作者操作起重机停止，然后振动可以取消移动支持无论是向前或向后。

这样的结果是不同的振动相位角，可用于控制器，如图。

在图，相反方向的图基本上是相同的，如图，除了在此基础上关闭交换。

如图，矢量图具有相同的结构和在图，只是通过旋转弧度。

因此该控制器比较现有的振动相位角对和无论哪个角度先发生次。

起重机停止，那么控制器等振荡相位相反，上升命令。

然后，电机转向。

最大振荡幅度可能被取消使用，个开关命令大约是两倍诱导振荡命令。

如果当前振荡幅度过大，则控制器计算是基于最大注销水平。

作为预防措施，这最高水平可以减少到极限移动的距离在取消振荡，因此限制角和限制这种振荡的消除方法是假定叠加可以用于矢量表征诱导振动。

这是唯真正的电机的时间达到稳态速度之间的载体，所以小载荷的振荡不能消除。

因此，个振荡幅度阈值是可以使用的。

图四总结三个向量得到零振动图五创建个楼梯步命令卷积图六向量表示旋转电机。

图八响应时间的矢量图如图所示图七矢量图计算时的电机。

图九角度来计算的命令启动时间三控制器的实现该控制器是使用振荡消除第三部分，从技术上体现在大桥式起重机。

起重机有个摄像头安装在车上测量载荷摆动的平面。

本相机也可以衡量的有效载荷的高度。

所有的行动的控制是基于个单的有效载荷的高度。

该系统可以在不同的高度和校准时间会调整摄像机测量身高。

系统校准该控制器计算需要量和相位角的振荡造成的上和关闭。

这些计算可以绘图在起重机的输入和响应在同张图上，如图。

图表示电机在秒钟被关闭，起重机前进。

电动机在大约秒钟休息后，命令发出。

图表示有效载荷摆角和振动水平是由在的自然频率系统下。

在时间的零交叉的摆动角度和随后的的输入变化记录。

本相位角的振荡和随后的可以输入计算其中是个振荡周期时间。

复杂的矢量的输入过程是由在和振荡幅度之前及后输入下标表示向前运动。

个类似的程序可以为剩余向量。

图形的绘制，可以启动和停止，为正向时间的零交叉的摆动角度和随后的的输入变化记录。

本相位角的振荡和随后的可以输入计算其中是个振荡周期时间。

复杂的矢量的输入过程是由在和振荡幅度之前及后输入下标表示向前运动。

个类似的程序可以为剩余向量。

图形的绘制，可以启动和停止，为正向和反向，如在图。

平均振荡的幅度弧度角弧度。

二控制器响应用户动作图显示了响应用户请求的起重机向后移动。

图，用户输入显示使用线的边界。

由此产生的小车速度是条虚线。

如图所示之，起重机运动振荡的有效载荷。

图显示相位角振荡的它也表明，开关角度计算。

在最初的交叉约秒，振荡级不够大触发控制行动。

它是后期约秒，振荡消除控制行动发生。

在这点上，该控制器简单地关闭起重机电机，如图看到的实线。

在这点上的开关角跳动回电机。

在第秒，这个角度发生，以及起重机电机转身。

这时候起重机达到全速约秒，振荡水平很小约个半度。

操作者停止按压反向按钮约秒，如图虚线之时。

起重机停止，再次引起振荡。

当所需的命令是在休息，有两个开关角度由和可知，作为起重机取消振荡的两个向前和向后的角度。

旦起重机在休息的时候保持很小的振动，第次角发生在秒稍后，和移动式起重机稍微向前取消振荡三控制器响应扰动抑制图显示了该反应的起重机干扰当桥休息。

在第秒后，有效载荷不稳。

在大约第三秒，振荡角相位匹配的开关角条件，和控制器指挥车向前移动。

在过秒，相位匹配，那时起重机停止操作。

当起重机休息约秒，有效载荷摆动很小。

图显示了个非常大的扰动的响应。

在第秒，有效载荷变成了个扰动，这是个单的通断指令且可以抑制。

在这种情况下，第个开关控制行动抑制最大数量，进而控制行动取消剩余振荡就在对面方向。

这导致小振荡后起重机在秒钟内完成了二个命令。

该控制器还可以在起重机的移动中消除干扰，如在图。

当起重机推进小振荡，有效载荷是在次扰动。

该控制器最初给停止命令约秒，停止不久后前振荡相位匹配开关角，没有消除。

然后控制器直到等到适当的相位角，在适当的时候停止振动约秒。

起重机开始加速但以时间为基础的安全因素关闭。

然而，有效载荷还不稳，所以振荡，导致小振荡时，起重机已返回全速。

图十矢量图时，打开电机图十测量桥式起重机反应的关闭命令图十二不同命令下的振动向量图十三响应时间图十四应对干扰而起重机休息图十五针对大扰动图十六应对干扰时五结论个控制的程序已经制定了离合马达消除桥式起重机载荷摆动。

控制使用摆动角度的有效载荷，及其衍生物，以决定何时打开和关闭起重机。

该方法可以减少振荡，当起重机移动或静止。

程序可以实施在大型桥式起重机。

许多实验表明，控制系统有效。

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