机械手毕业设计.doc文档28页优秀范文

总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是 直线油缸摆动油缸电液脉冲马达伺服油马达直流伺服马达和步进马达等。

躯干是安装手臂动力源和执行机构的支架。

光电开关的选型 模块的选型度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。

此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手， 并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。

在国外机械制造业中工业机械手应用较多，发展较快。

目前主要用于机床横锻 压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 。

机械手的驱动方式有气压传动液压传动电气传动和机械传动。

气动机械手与其 它控制方式的机械手相比，具有价格低廉结构简单功率体积比高无污染及抗干扰 性强等特点。

因此，气动机械手设备来满足种类大小颜色和位置，并发出指令控制机械手进行工作。

触觉功能即是在机械手上安装有触觉反馈控制装置。

工作时机械手首先伸出手指 寻找工作，通过安装在手指内的压力敏感元件产生触觉作用，然后伸向前方，抓住工 件。

手的抓力大小通过装在手指内的敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。

总 之，随着传感技术的发展机械手装配作业的能力也将进步提高。

更重要的是将机械手柔性制造系统和柔性制造单元相结关的分类速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。

此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手， 并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。

在国外机械制造业中工业机械手应用较多，发展较快。

目前主要用于机床横锻 压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 传统的气动系统只能在两个机械调定位置可靠定位，并且其运动速度只能靠单 向节流阀单调定的状态，经常无 光电开减轻 劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条 件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。

将机械手各运动构 件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成 典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成 不同用途的机械手。

既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。

同时要提高 速 致谢 参考文献社会生产实践需要也越来越多的受到重视， 气动机械手技术已经成为能够满足许多行业生产实践要求的种重，以减轻 劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条 件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。

将机械手各运动构 件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成 典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成 不同用途的机械手。

既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。

同时要提高 太原城市职业技术学院信息工程系 绪论 机械手的概述 机械手的简介 机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定程序轨迹和要求能实现自动抓取搬 运的自动机械装置。

在工业生产中应用的机械手叫做工业机械手。

在实际生产中， 应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度保证产品质 量实现安全生产。

尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性 等恶劣的环境下，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。

随着生产的发展，功能和 性能的不断改善和提高，在机械加工冲压锻铸焊接热处理电镀喷漆装 配以及轻工业交通运输业等领域得到了越来越广泛的应用。

国内外对机器人及机械手能方面还是不能满足工业发展的需要。

在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造热处理方面的机械手，以减轻 劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条 件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。

将机械手各运动构 件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成 典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成 不同用途的机械手。

既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。

同时要提高 速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。

此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手， 并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。

在国外机械制造业中工业机械手应用较多，发展较快。

目前主要用于机床横锻 压力机的上下料，以及点焊感器以及微 型计算机。

工作是电视照相机将物体形象变成视频信号，然后送给计算机，以便分析 物体的种类大小颜色和位置，并发出指令控制机械手进行工作。

触觉功能即是在机械手上安装有触觉反馈控制装置。

工作时机械手首先伸出手指 寻找工作，通过安装在手指内的压力敏感元件产生触觉作用，然后伸向前方，抓住工 件。

手的抓力大小通过装在手指内的敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。

总 之，随着传感技术的发展机械手装配作业的能力也将进步提高。

更重要的是将机械手柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前 机械制造系统的人工操作状态。

机械手的组成 机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统三大部分组成。

其组成及相互关系 如下图 执行机构 如图所示 图 江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 手部 手研究的重点，国外已研究采用摄象机和力传感装置 和微型计算机连在起，能确定零件的方位达到镶装的目的。

发展趋势 目前工业机械手主要用于机床加工铸造热处理等方面，无论数量品种和性 能方面还是不能满足工业发展的需要。

在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造热处理方面的机械手，以减轻 劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条 件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。

将机械手各运动构 件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成 典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成 不同用途的机械手。

既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。

同时要提高 速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。

此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度保证产品质 量实现安全生产。

尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性 等恶劣的环境下，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。

随着生产的发展，功能和 性能的不断改善和提高，在机械加工冲压锻铸焊接热处理电镀喷漆装 配以及轻工业交通运输业等领域得到了越来越广泛的应用。

国内外对机器人及机械手所作的定义不尽相同。

国际标准化组织对机器人的 定义机器人是种能自动定位可控的可编计划开始， 我国政府将工业机器人的发展列入其中，并且为此项目投入的大量的资金，研究开发并 且制造了系列的工业机器人，有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广 州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造 的氩弧焊机器人，沈阳工业大学设计制造的装卸载机器等等。

这些机人的控制器，都是 由中国科学院沈阳自动化研究所和北京科技大学机器人研究所开发的，同时系 列的机器人关键部件也被开发出来，如机器人专用轴承，减震齿轮，直流伺服电机，编 码器，等等。

我国的工业机械手或第代机械手发展主要是逐步扩大其应用范围在应用专用 机械手的同时，相应地发展通用机械手，研制出示教式机械手计算机控制机械手和组 合式机械手等。

可以将机械手各运动构件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构， 设计成典型的前所未有的发展。

另方面，气动技术作为廉价的自动化技术，由于其元器件性能 的不断提高，生产成本气缸的运 动速度连续可调性以代替传统的节流阀和气缸端部缓冲方式，可以达到最佳的速度和缓 冲效果，大幅度降低气缸的动作时间，缩短工序节拍，提高生产率。

原先要设计专 用机械手时，由于无法做到气缸任意位置上的定位，因此气缸的定位是靠选择它的两个 终点位置来实现的。

如选用多位气缸，他的定位长度由气缸的行程预先来确定。

如果需 要增加个停顿位置，或者要改变其中两个位置之间的距离，原来设计的多位 光电开关的选型 模块