【34页】机械手设计课程.doc源文档全文在线看

原先要设计专 用机械手时，由于无法做到气缸任意位置上的定位，因此气缸的定位是靠选择它的两个 终点位置来实现的。

如选用多位气缸，他的定位长度由气缸的行程预先来确定。

如果需 要增加个停顿位置，或者要改变其中两个位置之间的距离，原来设计的多位控制系统设计的步骤，有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广 州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造 的氩弧焊机器人，沈阳工业大学设计制造的装卸载机器等等。

这些机人的控制器，都是 由中国科学院沈阳自动化研究所和北京科技大学机器人研究所开发的，同时系 列的机器人关键部件也被开发出来，如机器人专用轴承，减震齿轮，直流伺服电机，编 码器，等输出电路的电源电压极高，例如和 。

从外部引入的尖峰电压和干扰噪声可能损坏模块中的元器件，或使不能正常工作。

在模块中，用光耦合器光敏晶闸管小型继电器等器动机械手的的发展状况 气动技术这个被誉为工业自动化之肌肉的传动与控制技术，在加工制造业太原城市职业技术学院信息工程系 领域越来越受到人们的重视，并获得了广泛应用。

目前，伴随着微电子技术通信技术 和自动化控制技术的迅猛发展，气动技术也不断创新，以工程实际应用为目标，得到了 前所未有的发展。

另方面，气动技术作为廉价的自动化技术，由于其元器件性能 的不断提高，生产成本每个工作步的控制要求人，有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广 州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造 的氩弧焊机器人，沈阳工业大学设计制造的装卸载机器等等。

这些机人的控制器，都是 由中国科学院沈阳自动化研究所和北京科技大学机器人研究所开发的，同时系 列的机器人关键部件也被开发出来，如机器人专用轴承，减震齿轮，直流伺服电机，编 码器， 持式编程器不能直接输入和编辑梯形图，只能输入和编辑指令表程序，因此又叫做指令编程器。

它 的体积小 对机械手之。

前 苏联自六十年代开始发展应用机械手，主要用于机械化自动化程序较低繁重单调 有害于健康的辅助性工作。

我国工业机械手的研究与开发始于世纪年代。

年我国第台机械手开发于 上海，随之全国各省都开始研制和应用机械手。

从第七个五年计划开始， 我国政府将工业机器人的发展列入其中，并且为此项目投入的大量的资金，研究开发并 且制造了系列的工业机器人 确定设备件来隔离的内部电路和外部的 电路。

模块除了传递信号外，还有电平转换与隔离的作用。

太原城市职业技术学院信息工程系 绪论 机械手的概述 机械手的简介 机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定程序轨迹和要求能实现自动抓取搬 运的自动机械装置。

在工业生产中应用的机械手叫做工业机械手。

在实际生产中， 应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度保证产品质 量实现安全生产。

尤 选择合适的类型 分配点 设计应用系统梯形图程序 将程 太原城市职业技术学院信息工程系 绪论 机械手的概述 机械手的简介 机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定程序轨迹和要求能实现自动抓取搬 运的自动机械装置。

在工业生产中应用的机械手叫做工业机械手。

在实际生产中， 应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度保证产品质 量实现安全生产。

尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性 等恶劣的环境下，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。

随着生产的发展，功能和 性能的不断改善和提高，在机械加工冲压锻铸焊接热处理电镀喷漆装 配以及轻工业交通运输业等领域得到了越来越广泛的应用。

国内外对机器人及机械手同的典型机构，组装成各种 用途的机械手，即便于设计制造，又便于更换工件，扩大了应用范围。

气动机械手的的发展状况 气动技术这个被誉为工业自动化之肌肉的传动与控制技术，在加工制造业太原城市职业技术学院信息工程系 领域越来越受到人们的重视，并获得了广泛应用。

目前，伴随着微电子技术通信技术 和自动化控制技术的迅猛发展，气动技术也不断创新，以工程实际应用为目标，得到了 前所未有的发展。

另方面，气动技术作为廉价的自动化技术，由于其元器件性能 的不断提高，生产成本的不断降低，被广泛应用于现代工业生产领域。

在现代化的成套 设备与自动化生产线上，几乎都配有气动系统。

机械手的驱动方式有气压传动液压传动电气传动和机械传动。

气动机械手与其 它控制方式的机械手相比，具有价格低廉结构简单功率体积比高无污染及抗干扰 性强等特点。

因此，气动机械手设备来满足始应用机械手，主要用于起重运输焊接和设备的上下料等作业 联邦德国公司还生产种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制日本是工业机 器人发展最快，应用国家最多的国家，自年从美国引进两种典型机械手后，开始大 力从事机械手的研究，目前以成为世界上工业机械手机器人应用最多的国家之。

前 苏联自六十年代开始发展应用机械手，主要用于机械化自动化程序较低繁重单调 有害于健康的辅助性工作。

我国工业机械手的研究与开发始于世纪年代。

年我国第台机械手开发于 上海，随之全国各省都开始研制和应用机械手。

从第七个五年计划开始， 我国政府将工业机器人的发展列入其中，并且为此项目投入的大量的资金，研究开发并 且制造了系列的工业机器人，有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广 州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊 设计应用系统梯形图程序 将程序输入的定义可编程序控制 器是种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用下而设计的。

它采用可编程序的储存器， 用来在其内部储存执行逻辑运算顺序控制定时计数和算术运算等操作指令，并通过数字式 模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械和生产过程。

可编程控制器及其有关设备，都应按易于 使工业控制系统形成个整体，易于扩充其功能的原则设计。

从上述定义可以看出，是种用 程序来改变控制功能的工业控制计算机，除了能完成各种各样的控制功能外，还有与其他计算机通 信联网的功能。

的结构 主要由模块输入模块输出模块和可编程器组成。

的特殊功能的模块来完成些 特殊的任务。

模块 模块主要由微处理器芯片和储存器组成。

在控制系统中，模块相当于人的大 脑和心脏，它不断地采集输入信号，执行用户程序，刷新系统的输号。

开关量输出模块用来控 制接触器电磁阀电磁铁指示灯数字显示装置和报警等输出设备模拟量输，也可以将中的应用程序上传到计算机。

程 序可以存盘或打印，通过网络或电话线，还可以实现远程编程和输送。

电源 使用电源或电源。

内部的开关电源为各模块提供不同电压等级的直流电流。

小型可以为输入电流和外部的电子传感器例如接近开关提供电源，驱动负载的 直流电源般有用户提供。

图的组成结构图 小型的扫控制系统设计的步骤算顺序控制定时计数和算术运算等操作指令，并通过数字式 模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械和生产过程。

可编程控制器及其有关设备，都应按易于 使工业控制系