(OK)12KG下料机械手设计说明书.doc
CAD-回转缸缸盖.dwg
（CAD图纸）
CAD-回转缸上缸盖.dwg
（CAD图纸）
CAD-夹紧缸小径.dwg
（CAD图纸）
CAD-空心活塞.dwg
（CAD图纸）
CAD-升降缸体.dwg
（CAD图纸）
CAD-轴.dwg
（CAD图纸）
CAD-装配图.dwg
（CAD图纸）
固定程序由凸轮转鼓或挡块转鼓控制，可变程序用插销板或转鼓控制来给定程序。
记忆再现型工业机械手这种工业机械手由人工通过示教装置领教遍，由记忆元件把程序记录下来，以后机械手就自动按记忆的程序重法进行循环动作计算机数字控制的工业机械手可通过更换穿孔带或其他记忆介质来改变工业机械手的动作程序，还可以进行多机控制。
智能工业机械手由电子计算机通过各种传感元件等进行控制，具有视觉，热觉，触觉，行走机构等按用途分类专用机械手附属于主机的，具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。
这种机械手工作对象不变，动作固定，结构简单，使用可靠，适用于成批，大量生产的生产自动线或专机作为自动上，下料用。
通用机械手具有独立控制系统，程序可变，动作灵活多样的机械手。
通用机械手的工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于工件经常变换的中，小批量自动化生产。
.工业机械手的组成工业机械手是由执行机构，驱动系统和控制系统所组成执行机构执行机构由抓取部分手部，腕部，肩部和行走机构等运动部件组成驱动机构有气动，液动，电动和机械式四种形式控制系统有点动控制和连续控制两种方式.大多数用插销板进行点位程序控制，也有采用可编程序控制器控制，微型计算机数字控制，采用凸轮，磁盘磁带，穿孔卡等记录程序.主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性.基体机身基体是整个机械手的基础.工业机械手的技术发展方向国内外实际上使用的定位控制的机械手，没有视觉和触觉反馈.目前.世界各国正积极研制带有视觉和触觉的工业机械手，使它能对所抓取的工件进行分辨，选取所需要的工件，并正确地夹持工件，进而精确地在机器中定位，定向.为使机械手有眼睛去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零件，它由视觉传感器输入三个视图方向的视觉信息，通过计算机进行图形分辨，判别是否是所要抓取的工件.为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物件滑落下来，般采用两种方法是检测把握物体手臂的变形，以决定适当的握力另种是直接检测指部与物体的滑落位移，来修正握力.因此这种机械手就具有以下几个方面的性能能准确地抓住方位变化的物体能判断对象的重量能自动闭开障碍物抓空或抓力不足是能检测出来这种具有感知能力并能对感知的信息作出反应的工业机械手称为智能机械手，它是具有发展前途的.现在，工业机械手的使用范围只限于在简单复杂的操作方面节省人力，其效益是代替人从事繁重的工作和危险的工作，在恶劣环境下尤其明显.至于在汽车工业和电子工业之类的费工的工业部门，机械手的应用情况决不能说是很好的.虽然这些工业部门工时不足的问题很尖锐，但采用机械手只限于小部分工序.其原因之是，工业机械手的性能还不能满足这些部门的要求，适于机械手工作的范围很小.另外经济性问题当然也很重要，采用机械手来节约人力从经济上看不定总是合算的，然而，利用机械手或类似机械设备节省和实现生产合理化的要求，今后还会增长工业机械手的设计的内容拟订整体方案，特别是传感，控制方式与机械本体的有机结合的设计方案.根据给定的自由和技术参数选择合适的手部，腕部，肩部和机身的结构.各部件的设计
（全套资料）12KG下料机械手设计（含图纸论文）
