A0-物料分拣机械手装配图.dwg
（CAD图纸）
A1-PLC外部接线图.dwg
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A1-步进梯形图.dwg
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A1-气动驱动原理图.dwg
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A1-状态转移图.dwg
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A2-吸盘.dwg
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A3-操作面板.dwg
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A3-初始化及警报程序.dwg
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A3-手动操作面板.dwg
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A3-手动程序.dwg
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A3-总程序结构框图.dwg
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开题报告.doc
说明书.doc
摘要及目录.doc
它可以搬运货物分拣物品代替人的繁重劳动。
可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。
本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和控制的设计方案。
采用整体化的设计思想，充分考虑了软硬件各自的特点并进行互补优化。
对物料分拣机械手的整体结构执行结构驱动系统和控制系统进行了分析和设计。
在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择的控制单元来完成系统功能的初始化机械手的移动故障报警等功能。
最后提出了种简单易于实现理论意义明确的控制策略。
通过以上部分的工作，得出了经济型实用型高可靠型物料分拣机械手的设计方案，对其他经济型控制系统的设计也有定的借鉴价值。
关键词机械手，气动控制，可编程控制器，自动化控制，物料分拣。
.研究的目的及意义.机械手在国内外现状和发展趋势.主要研究的内容.解决的关键问题第二章执行系统的分析与选择.执行机构坐标形式的选择.执行机构的组成.执行机构各部分的分析与选择手部的选择手臂结构的选择机座结构的选择.执行机构的工作原理.执行机构简图第三章驱动系统的分析与选择.驱动系统的分析与选择.机械手驱动系统的控制设计.气动元件选取及工作原理气源装置执行元件控制元件辅助元件真空发生器吸盘.气动回路的工作原理第四章控制系统的分析设计.控制系统的组成结构.控制系统的性能要求.传感器的选择位置检测装置滑觉传感器视觉传感器.控制系统的选型及控制原理控制系统设计的基本原则种类及型号选择点数分配外部接线图机械手控制原理.程序设计总体程序框图初始化及报警程序手动控制程序自动控制程序第五章总结与展望参考文献致谢第章前言.研究的目的及意义机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，可以大量代替单调往复或高精度需求的工作，在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。
它可以搬运货物分拣物品代替人的繁重劳动。
可以实现生产的机械化和自动化，能在高温腐蚀及有毒气体等环境下操作以保护人身安全，可以广泛应用于机械制造冶金电子轻工业和原子能等部门。
随着工业的高速发展，机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，已经在工业生产中得到了广泛的应用。
它可以搬运货物分拣物品用以代替人的繁重及单调劳动，实现生产的机械化和自动化并能在高温腐蚀及有毒气体等有害环境下操作以保护人身安全，被广泛应用于机械制造冶金电子轻工业和原子能等部门。
可编程控制器是以中央处理器为核心，综合了计算机和自动控制等先进技术，具有可靠性高功能完善组合灵活编程简单功耗低等优点，已成为目前在机械手控制系统中使用最多的控制方式。
使用的自动控制系统具有体积小，可靠高，故障率低，动作精度高等优点。
适应工业需要，本课题试图开发对物料分拣机械手的控制，并借助必要的精密传感器，使其能够对不同颜色的物料按预先设定的程序进行分拣，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性生产线。
采用控制，是种预先设定的程序进行物料分拣的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并且在产品变化或临时需要对机械手进行新的分配任务时，可以允许方便的改动或重新设计其新部件，而对于位置改变时，只要重新编程，并能很快地投产，降低安装和转换工作的费用。
本设计主要完成机械手的硬件部分与软件部分设计。
主要包括执行系统驱动系统和控制系统的设计。
.机械手在国内外现状和发展趋势机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接喷漆上下料和搬运。
机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险有害有毒低温和高热等恶劣环境中的工作代替人完成繁重单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。
目前主要应用于制造业中，特别是电器制造汽车制造塑料加工通用机械制造及金属加工等工业。
工业机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统和计算机集成制造系统，实现生产自动化。
随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。
目前，国际上的机械手公司主要分为日系和欧系。
日系中主要有安川松下不二越川崎等公司的产品。
欧系中主要有德国的瑞典的意大利的毗及奥地利的工公司。
我国机械手起步于世纪年代初期，经过多年发展，大致经历了个阶段年代萌芽期，年代的开发期和年代的应用化期。
在我国，机械手市场份额大部分被国外机械手企业占据着。
在国际强手面前，国内的机械手企业面临着相当大的竞争压力。
如今我国正从个“制造大国”向“制造强国”迈进，中国制造业面临着与国际接轨参与国际分工的巨大挑战，对我国工业自动化的提高迫在眉睫，政府务必会加大对机器人的资金投入和政策支持，将会给机械手产业发展注入新的动力。
随着机械手发展的深度和广度以及机器人智能水平的提高，机械手已在众多领域得到了应用。
从传统的汽车制造领域向非制造领域延伸。
如采矿机器人建筑业机器人以及水电系统用于维护维修的机器人等。
在国防军事医疗卫生
（全套资料）基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计（含图纸论文）
