A0导轨.dwg
（CAD图纸）
A0巷式起重机.dwg
（CAD图纸）
A1底座.dwg
（CAD图纸）
A3接线图.dwg
（CAD图纸）
PLC程序.doc
附录.doc
接线图和底座.dwg
（CAD图纸）
刘佳开题.doc
论文正文.doc
目录.doc
起重机和导轨.dwg
（CAD图纸）
幅度是吊具离起重机回转中心线的水平距离，起重力矩是起吊物品的重力与幅度的乘积。
桥架型起重机具有水平桥架，能越过地面障碍物吊运重物，或完成定的工艺操作，它广泛应用于机械制造和冶金等部门的车间和室内外仓库。
桥式起重机在高架轨道上运行，其他桥架型起重机则在地面轨道上运行。
起重小车沿桥架上的轨道运行，通过桥架和起重小车的运动，可以获得矩形的工作范围。
表征这类起重机的主要参数是额定起重量和跨度。
起重机的型式很多，但其主要组成部分都包括起升机构运行机构变幅机构和回转机构，以及金属结构等。
有的起重机还有完成定工艺操作的专用工作装置，如夹钳起重机的夹钳。
起升机构是起重机最基本的工作机构，大多由吊挂系统和绞车组成，也有通过液压系统升降重物的。
吊挂系统般由钢丝绳滑轮组和吊具组成，吊钩是最常见的吊具。
绞车可安置在起重小车上，也可安置在起重机金属结构上或附近的地基上，通过收放钢丝绳而升降重物，有时可用电动葫芦或手动葫芦作为起升机构。
有些起重机还配有副起升机构，用以吊运较轻的物品或进行辅助作业。
运行机构是用以纵向水平运移重物，或调整起重机工作位置的部件，般由电动机减速器制动器和车轮组成。
现代起重机中，两侧车轮通常由各自独立的驱动机构带动，也有采用由电动机减速器和制动器组合成体的“三合”方式。
起重小车运行机构的组成与起重机运行机构相似，用以横向水平运移重物或调整小车位置。
大多数小车是自行式的，即本身带驱动装置有时为了减轻小车自重，也可采用钢丝绳牵引式的，即把驱动机构装在水平臂架或桥架的端。
变幅机构只有在臂架型起重机上才配备。
臂架仰起时幅度减小，俯下时幅度增大。
按性能要求可分为平衡变幅和非平衡变幅两种按作业要求又可分为工作性变幅和非工作性变幅两种。
回转机构是用以使臂架回转的部件，由驱动装置和回转支承装置组成。
驱动装置带动起重机的转动部分回转，回转支承装置使起重机的转动部分支持在非转动部分上。
金属结构是指起重机的骨架。
各种起重机有不同的结构型式，主要承载件如桥架臂架和门架可以是箱形结构或桁架结构，也可以是腹板结构。
金属结构的尺寸和重量占起重机外形尺寸和总重量的很大部分，要在保证强度稳定性和刚度，即保证金属结构不发生破坏不产生过度变形和振动的条件下，尽量减轻结构重量。
多数起重机是用电动机驱动的，人力驱动仅适用于起重量很小且搬运距离不大的起重机。
与普通电动机比较，起重机专用电动机的起动转矩大转子的转动惯量小机械强度高。
交流绕线型电动机用得最多。
需要在很大范围内平稳调速时，也可采用直流电动机。
自行式起重机和浮游起重机大多采用内燃机或内燃机电机驱动。
起重机的操作方式很多，通常是在司机室内操纵也可在地面上用按钮操纵还可以采用有线或无线远距离控制。
当要完成固定程序的作业时，可以采用程序控制的方法自动完成多种动作。
起重机的故障会引起重大的人身事故和经济损失，因此，在起重机上装有各种起重机安全装置，如防止超载的负荷限制器，限制起重机起重小车或吊具位置的行程开关，防止起重机被大风吹走的起重机夹轨器，以及信号装置等。
对臂架型起重机尤其要注意整体稳定性，即保证它在外载荷作用下不发生倾翻。
起重机的主要发展趋势是研制更合理的金属结构机构和零部件，以减少金属消耗量发展大起重量的起重机提高工作速度扩大调速范围研究结构振动问题提高金属结构机构和电气设备的可靠性和使用寿命改善司机操作的条件，保证作业安全提高自动化控制程度和扩大远距离控制系统的使用范围尤其是把它们应用到作业频繁的仓库堆垛起重机和环境恶劣的冶金起重机上。
.研究内容这次所要设计的小型模具柔性制造系统包括立体仓库机械手搬运多工位加工多通道环行线视觉检测五个系统单元。
在本次设计任务中，我主要负责立体仓库系统单元中巷式起重机结构的硬件设计，如何运用软件程序使巷式起重机实现货物在仓库中的自动存取和使自动取料机构实现对货物的自动存取。
了解立体仓库及自动取料机构的工作原理，以及如何使用组态王软件编写程序来实现人机界面的控制。
立体仓库系统单元结构图如图所示。
立体仓库系统单元结构图巷式起重机立体仓库自动取料机构巷式起重机由丝杠驱动步进电机光杠气动储取货物机构轴步进电机轴光杠轴气缸滚珠丝杠组成。
巷式起重机主要是实现货物在仓库内的自动存取。
见图。
由货物储备台检测传感器立体仓库型材基体组成。
立体仓库主要是实现货物的存储，见图。
自动取料机构立体仓库系统单元工作原理通过并联真空吸盘把环行线的立体仓库存取料工位上的货物通过直线气缸使货物被放入巷式起重机，并有巷式起重机把货物放入立体仓库中，立体仓库主要是实现成品半成品的自动存取。
自动流程图自动取料机构巷式起重机立体仓库第二章巷式起重机的结构设计巷式起重机主要由步进电机光杆滚珠丝杠气动储取货物机构组成。
.步进电机的选择步进电机的运动控制步进电机是生产机械上常用的另种运动部件，它具有结构简单，控制方便，定位准确，成本低廉等优点，因而应用十分广泛。
目前世界上主要的厂家生产的均有专门的步进电机控制指令，可以很方便地和步进电
（毕设全套）立体仓库及巷式起重机的设计plc程序控制（含CAD图纸）
