（定稿）电动机座加工自动线卸料机械手设计（CAD图纸+毕业论文）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:41:05

《（定稿）电动机座加工自动线卸料机械手设计（CAD图纸+毕业论文）》修改意见稿

1、“.....机械手整体相关运动参数设计.由运动流程图如下，机械手完成个周期的运动是秒，这个根据实际工作中的时间效益和机床保护方面考虑，我们整体可以把时间分配为如下情况，图运动时间流程图.大手臂的运动速度计算.因为大手臂需要转动，即当大手臂能够完成个单向运动时......”。

2、“.....此时小齿轮走过的距离和小此轮啮合的齿条走过的距离.小手臂速度的计算从运动行程图可知，行程总距离小手臂上升和下降的速度是样的.手指升降速度计算手指的升降速度也是样的机械手的液压驱动系统的设计液压系统自年代初到现在，已在机械手中获得广泛应用。目前......”。

3、“.....但在简易经济型，重型的工业机械手和喷涂机械手中采用液压系统的仍占较大比重，它的优点是动力大力或力矩惯性比大响应快速易于实现直接驱动等。液压系统在机械手中所起的作用是通过电液转换元件把控制信号进行功率放大，对液压动力机构进行方向位置和速度的控制......”。

4、“.....液压动力机构多数情况下采用直线液压缸或摆动液压缸。用于实现手臂及机身的伸缩升降以及手腕的摆动与回转。.程序控制机械手的液压系统这类机械手属于非伺服控制机械手，在只有简单搬运动作业功能的机械手中，常常采用简单的逻辑控制装置或编程控制，对机械手实现有限位的控制......”。

5、“.....只是在以下方面须加以重视。液压缸设计在确保密封性的前提下，尽量选用橡胶与氟化塑料组合的密封件，以减少摩擦阻力，提高液压缸的寿命。定位点的缓冲与制动因机械手手臂的运动惯量较大，在定位点前要加缓冲与制动机构或锁紧装置。对惯性较大的运动轴和接近机械手末端的腕部运动轴的液压缸两侧......”。

6、“.....防止因碰撞过载损坏机械结构。.液压系统传动方案的确定各液压缸的换向回路为便于机械手的自动控制，如采用可编程序控制器或微机进行控制，从总体方案设计中可知系统的压力和流量都不高，因此般都选用电磁换向阀回路，以获得较好的自动化程度和经济效益。液压机械手般采用单泵或双泵供油......”。

7、“.....这样可有效降低系统的供油压力，此时为了保证多缸运动的系统互不干扰，实现同步或非同步运动，换向阀需采用中位型换向阀。综上所述并结合本设计方案，夹紧缸换向选用二位三通电磁阀，其它缸全部选用型三位四通电磁换向阀。选电磁阀便于自动化控制，选中位为型使定位准确......”。

8、“.....其中控制小手臂升降大手臂回转的直动式液压缸所需的流量很大，需要个大流量泵快速供油，而控制手爪夹紧的直动式液压缸缸所需的流量较小，只需要个小流量泵，所以采用双联叶片泵。采用双泵供油系统......”。

9、“.....双泵同时为供油，在需要小流量动作液压缸运动时，则用小流量泵供油，而大流量泵低压卸荷。双泵供油系统避免了溢流损失过大。能源利用效率较高。双泵供油系统如图减速缓冲回路通用工业机械手要求可变行程，在液压缸的起动和停止的过程中都需要缓冲。......”。