1、是取之不尽用之不竭的空气，空气本身不花钱。排气处理简单，不污染环境，成本低。输出力及工作速度的调节非常容易。气缸动作速度般为，比液压和电气方式的动作速度快。可靠性高，使用寿命长。电器元件的有效动作次数约为数百万次，而精良的气动元件寿命可达数千万次，有的甚至可达数亿次。利用空气的可压缩性，可储存能量，实现集。

2、用两个上料机械手起固定在板材上，水平气缸的初始位置为空堆石墨舟上方，其左边的垂直气缸放置在石墨舟装填针脚的工作位置上方，右边的气爪为上料气爪，位于空堆石墨舟位置，在抓取石墨舟时，竖直方向的气缸先下降，然后气爪闭合，抓取石墨舟。与此同时，气爪下降到装填针脚的工作位置处，气爪抓取装满针脚的石墨舟，待气爪和气爪。

3、带动抓取装置，在加入垂直连接块后，升降装置如图.。图.升降装置.自动化控制设计.气源装置的选择气压传动技术是以空气压缩机为动力源，以压缩空气为工作介质，进行能量传递或信号传递的工程技术。气压传动与其他的传动和控制方式相比，其优点如下。气压传动装置结构简单轻便安装维护简单。由于压力等级低，故使用安全。工作介。

4、自动排向机改造研究石墨舟仓结构设计摘要置需要精确定位体积庞大，在车间占地太大与原排向机构造差异太大，在改造上更加困难。.机械手方案的确定方案修改将方案的单机械手换成双机械手，也就是在个水平气缸上连接两个气爪，同时进行上料和下料的操作。在上料机械手部分最终我们决定采用如图.的结构图.上料机械手结构我们决定选。

5、，采用套控制系统控制双机械手。水平连接件可以带动两个机械手同时运动。图.水平推动装置此时机构已经可以完成抓取石墨舟后水平运动的动作了，由于空石墨舟堆的导向杆高于石墨舟的高度以及工作位置的槽型装置，所以抓取石墨舟后要有个升降运动才能取出及放入。参考水平装置，应该加入个垂直气缸。与之前思路相同，垂直气缸推动滑。

6、供气可短时间释放能量，已获得间歇运动中的高度响应可实现缓冲对冲击负载和过负载有较强的适应能力在定条件下，可使气压传动装置有自保能力。全气压传动控制具有防火防爆耐潮的能力。与液压方式相比，气压传动方式可在高温场合应用。压缩空气流动损失小，可集中供应，进行远距离传输。气压传动系统由气源装置气动执行元件气动控制。

7、抓取石墨舟后，竖直方向气缸上升，然后水平方向气缸向左运动，气爪移动至石墨舟工作位置处，气爪移动至满堆石墨舟处，然后竖直方向气缸下降将两个气爪放下，气爪分别松开，这样石墨舟分别移到了工作位置和满石墨舟堆。这样两个气爪同时运动的装置，大大加快了工作的效率，而且便于控制。在水平方向的装置上，由上料机械手的功能可。

8、力以满足气压传动系统的要求，输出的稳压气体最后进入油雾器，将润滑油雾化后混入压缩空气起输往气压传动装置。.传感器的选择为实现排向机整体功能，初步决定设置如下传感器检测有无针脚，检测工作位置有无石墨舟，检测送料立柱升降机是否处在初始位置最低位置，检测工作工位是否有空余，检测空堆工位是否有石墨舟，检测针脚是否。

9、知道，当气爪抓取空石墨舟后，气缸推动滑块移动，从而带动机械手移动，将空石墨舟移动到工作位置，实现上料。水平推动装置如图.，滑块同时连接着气缸与气爪，但是滑块本身太小，不适合作为连接件直接连接气缸，气爪，所以可以设置个连接块代替滑块起连接作用。加入个水平板，作为气缸和导轨的固定装置。本设计中上料与检测同时进。

10、气压传动中，将分水过滤器减压阀和油雾器统称为气动“三大件”，它们虽然都是独立的气源处理元件，可以单独使用，但在实际应用时却又常常组合在起作为个组件使用，因此又称为“气动三联件”。图.所示为气动三联件示意图。图.气动三联件其工作原理是压缩空气首先进入空气过滤器，经除水滤灰净化后进入减压阀，经减压后控制气体的。

11、满，检测工作工位处是否空闲，检测下降机构最高位置是否有空位，若无空位则用气手指将最高位降下，然后气手指归于最高位，检测下降位置是否有空余，检测二工位处是否有石墨舟等传感器。在整个控制系统中，传感器需检测的都是位移量，由此可知，传感器类型为位移传感器。位移传感器不需要接触到被检测物体，当有物体移向位移传感器。

12、件气动辅助元件等组成。气源装置是保证气压传动和控制系统正常工作所不可或缺的动力源，为气压传动系统提供定满足质量要求的压缩空气，是气压传动系统的重要组成部分。气源装置般由以下三部分组成产生压缩空气的气压发生装置，如空气压缩机净化压缩空气的辅助装置和设备，如过滤器油水分离器干燥器等输送压缩空气的供气管道系统。。

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