1、尼螺钉来完成。气液传送器气缸侧的排气节流，可用来调整回转液压缓冲器的背压大小。为简化气路，减少电磁阀的数量，各工作气缸的缓冲均采用液压缓冲器，这样可以省去电磁阀和切换节流阀或行程节流阀的气路阻尼元件。电磁阀的通径，是根据各工作气缸的尺寸行程速度计算出所需压缩空气流量。

2、多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低。液压系统的液体泄泥会对环境产生污染，工作噪声也较高。因这些弱点，近年来，在负荷为以下的机器人中往往被电动系统所取代。气动驱动系统具有速度快系统结构简单，维修方便价格低等特点。适于在中小负荷的机器人中采用。但因难于实现伺服。

3、的排气口安装节流阻尼螺钉进行调速，这种方法的特点是结构简单，效果尚好。如手臂伸缩气缸在接近气缸处安装两个快速排气阀，可加快起动速度，也可调节全程上的速度。升降气缸采用进气节流的单向节流阀以调节手臂的上升速度，由于手臂靠自重下降，其速度调节仍采用在电磁阀排气口安装节流。

4、具有空间运动能力的产品输送机机械手的机械结构设计摘要系统由于液压技术是种比较成熟的技术。它具有动力大力或力矩与惯量比大快速响应高易于实现直接驱动等特点。适于在承载能力大，惯量大以及在防焊环境中工作的这些机器人中应用。但液压系统需进行能量转换电能转换成液压能，速度控制。

5、设计图所示为该机械手的气压传动系统工作原理图。它的气源是由空气压缩机排气压力大于通过快换接头进入储气罐，经分水过滤器调压阀油雾器，进入各并联气路上的电磁阀，以控制气缸和手部动作。图机械手气压传动系统工作原理图.各执行机构的调速，凡是能采用排气口节流方式的，都在电磁阀。

6、，与所选用电磁阀在压力状态下的公称使用流量相适应来确定的。工业机器人运行时应采取的安全措施有些国家已经颁布了关于机器人的安全法规和相应的规程,国际标准化协会也有业机器人安全规范。在工业机器人的生产厂家，有严格的管理规定和详尽的技术保障体系。在机器人应用工程中，要参照。

7、控制，多用于程序控制的机械人中，如在上下料和冲压机器人中应用较多。电动驱动系统由于低惯量，大转矩交直流伺服电机及其配套的伺服驱动器交流变频器直流脉冲宽度调制器的广泛采用，这类驱动系统在机器人中被大量选用。这类系统不需能量转换，使用方便，控制灵活。大多数电机后面需安装。

8、才能打开对应的门。这时，工业机器人及周边设备停止运转，并且将工业机器人锁定在示教模式。在距操作者的地方设置紧急停止开关。按下此开关，工业机器人和有关的设备立即停止运转。在人机结合部设置传感器。当操作者在此处上下料或装卡工作时，控制系统要有相应的安全对策。在生产设备旁。

9、密的传动机构。直流有刷电机不能直接用于要求防爆的环境中，成本也较上两种驱动系统的高。但因这类驱动系统优点比较突出，因此在机器人中被广泛的选用。综合上述四种驱动方式的优缺点，结合本设计之工业机械手的各项规格要求，应选用气压传动作为本机械手的驱动系统。.气动系统的分析与。

10、特殊性，采取相应可靠的对策。对工业机器人应用工程的安全要求有如下几条必须为工业机器人和周边设备安装安全护栏，以防止人靠近而造成伤害。工业机器人的动作范围不能超越护栏。在护栏出入口的门上必须设置插拔式电接点点开关，其插座有导线与控制系统的电路连接。只有拔下开关的插头，。

11、边的显著位置用大型指示灯箱表示生产系统的当前状态。运转调试停止等。设置工业机器人的作业的作业原点，并在生产系统的操作盘上设置相应指示灯，使操作者容易判断工业机器人本体的位置状态。示教作业时应降低工业机器人的运动速度，并且要另有人专门监护，但发现异常应立即停机。.实施。

12、有关规程规范以及工业机器人的说明资料，注意落实安全措施，杜绝发生机器人伤人或其它事故。.安全要求工业机器人能代替人在危险有害的环境中作业。但又给人另种危险，即机器人伤人事故。这是工业机器人安全管理的最为重要的条原则。此外，除了通用的工业安全规程外，还要注意工业机器人。

参考资料：

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