（终稿）新建西蒙加油站新建项目立项可行性报告.doc（OK版）

本着充分利用水能资源，实现以电代薪的宗旨，本次可研主要对其中的竹荆寺电站新建及对船形山洋溪江北峰山电站进行设备更新及扩容改造进行分析论证，确定最佳水能开发方案，以提高水能开发的力度，达到以小水电代薪的目的。

报告依据水利水电可行性研究报告编制规程进行编制。

民经济评价指标计算方法水利建设项目的国民经济评价可根据内部收益率，经济净现值及经济效益费用比等评价指标和评价准则进行。

经济内部收益率式中经济内部收益率年效益万元年费用万元计算期各年的序号，基准点序号为第年的净效益万元经济净现值式中经济净现值万元社会折现率经济效益费用比式中经济效益费用比第年的发电效益第年的运行效益万元国民经济评价指标根据以上所述的工程效益工程费用采用的基本参数以及计算方法，求得主要经济评价指标为经济内部收益率经济净现值万元经济效益费用比国民经济敏感性分析由于上述所采用的部分数据大部分来自预测和估算，有定程度的不确定性，为确定些数据变化不致产生评价结果发生质的变化，应进行敏感性分析，以验收工程费用效益变化所带来的经济指标的变化。

通过分析，拟定以下六种情况进行分析工程费用增加工程费用增加工程效益减少工程效益减少工程费用增加，效益减少发电时间推迟年根据分析计算，各项敏感性因素分别向不利方面变化，但经济内部收益率仍大于社会折现率，经济净现值大于，经济效益费用比大于，说明这些因素发生定变化，不会影响本工程项目成立的合理性，该项目具有较强的抗风险能力。

社会效益评价棋盘石电站项目工程属赫山区小水电代燃料项目，保证在水土流失区退耕还林区自然保护区农户完全不上山砍柴，完全不毁坏森林，巩固了水土保持治理成果，促进了退耕还林工程建设，对改善农村农业基础设施，改善农民生产生活条件，改变农民生活方式，提高项目区内农民生活水平和生活质量，促进农村现代文明建设等产生巨大的社会效益。

增强抗御自然灾害的能力减轻了水土流失对土地的破坏，沟蚀割切并吞蚀土地，面蚀使土地大石化沙化减轻沟道河流的洪水泥水危害减轻风蚀与风沙危害减轻干旱对农业生产的威胁减轻滑坡泥石流的危害。

二改善生活条件，促进社会进步完善农业基础设施，提高土地生产率，为实现优质高产高效的大农业奠定基础使农村剩余劳动力有用武之地，得到高效利用，提高劳动生产率调整土地利用结构与农村生活结构使人中资源环境与经济发展走上良性循环促进群众脱贫致富奔小康提高环境容量，缓解人地矛盾改善群众生活条件，改善条件社会风尚，提高劳动者素质。

三棋盘石电站项目工程年增加发电量万度，电费按代燃料上网价元度收取，可以改善农民生产生活条件的需要。

综合评价该项目经济内部收益率为，经济净现值万元，经济效益费用比。

故由经济分析结果可以看出，兴建该工程有利可图，更重要的是能缓解当地用电紧张的局面，促进区域经济可持续稳定发展，具有良好的社会效益和经济效益，建议尽早开工建设。

水力机械施工工程投资估算经济评价水文流域概况气象核准通过，归档资料。

供电范围特征水位选择装机规模工程选址工程总布置及主要建筑物主要规范及规程基本资料厂址工程布置和主要建筑物形式主要建筑物机电及金属结构机组程永久性占地环境影响评价工程投资估算编制说明编制依据基础价流域总平面图河道纵剖面示意图竹荆寺行圆形轨迹。

这个训练计划，使患者手臂协调运动。

等人年指出，它是个复杂运动协调肌肉共同收缩和偏心活动在内侧外侧和向前向后方向。

此外，个显示运动皮层激活和复制些几何形状视觉反应之间关系文献已经发表过。

康复机器人设计机械结构人类上肢程度自由度通常被定义为独立位移或运动总数。

般来说，肩关节复杂自由度运动前屈后伸，外展内收，旋内旋外，个自由度，肘关节屈曲伸直，前臂旋前旋后，在腕关节自由度前屈后伸，旋内旋外。

理想情况下，设计自由度上肢康复机器人能达到所有功能，但事实上，它可能无法实现，因为它产生运动范围，特别是肩会运动到些死区。

因此，我们采用多自由度设计来解决这个问题。

多自由度康复机器人设计提供更多可供选择运动解决方案同时，避免在相关工作区不利轨迹点规划。

按照这样概念，外骨骼型机器手臂配备比个人手臂多个关节，产生了个自由度机械手，包括肩关节机器人，在肘关节自由度和自由度在腕关节，如示于图。

图康复机器人图片在下文中，图显示了个人上肢和其与所提到自由度康复机器人运动自由。

显然，用来容纳由于人类肩关节即个关节，为水平面内运动，关节为矢量面内运动，运动机械关节康复机器人，即关节旋内旋外运动，机械关节是用于人类肘关节运动，以及用于其它机械关节，以适应由于人腕关节运动即关节，旋内旋外运动。

为了使机器人适应不同病人需求，其作用机理是这样设计，上臂长度，可向从厘米至厘米之间变化，而与前臂可以作出厘米和之间变化厘米。

图人体上肢运动模型个人手臂模型康复机器人系统架构根据般控制系统功能，它可以被分为三类传感器系统驱动装置和计算机处理器。

传感器系统通常包括电位器，对于每个关节电机编码器，以及肌电图和用于人类上肢力传感器。

肌肉表面所连接电极对收集患者信号。

此外，康复机器人配备个力传感器安装在机器人与人手臂之间连接，如图所示，每个力传感器来实现通过对应变计用于测量人类和机器人之间相互作用力。

从上臂由两个力传感器测得力是由于肩膀前屈后伸，水平内收外展。

肘部弯曲伸展与肩旋转产生相互作用力测量前臂。

另方面，康复机器人电位计在每个关节处输出绝对值该特定关节关节位置信息。

但是，为了实现更精确位置和速度控制，每个关节电机电机编码器安装到相对更高分辨率相关关节关节位置信息提取，驱动装置使用直流电动机系列，具有重量轻和高扭矩显着功能。

图安装在机器人手臂四个力传感器。

照片所示传感器可以感知力肩膀前屈后伸。

照片显示传感器，可以感知力肩膀，水平内收外展。

结构是类似上臂和前臂传感器，可以感知弯曲伸展力量和肩部旋转。

康复机器人运动学图自由度康复机器人手臂在本节中，我们将尝试通过逆运动学解决方案研究，探讨所有可行这个自由度外骨骼型康复机器人手臂运动。

为了满足这目，机器人结构简化示意图画在图，共个坐标被分过预定义路径到规定位置是在实验中确实不容易。

在实验中让实验者手腕从个位置，沿着预先规定路径，用个低分辨率显示屏是很难观察到。

特别是关节插值轴手腕在主动模式下特定漂移。

因此，微瘫痪患者在主动模式下绘制圆轻，提供了个先进训练，而被动模式是用于在严重瘫痪者。

从图人们可以看到，肩关节伸展弯曲，肘关节屈曲趋势是相似，但肩外展和内旋倾向是不同三种模式。

这应归因于不同策略来解决重复动作。

在被动模式下策略是采用最低肘关节运动，而在主动模式策略是主动运动。

基于这些结果，在长期训练中我们可以分析这些结果，然后改变电机控制策略。

结论和未来工作我们设计了个外骨骼型多自由度康复机器人康复机器人，它不需要特殊组成部分来驱使人肩膀旋转，如圆形导轨。

本文介绍了自由度设计结合选择性反向运动解决方案，转矩反馈和肌电图触发。

我们今后工作是设计控制器，通过应用程序来实现圆形轨迹绘制任务，可指导病人沿着圆形路径来训练和控制中度瘫痪患者运动策略。

致谢我们要感谢国立台湾大学医学院附设医院医疗团队和所有康复治疗师协助和宝贵努力，使上肢康复机器人最新原型开发上线。

关节康复机器人上肢理疗和训练摘要本研究的目的是设计个机器人系统来帮助患者的康复，使他们能以后做各种日常活动。

假设要使个自由度的外骨骼机器人到达所期望的的位置，这对操作系统和各关节的设计是相当的困难。

在本文中，我们解决操作个人的手臂的运动轨迹不定的问题，使我们能够避免通过姿势来做康复运动，同时寻找所需的解决方案，然后尽可能准确地达到所需的康复运动动作。

此外，本研究结手臂配备比个人手臂多个关节，产生了个自由度机械手，包括肩关节机器人，在肘关节自由度和自由度在腕关节，如示于图。

图康复机器人图片在下文中，图显示了个人上肢和其与所提到自由度康复机器人运动自由。

显然，用来容纳由于人类肩关节即个关节，为水平面内运动，关节为矢量面内运动，运动机械关节康复机器人，即关节旋内旋外运动，机械关节是用于人类肘关节运动，以及用于其它机械关节，以适应由于人腕关节运动即关节，旋内旋外运动。

为了使机器人适应不同病人需求，其作用机理是这样设计，上臂长度，可向从厘米至厘米之间变化，而与前臂可以作出厘米和之间变化厘米。

图人体上肢运动模型个人手臂模型康复机器人系统架构根据般控制系统功能，它可以被分为三类传感器系统驱动装置和计算机处理器。

传感器系统通常包括电位器，对于每个关节电机编码器，以及肌电图和用于关节康复机器人上肢理疗和训练摘要本研究目是设计个机器人系统来帮助患者康复，使他们能以后做各种日常活动。

假设要使个自由度外骨骼机器人到达所期望位置，这对操作系统和各关节设计是相当困难。

在本文中，我们解决操作个人手臂运动轨迹不定问题，使我们能够避免通过姿势来做康复运动，同时寻找所需解决方案，然后尽可能准确地达到所需康复运动动作。

此外，本研究结合肌电图和力传感器来检测病人运动对他上肢影响，使康复机器人可以支持人类上肢适当地达到预期运动。

为此我们对康复机器人进行设计和实验，并取得可喜成果。

简介经过去十年发展，康复机器人物理治疗已经投入使用至今。

事实上，许多康复机器人在文献已提出了上肢治疗和援助。

根据康复机器人机械结构，主要有三种类型中风瘫痪患者接触或互动。

第种类型是个端点固定系统，如，可以修复患者前端部分，用户设备引导所需变动。

也就是说，中风瘫痪患者可以执行动作，只有前臂支撑。

是第二类型线缆悬挂系统如重力补偿系统。

它提供了康复服务在反重力支持。

第三类是外骨骼臂系统，如。

在这项研究中，我们康复机器人选择外骨骼类型。

类似人户土方可就近平整土地，不考虑外运。

施工进度安排项目总工期两年，即年，每年工期都充分利用春种后和秋首先会尝试找到位置轨迹基本共同支点康复机器人给人类手臂各关节知识。

更具体地说，我们只找到三个位置对应于人肩关节，肘关节，腕关节机