1、为，如果多级传动，则传动比更大。同时啮合齿数多，理论上啮合齿数可以有总齿数的二分之，运转平稳，传递扭矩大。传动效率高，由于是滚动接触，所以摩擦损失小，所以传动效率要比其他传动要高些。结构紧凑，体积小，重量轻。.机构分析通用摆线针轮行星传动结构中，常采用两片相同的摆线轮，布置成偏心相差结构，输出采用传动的销轴式机构股体积明显偏大。与通用摆线针轮行星传动相比，小型摆线针轮行星传动由于其使用场合的特殊性，要求他体积小重量轻，并具有较强扭矩传递能力。本课题研究的超小型两级摆线针轮行星传动减速器，要求具有极小的轴向尺寸，并能实现大传动比的传动，其次该减速器的驱动具有稳定大扭矩输出的特性，针对这些要求，本课题结合通用摆线针轮行星传动减速器具有传动比大输出扭矩大效率高运转平稳的特点，综合其传动优势，决定采用两级摆线针轮行星传动。根据超小型两级摆线针轮行星传动减速器的特殊要求，重新。

2、在作用下，圆柱销的弯曲应力为将代入，得设计时，此式可化为式中为圆柱销数目。为输出轴上作用的转矩。,摆线,行星,传动,设计毕业设计,全套,图纸目录第章绪论.概述.国内外发展现状.课题研究内容第二章设计方案.结构简介.机构分析.总体方案设计第三章参数设计.引言.原始依据.参数设计电动机的选择级传动参数设计二级传动参数设计第四章受力分析及强度校核.引言.受力分析计算初始啮合间隙判定摆线轮与针轮同时啮合的齿数修正齿形摆线轮与针齿啮合时的受力分析输出机构的柱销作用于摆线轮上的力转臂轴承的作用力.强度校核齿面接触强度计算输出机构圆柱销的强度计算转臂轴承寿命计算.计算结果分析第五章三维造型设计.引言.简介.参数式设计的特征.三维实体造型结论谢辞参考文献附录第章绪论.概述近几年，小型及微型机械作为种节能低耗和技术密集型的高新技术，已成为人们在小型及微型范围内认识和改造普通机械传动的。

3、解国内外的行星传动技术，以及发展方向。掌握传统型针摆传动的工作原理，根据当前掌握知识及学习分析并确定型摆线针轮行星传动的整体设计。分析并确定型摆线针轮行星传动减速器的总体结构，完成方案设计和结构分析。通过进行理论分析和设计计算，合理选择超小型摆线针轮行星传动减速器结构参数及几何参数。编程进行受力分析及强度校核。采用工程软件，绘制该机型摆线针轮行星减速器的三维造型。将三维图转化为二维工程图，并通过完善工程图。第二章设计方案.结构简介摆线针轮行星传动，通常是由个针轮个系杆和个传递摆线轮自转的偏心输出机构所构成。由于摆线轮与针轮的齿数通常相差为个齿，所以称为齿差摆线针轮行星传动。它主要由转臂摆线轮针轮和输出机构四部分组成。摆线针轮行星传动与其他传动相比较具有如下特点传动比范围大，单级摆线针轮行星传动传动比为，这要比普通机械传动的传动比范围大的多，两级摆线针轮行星传动的传动。

4、明，摆线轮和针齿齿面的失效形式是疲劳点蚀和胶合，针齿销和针齿套有时也发生胶合。啮合齿面的接触应力滑动速度润滑情况以及零件的制造精度，都是影响齿面产生疲劳点蚀和胶合的因素。为了防止产生点蚀和减少生产胶合的可能性，应进行摆线轮齿与针齿间的接触强度计算。根据赫兹公式，齿面接触应力按式计算式式中为针齿与摆线轮齿在位置啮合中的作用力，由式计算。为当量弹性模量，因为摆线轮的弹性模量与针齿的弹性模量均为钢的弹性模量，故。为摆线轮的宽度，通常。为当量曲率半径，可按式计算。式式式中为摆线轮在啮合点的曲率半径，可按式计算式因摆线轮齿在不同点啮合时，与的值也不同，故用式进行强度验算时，应取中的最大值代入，即用下式验算式中为许用接触应力，材料为的针齿和摆线轮，硬度为时，单级减速器，对于双级减速器的低速级，因为速度低，动载荷小，。输出机构圆柱销的强度计算输出机构圆柱销的受力情况相当于悬臂梁，。

5、型及微型场合。可以预见，随着计算机技术网络技术的进步发展，随着人口老龄化趋势对自动化智能化要求的加强，家用的小型及微型减速器的应用也将会大为提高。小型摆线针轮行星传动减速器，不仅具有结构紧凑传动比范围大寿命长等摆线传动的特点，而且具有重量轻震动噪声低价格低廉以及外表美观等特点，可以把小型摆线针轮行星传动减速器的使用空间拓宽到家用和商用的广阔领域。目前已获得日益广泛使用的行星传动机构是动力传递机构之，行星齿轮传动机构使用了多个行星轮来进行功率分流，从而有效地提高了其承载能力，同时还具有良好的同轴性。多年来，人们直把行星传动机构看作是种结构紧凑质量小体积小，且能传递较大扭矩的传动机构，当然，这是将它与普通的齿轮传动机构相比较而言。近几年，随着细微加工技术的出现和发展，这方面的研制工作已取得了长足的进步。.课题研究内容本课题以研究超小型摆线针型行星传动减速器为主要目标，了。

6、进行了结构设计，具体技术措施如下单级摆线针轮由两片减少到片，从而达到减小减速器体积的目的。根据相对运动原理，人为地将输出柱销从原来的输出轴上移动到摆线轮上，并取消柱销套，而销孔则设计在输出轴上，这样设计即有利于零件的加工，又有利于整体结构的合理布置。超小型摆线针轮行星传动减速器结构如图所示图二级超小型摆线针轮行星传动减速器的结构图内齿针齿轮取消针齿结构形式，采用圆弧齿廓，这样可以保证细微加工精度，减少零件累计误差，便于次成型。由于和通用的摆线针轮行星传动减速器相比，采用圆弧齿廓内齿轮结构，即针齿和针齿壳做为体，和传统的二支点，三支点结构相比，可以完全避免圆弧内齿廓的弯曲破坏和弯曲刚度过低引起的破坏。由于取消了针齿套，所以传动效率稍有降低。另外，由于取消了针齿套，圆弧内齿廓可以做的更小，可以避免摆线针轮齿廓的干涉。针齿轮结构如图所示图二级超小型摆线针轮行星传动减速器针。

7、种新型工具，由于小型及微型机械具有超小外形操作尺度极小和传动精度高的特点，所以，小型及微型机械现已被列入”今后十年工业科技大改观的关键技术之”，现今已收到工业发达国家及发展中国家科技界产业界及政府部门的广泛重视，并已投入了大量的人力和财力进行研究开发，并取得了很好的经济效益。.国内外发展现状欧美等工业发达国家政府为了满足未来经济和社会发展的需要，利用军事技术等方面的优势，已将小型及微型机电系统作为战略性的研究领域之，纷纷投入巨资进行专项研究。美国国家自然科学基金。先进研究计划中心。国防部等投资.亿美元进行小型及微型机电系统技术研究，美国国家自然科学基金会预言小型及微型机械将成为新兴的大规模产业，将能引起场新的产业革命。美国的大学国家实验室和公司已有大量的研究小组，并有几种实用化的产品进入市场。欧共体为了加强各国之间的组织和合作，成立了多功能小型及微型系统研究合作机构。

8、差结构摆线轮齿数针齿齿数计算输出轴转矩其中为传动效率，可取所以初选摆线短幅系数以偏心距短幅系数荐用值见表表短幅系数荐用值表初取对取整，取并反求则计算摆线轮节圆半径计算针轮节圆半径计算滚圆半径与基圆半径由于所以可得计算啮合齿距确定针齿半径首先计算摆线轮啮合曲线的最小曲率半径因为所以为避免摆线轮齿廓不产生尖角和根切，需满足初取计算针径系数针径系数荐用值表针径系数荐用值表.满足上表要求因此，针齿半径取摆线轮齿顶圆半径摆线轮齿根圆半径确定摆线轮宽度为摆线轮的齿宽系数，般取，通常取所以.选择转臂轴承和中间支撑轴承依据文献，按针轮半径，初步估计摆线轮的内孔半径选择轴承型号尺寸初步选择宁波江北轴承有限公司生产的微型轴承，详细参数见表表微型轴承详细参数表型号外形尺寸额定负荷极限转速确定输出机构参数首先要确定摆线轮上柱销直径，柱销的直径由柱销的弯曲强度条件决定，在这里粗取柱销的直径为。

9、组织。德国制定微机械系统技术计划，并发展了种用于小型及细微加工的技术。我国小型及微型系统研究起步也不晚，已经建立了些较为先进的基础实验设施，并在基础研究和相关技术方面取得了些有特色的成果，有些已经达到国际先进水平。年，国家投入数亿元人民币进行研究与开发，逐步建立起我国研发体系和产业化基地，提高我国在领域的核心竞争力，为推动的可持续发展和产业化打下良好的基础，并在些方面进入国际领先水平，随着中国经济的高速发展，在航天小型及微型技术生物医学工程等领域，比如微型传感器小型及微型执行机构超小动力传递系统手术机器人关节驱动等系统的应用越来越广泛在家电产品汽车附件办公设备住宅设备高级玩具等自动化智能化等方面的要求也日趋提高，功率为几瓦到几十瓦的减速器应用场合越来越多。在日本，住友重机株式会社每年生产大量的小型摆线针轮减速器用于如复印机银幕卷动机窗帘自动收放机以及高级电动玩具等小。

10、时，可以根据要求采用二齿差结构，传动比大于等于时，针齿可以采用抽齿结构。两级小型摆线针轮行星传动减速器的外形尺寸和级传动相比较体积并没有增加多少，而输出转速又可以达到用户的需要，减速比从到之间均可以实现。由于电机尺寸较小，电机的输出转速比较大而用户要求减速后输出的转速较小，因此在工程使用上，两级传动的应用更为普遍。本课题是设计传动比为的二级超小型摆线针轮行星传动减速器。.原始依据针齿中心圆半径传动比.参数设计电动机的选择选择型电机，如表所示表型电机性能参数表电压空载最大效率下制动工作范围额定电压转速电流转速电流力矩.功率效率力矩输入轴功率输入轴转速输入轴转矩级传动参数设计.设计齿形参数传动比摆线轮和针轮要实现连续正确地啮合，两轮节圆上的齿距必须相等。摆线轮的实际齿廓在其节圆上对应的弧长成为摆线轮的节圆齿距，以表示，有摆线轮的齿数为针轮相应的齿数为其中代入得所以采用齿。

11、则输出法兰上柱销孔的直径输出机构柱销孔中心圆直径取根据下表选择销轴数目表柱销数目参考值表由于，所以取柱销个数为个验算输出法兰上的销孔壁厚，见图所示，保证最小壁厚不小于初选图示意图二级传动参数设计输入轴转矩.设计齿形参数传动比摆线轮和针轮要实现连续正确地啮合，两轮节圆上的齿距必须相等。摆线轮的实际齿廓在其节圆上对应的弧长成为摆线轮的节圆齿距，以表示，有摆线轮的齿数为针轮相应的齿数为其中代入得所以采用齿差结构摆线轮齿数针齿齿数计算输出轴转矩其中为传动效率，可取所以初选摆线短幅系数以偏心距短幅系数荐用值见表表短幅系数荐用值表初取对取整，取并反求则计算摆线轮节圆半径计算针轮节圆半径计算滚圆半径与基圆半径由于所以可得计算啮合齿距确定针齿半径首先计算摆线轮啮合曲线的最小曲率半径因为所以为避免摆线轮齿廓不产生尖角和根切，需满足初取计算针径系数针径系数荐用值表针径系数荐用值表.满足。

12、齿轮的结构图由于传动部分所占重量比例不大，因此增加了和电动机直接相连的壳体，壳体内安装齿轮和其他部分。超小型摆线针轮行星传动减速器其他主要零件三维造型图如图至图所示图二级超小型摆线针轮行星传动减速器摆线轮的结构图图二级超小型摆线针轮行星传动减速器法兰的结构图图二级超小型摆线针轮行星传动减速器摆线轮的结构图.总体方案设计根据上述对超小型两级传动摆线针轮行星传动减速器的结构分析，初步绘制出超小型两级摆线针轮行星传动减速器的传动简图，如图所示图二级超小型摆线针轮行星传动减速器传动简图二维装配图参见图，主要由下面个部分图二级超小型摆线针轮行星传动减速器二维装配图输出法兰端盖微型轴承微型轴承微型轴承偏心体外壳摆线轮针齿中间支撑摆线轮针齿摆线轮三维装配图如图所示图二级超小型摆线针轮行星传动减速器三维装配图第三章参数设计.引言级摆线针轮行星传动可以实现传动比范围为至。当传动比小于。

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