公司负责人总资产亿多元，总股本万股，员工两千余人，其中硕士博士等高级人才近百名，各类专业技术人员千余名。性制药企业。公司拥有医药制剂产品多种，年产片剂亿片，居亚洲第年产水针亿支，红霉素琥乙红霉素和盐酸四环素三大原料药产销量均居中国第，远销欧美等国家。建立了与国际接轨的质量保证体系，产品连年市场核准通过，归档资料。了博士后科研工作站和国家级企业技术中心。固体水针粉针冻干粉针现代中药五大制剂生产基地和企业通过环境管理体系认证，被确定为中国西部第家药品动员中心。元的中国驰名商标中国公众最喜爱的十大商标利君沙，创造了轰动医药界的利君沙效应。近几年又相为了保证口服液产品的高质量高档次和精美包装，最大限度的满足市场销售的需要，建设现代化口服液生产线很有必要。产品优势该公司在本次项目中所选定的产品已经通过国家权威机构认证，其独特的疗效也已为多年临床治疗所证实。升态口服液是具有独立自主产权的高精产品，其主要功能因子独家获得国家批准。主含白黎芦醇天然功能因子维生素类有机酸木糖醇等，经第四军医大学等权威机构的专家认定白黎芦醇化学结构清楚，作用机理明确。且该产品已得到国家体育培训中心的功能验证。袋万个元个纸箱万个元个纸箱垫片万个元个五灵芝红口服液包装材料公司标准粉吨万元吨知识手册万个元个标签万个元个中盒万个元个透明标签万个元个手提袋万个元个纸箱万个元个纸箱垫片万个元个六爱心口服液包装材料公司标准粉吨万元吨知识手册万个元个标签万个元个中盒万个元个透明标签万个元个手提袋万个元个纸箱万个元个纸箱垫片万个元个七燃料及动力新鲜水吨元吨电度元度蒸汽吨元吨工资及福利费定员人,职工平均工资及附加为元人年。维修费按计提折旧固定资产原值的估算。固定资产折旧采用平均年限法，综合折旧年限为年，残值率按计。无形资产摊销年限为年，递延资产摊销年限为年。其他费用其它制造费按计提折旧固定资产原值的估算，其它管理费用按销售收入的估算，销售管理费用按销售收入的估算。成本分析年均总成本费用万元，正常年经营成本为万元。成本各项费用所占比例为项目万元年比例外购原材料外购燃料及动力工资及福利修理费折旧费付产品回收摊销费财务费用其他费用总成本费用可变成本固定成本经营成本销售收入商品量及产品价格名称产量价格增值税升态口服液万瓶元瓶灵芝红口服液万支元支爱心口服液万支元支销售收入年均销售收入为万元，达产后年销售收入为万元。增值税及附加估算增值税税率除水和蒸汽按，其余均按计。城市维护建设税按增值税额的计，教育费附加按增值税额的计。年均销售税金及附加为万元。利润及股利利润年均利润总额为万元。所得税从获利年度起前两年免税，第三至第五年减半计取，从第六年起按利润总额的计取，年均所得税为万元。年均税后利润约万元。股利分配年平均股利为万元，其中中方万元，外方万元。财务评价财务盈利能力分析由损益表和现金流量表计算以下财务评价指标指标名称单位数量备注投资利润率投资利税率项目财务内部收益率所得税前所得税后资本金收益率项目财务净现值所得税前万元所得税后万元财务投资回收期含建设期所得税前年所得税后年清偿能力分析借款偿还期含建设期还款资金由利润折旧和摊销费用组成。人民币借款偿还期年。由资产负债表可分别计算每年的流动比率速动比率和资产负债比率。从资产负债表可以看出，资产负债率从投产年的到生产正常年后逐年下降，流动比速动比在整个计算期间内逐年增大,表明项目具有很强抗风险能力。不确定性分析敏感性分析将产品建设投资不含建设期利息增加销售收入可变成本三因素的变化对企业内部收益率的影响列于下表项目变化率税后建设投资不含建设期利息增加建设投资不含建设期利息减少销售收入增加销售收入减少可变成本增加可变成本减少由上表类我们将调用坐标框架为方便起见，联合支点作为起源。请注意，关节和关节是固定，因此，相关旋转角度和是恒定，个形连接臂在原点坐标系连结与把手坐标原点在抓框架。符号滑动关节和旋转关节被视为对应于各种关节运动变量，相关参数示于表。表康复机器人参数由于我们康复机器人设计属于外骨骼型，它是合理假设，在正常运行人手臂基本上构成平行康复机器人臂，这自然推断些联合枢转轨迹机器人应保持在适当关系与这些些相应人手臂关节。根据此平行运动原则，而不是解决逆运动学解决方案通常发现整个机器人运动空间，我们简化了这个问题，只查找那些解决方案，例如，无论是康复机器人和人类手臂，将符合上述原则。从技术上讲，我们首先会尝试找到位置轨迹基本共同支点康复机器人给人类手臂各关节知识。更具体地说，我们只找到三个位置对应于人肩关节，肘关节，腕关节机器人关节支点。反过来，我们可以很容易地根据这三个位置姿势解决康复机器人几何形状。假设我们知道人类肩膀上期望位置肘关节联合手腕接头，上臂长度，前臂长度，和并行康复机器人和人类臂之间距离。记旋转关节到关节机器人手臂到，特别是重命名旋转关节，关节和关节作为机器人肩部关节，肘关节，和手腕关节，分别。遵守先前提到原则，后面三个机器人关节与关节，和人类手臂。现在，如果我们进步表示机器人上臂和机器人前臂，和，分别长度，我们可以从示于图之间关系人手臂和机器人特征。图所示。图机器人与人之间关系在般情况下，我们可以调整机器人上臂和机器人前臂长度相匹配人同行长度。但是，我们宁愿让机器人上臂长度比人类要长，以容纳身材较小患者，同时解决了逆运动学问题最佳原则。现在，我们将开始得到解决方入机械力转换成电输出信号。因此，中风瘫痪患者通过肌电图信号和机械力传感器产生电信号之间比较，使该系统可以检测到正确肌肉收缩，然后康复机器人提供中风瘫痪患者正确外力，协助他们完成指定任务。细节描述如下前处理我们会记录信号，个带通频率至，肌电活动定义如下其中表示特定肌肉。触发信号定义该阈值决定松弛肌肉肌电活动，触发信号被定义为如下其中，传送是指示特定肌肉，和这些特定肌肉是负责上肢特定运动信道集合。然后，将控制策略修改，以建立正确肌电触发。如下其中被定义为触发信号是负责特定上肢运动。实验和结果实验装置这个实验个主题康复机器人设计圆圈轨迹，执行和编程在中。康复训练计划是在个平面上沿圆形轨迹运动。在圆形轨迹实验中，病人可以选择康复模式有被动模式和主动模式。康复机器人在执行任务圆圈绘制之前，必须预先设定。在初始位置肩与肘关节康复机器人本身和康复机器人上臂和前臂长度被适当地调整。然后，对象坐在与他上臂和前臂固定由肩带连接到支撑底座，和他手握住手柄。表面肌电电极附着在皮肤表面主体，包括三角肌前，中，后部，肱二头肌，肱三头肌肌。这些肌肉负责肩关节屈曲伸展，和肘关节前屈后伸。噪音水平是在静息状态下测得阈值。设计康复机器人运动后，从电脑屏幕上可视化反馈圆圈绘制任务执行在每个康复模式。此外，与肩膀相平目标圆直径被设定为厘米顺时针旋转。圆圈绘制速度可以自我决定，在电脑上显示图形如下。实验结果在三种不同模式，图表示手腕在平面和平面轨迹。人上肢角度，图还有两种不同模式。图在两种模式下在平面和平面人手腕轨迹。平滑路径是被动模式轨迹，不规则个是主动模式。图人上肢随时间变化在被动模式下左图和主动模式右图角度。讨论从图，我们可以清楚地看到，被动模式比主动模式圆形轨迹相对平滑。这是因为让他手腕从个位置通机器人臂外骨骼使用已在文献中已经提出各种建议，并对人手臂动作原理进行解释。所有这些类人机器人结构通常采用些特殊组成部分圆形导环，以达到人肩膀内部外部旋转。然而，参与设计特殊成分，这项研究目是在模仿人类运动使用坐标功能和生物启发标准，以实现我们目标。这种康复机器人是专为上肢康复外骨骼型，包括自由度设计，结合选择性反向运动学解决方案，阻抗控制，由触发而改进。其中，自由度设计是指比正常人类上肢多个关节。这样设计可以让接近个正常人，并提供协调机械结构。在本研究中因为问题产生重复设计问题，首先是研究机器人手臂和人手臂区别，然后寻找有效和理想几何关系解决方案。中风康复治疗康复机器人应用程序运动轨迹是执行圆形轨迹。这个训练计划，使患者手臂协调运动。等人年指出，它是个复杂运动协调肌肉共同收缩和偏心活动在内侧外侧和向前向后方向。此外，个显示运动皮层激活和复制些几何形状视觉反应之间关系文献已经发表过。康复机器人设计机械结构人类上肢程度自由度通常被定义为独立位移或运动总数。般来说，肩关节复杂自由度运动前屈后伸，外展内收，旋内旋外，个自由度，肘关节屈曲伸直，前臂旋前旋后，在腕关节自由度前屈后伸，旋内旋外。理想情况下，设计自由度上肢康复机器人能达到所有功能，但事实上，它可能无法实现，因为它产生运动范围，特别是肩会运动到些死区。因此，我们采用多自由度设计来解决这个问题。多自由度康复机器人设计提供更多可供选择运动解决方案同时，避免在相关工作区不利轨迹点规划。按照这样概念，外骨骼型机器手臂配备比个人手臂多个关节，产生了个自由度机械手，包括肩关节机器人，在肘关节自由度和自由度在腕关节，如示于图。图康复机器人图片在下文中，图显示了个人上肢和其与所提到自由度康复机器人运动自由。显然，用来容纳由于人类肩关节即个关节，为水平面内运动，关节为矢量面内运动，运动机械关节康复机器人，即关节旋内旋外运动，机械关节是用于人类肘关节运动，以及用于其它机械关节，以适应由于人腕关节运动即关节，旋内旋外运动。为了使机器人适应不同病人需求，其作用机理是这样设计，上臂长度，可向从厘米至厘米之间变化，而与前臂可以作出厘米和之间变化厘米。图人体上肢运动模型个人手臂模型康复机器人系统架构根据般控制系统功能，它可以被分为三类传感器系统驱动装置和计算机处理器。传感器系统通常包括电位器，对于每个关节电机编码器，以及肌电图和用于人类上肢力传感器。肌肉表面所连接电极对收集患者信号。此外，康复机器人配备个力传感器安装在机器人与人手臂之间连接，如图所示，每个力传感器来实现通过对应变计用于测量人类和机器人之间相互作用力。