GB／T283-94圆柱滚子轴承NUP204E.SLDPRT
GB／T301-1995推力球轴承52210.SLDPRT
GB／T5782-2000六角头螺栓A级和B级M12×80.SLDPRT
GB／T5783-2000六角头螺栓全螺纹M5×20.SLDPRT
GB／T5783-2000六角头螺栓全螺纹M6×20.SLDPRT
GB／T808-1988小六角特扁细牙螺母M20×1.SLDPRT
表格.doc
电机.SLDPRT
电机2.SLDPRT
电机零件图.dwg
（CAD图纸）
电机装配图.dwg
（CAD图纸）
钢管零件图.dwg
（CAD图纸）
后端盖.SLDPRT
后端盖零件图.dwg
（CAD图纸）
空心管.SLDPRT
连接管.SLDPRT
两自由度风洞实验运动装置机械结构总体设计开题报告.doc
两自由度风洞实验运动装置机械结构总体设计论文.doc
前端盖.SLDPRT
前端盖零件图.dwg
（CAD图纸）
上端盖.SLDPRT
上支撑座.SLDPRT
上支承座零件图.dwg
（CAD图纸）
伸缩杆.SLDPRT
实习报告.doc
实心轴.SLDPRT
实心轴零件图.dwg
（CAD图纸）
弯刀部件装配图.dwg
（CAD图纸）
下支撑座.SLDPRT
轴套.SLDPRT
轴套2.SLDPRT
轴套零件图.dwg
（CAD图纸）
总装配体.SLDASM
因此，风洞实验在空气动力学的研究各种飞行器的研制方面，以及在工业空气动力学和其他同气流或风有关的领域中，都有广泛应用。
.两少自由度运动机构的基础理论个不受任何约束的自由体在空间有个自由度，即个方向移动的自由度和个方向的转动的自由度。
如果构件受到不同程度的约束，自由度将不同程度地减少，这类机构的自由度在之间。
在机器人的运动机构中，少自由度运动机构占着很大的比重。
少自由度运动机构的特点是.工作空间大.驱动件少，构件少.控制方便简单.制造容易，价格低廉.正向求解容易。
也正是因为以上特点，少自由度运动机构在实际领域中有着广泛的应用前景。
而在机器人运动机构中，两自由度运动机构可以根据需要可以采用不同结构。
比如两自由度解耦球面机构两自由度闭链机构和平面两自由度机构等等。
香港科技大学研制的并联机器人样机采用的就是平面自由度驱动冗余机构。
通过增加个串联分支同时增加个驱动，构建了平面自由度驱动冗余并联机器人，这种驱动冗余并联机器人的特点在于能克服瞬时自运动奇异而改善机构的灵巧性，同时减小了原非驱动冗余机构的理论可达工作空间。
由于由于驱动冗余可以改善机器人力传递的致性，既减少了工作空间内的奇异，同时增加了机器人的承载能力和刚度，能够有效完成非冗余并联机器人的工作任务。
.两少自由度运动机构的发展趋势由于多自由度运动机构存在建模困难，运动耦合和对元件精度要求高等不足，而且在许多情况下并不需要六自由度机构，低于六自由度即可满足实际要求。
因此，近年来些少自由度机构成为新的研究热点，少自由度机构具有结构简单造价低等特点，在实际领域中有着广泛的应用前景。
同时少自由度机构的出现，大大丰富了运动机构的机理，拓宽了这些新机理的应用前景。
但有些少自由度机构的许多结构运动学等方面的性质尚未被认识，目前国内外现有的空间机构综合与组成原理不成熟，仍存在许多待解决的问题。
因此分析少自由度机构的结构特性及运动特性，对少自由度机构的应用具有重要的理论意义，而且具有极高的研究价值。
第三章两自由度运动机构的结构方案设计和分析.五自由度风洞试验设计方案机构原理本课题的两自由运动机构的设计是基于“五自由度风洞模拟试验平台”为背景，对五自由度串并混联机构中的两自由度运动机构弯刀部件进行设计和分析。
“五自由度风洞模拟试验平台”的五自由度采用串并混联机构实现实验模型质心在风洞固定点的五自由度的运动。
风洞试验模拟运动平台的结构原理图如图所示。
五自由度风洞试验模拟运动平台的结构原理图动平台和下平台之间由三条运动链并行连接，与下平台相连的转动关节，与动平台相连的转动关节，连接转动关节和的是移动关节，连接转动关节和的是移动关节，连接转动关节和的是移动关节。
这三条运动链具有相同的结构，均为形式的运动链。
三条运动链基座和动平台以及底座和下平台同处于平面内。
动平台上有个转动关节，连接了动平台和弯刀，使弯刀相对于动平台绕平面内的直线转动。
弯刀的另端通过转动关节连接末端执行器，末端执行器的轴线与直线垂直相交于点。
点即为末端执行器转动时所围绕的固定点。
.两自由度运动装置的机构原理两自由度运动机构只需完成个自由度转动，完成绕末端执行器上固定点的空间两自由度转动。
动平台上有个转动关节，连接了动平台和弯刀，使弯刀相对于动平台绕平面内的直线转动。
弯刀的另端通过转动关节连接末端执行器，末端执行器的轴线与直线垂直相交于点。
点即为末端执行器转动时所围绕的固定点。
两自由度弯刀运动机构的机构原理如图所示。
两自由度弯刀运动机构的机构原理本设计的特点是利用空间串联两自由度转动装置，完成绕末端执行器上固定点的空间两自由度冗余转动。
结构简单成本低容易实施。
本设计的两自由度运动机构中，所涉及到的强度校核和受力分析较少，只需要对几处连接处进行强度校核和受力分析即可。
弯刀钢管部件和轴套是通过螺栓连接的，选择拧紧螺栓使连接在承受工作载荷之前预先受到预紧力作用。
预紧的目的在于增强连接的可靠性和紧密性，以防止受载后被连接件出现缝隙或发生相对位移。
经验也证明适当选用较大的预紧力对螺纹连接的可靠性以及连接件的疲劳强度都是有利的。
通常规定，拧紧后螺纹连接件在预紧力作用下产生的预紧应力不得超过其材料屈服极限的。
对于般连接用的钢制螺栓连接的预紧力，按下列关系确定碳素钢螺栓合金钢螺栓式中螺栓材料的屈服极限螺栓危险截面的面积，在承受预紧力和工作拉力的紧螺栓连接下，螺栓的总拉力上式中称为螺栓的相对刚度，则螺栓危险截面的拉伸强度条件为查相关资料，选择螺栓的材料为钢，屈服强度和抗拉强度，在末端载荷下。
所选择的螺栓符合强度要求。
第四章两自由度运动机构的三维造型及结构分析.三维造型软件简介风洞虚拟飞行试验是指把飞行器模型安装在风洞中具有个旋转自由度的专用支撑装置上，在保持模型质心位置不变的同时，让模型的个姿态角可以自由运动或者按照飞行器的飞行要求加以实时操纵控制舵面，较为真实地模拟飞行器的机动运动过程，可同时测量飞行器气动和运动参数，检验飞行器响应和操纵控制特性，从而达到气动运动体化研究和探索气动运动耦合机理的目的。
通常在进行机构动力学仿真时，所建立的模型构件为刚性构件，在做运动分析时不会发生弹性变形。
而实际上，在高速重载的工作条件下，轻质细长杆件在高速运动时表现出了刚性机构所没有的柔性性能，杆件的弹性变形会导致系统的运动误差和弹性振动。
因此考虑构件的柔性以提高仿真分析精度成为风洞试验平台研究的项重要内容。
目前对于复杂并联机构动力学的精确仿真分析，多数都是采用有限元法将构件柔性化实现的。
本章利用对该风洞试验平台进行实体建模，借助于软件生成柔性机构的模态中性文件，在中引入模态中性文件，构建机械系统仿真的刚柔耦合动力学模型，然后在中对该试验平台进行动力学仿真分析，通过仿真分析所生成的数据曲线来分析样机的运动性能。
是特征造型软件的新秀，向广大机械设计人员提供用户界面更好运行环境更大众化的实体造型实用功能，它将零件三维造型与装配设计二维出图融为体，可使工业界迅速普及三维产品设计技术。
软件功能强大，组件繁多。
功能强大易学易用和技术创新是的三大特点，使得成为领先的主流的三维解决方案。
能够提供不同的设计方案减少设计过程中的错误以及提高产品质量。
不仅提供如此强大的功能，同时对每个工程师和设计者来说，操作简单方便易学易用。
软件是世界上应用最广泛且最具权威性的机械系统运动学和动力学仿真分析软件，该软件以多体系统动力学理论为基础。
利用软件可以建立和测试虚拟样机，可在计算机上实现复杂机械系统的运动学和动力学仿真分析。
本课题通过对混联机构进行运动学正逆解求解，避免了繁琐的计算工作，且快速准确，节省了大量的时间和人力。
的模型构架决定了在中将曲线转换成样条函数具有很高的精度，这点保证了求正解时的准确性。
该种方法对于研制新型机构具有重要意义，不但可以验证科研人员计算的正确性，而且可以进行运动学和动力学仿真。
系统有以下特点.是个基于造型的三维机械设计软件，它的基本设计思路实体造型虚拟装配二维图样。
通过零件三维造型可以画出效果的零件图，并可以用这些零件生成二维的工程图和三维的装配体。
.是通过给点尺寸来驱动的。
改变尺寸就可以改变零件的大小和形状。
.模型包括零件装配及工程图等。
零件装配和工程图是个模型的不同表现形式，对其中任意个的改动都会使其它两个自动跟着改变。
.可以利用特征造型来建立零件的模型。
用来生成零件的特征包括形状特征圆角倒角孔等和操作特征拉伸扫描旋转放样等。
启动和界面简介安装后，在的操作环境下，选择开始程序命令，或者在桌面双击的快捷方式图标，就可以启动，也可以直接双击打开已经做好的文件，启动。
图是启动后的界面。
图界面这个界面只是显示几个下拉菜单和标准工具栏，选择下拉菜单文件新建命令，或单击标准工具栏中按钮，出现“新建文件”对话框，如图所示。
图“新建文件”对话框这里提供了类文件模板，每类模板有零件装配体和工程图三种文件类型，可以根据自己的需要选择种类型进行操作。
这里先选择零件，单击确定按钮，则出现图所示的新建零件界面。
图新建零件界面这里有下拉菜单和工具栏，整个界面分成两个区域，个是控制区，另个是图形区。
在控制区有三个管理器，分别是特征设计树属性管理器和组态管理器，可以进行编辑。
在图形区显示造型，进行选择对象和绘制图形。
特别是下拉菜单几乎包括了所有的命令，如果在常用工具栏没有显示的不常用的命令，可以在菜单里找到常用工具栏的命令按钮，可以自己根据实际使用的情况自己确定，后面将介绍工具按钮的设置。
其中图形区的视图选择按钮，是新增功能，单击倒三角按钮，可以选择不同的视图显示方式，如图所示。
若在图中单击下拉菜单文件打开命令，或单击标准工具栏中按钮，出现“打开”文件对话框，如图所示。
其中具体操作就是界面的操作，相信大家自己应该会做的。
图视图选择按钮图“打开”文件对话框然后单击文件保存命令，或单击标准工具栏中按钮，出现“另存为”对话框，如图所示。
这时，读者就可以选择自己保存文件的类型进行保存。
如果想把文件换成其他类型，只需单击文件另存为命令，在出现的“另存为”对话框中选择新的文件类型进行保存。
图“另存为”对话框．快捷键和快捷菜单使用快捷键和快捷菜单及其鼠标是提高作图速度及其准确的重要方式，在操作里面有很多使用它们的，这里主要介绍快捷命令的使用和鼠标的特殊用法，简单介绍如下快捷键快捷键的使用和的快捷格式基本上样，用字母，就可以进行快捷操作，这里就不详细介绍了。
快捷菜单在没有执行命令时，常用快捷菜单有四种个是图形区的，个是零件特征表面的，个是特征设计树里面单击其中个特征，还有就是工具栏里面的，单击右键后就出现如图所示快捷菜单。
在有命令执行时，单击不同的位置，也会出现不同的快捷菜单，这里就不介绍了，读者可以自己在实践中慢慢体会。
零件特征表面特征设计树图形区工具栏图快捷菜单鼠标按键功能左键可以选择功能选项或者操作对象。
（优秀毕业全套设计）两自由度风洞实验运动装置机械结构总体设计（整套下载）
