缸体后盖.dwg
（CAD图纸）
关节型机械手的机构设计答辩稿.ppt
关节型机械手的机构设计论文.doc
回转缸.dwg
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回转杠.dwg
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手臂缸.dwg
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手臂伸缩缸.dwg
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腕部回转缸.dwg
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腰部杆.dwg
（CAD图纸）
腰部活塞杆.dwg
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资料袋封面.doc
总装配图.dwg
（CAD图纸）
腰部能够实现两个自由度，腰部的回转以及腰部的升降。
腰部的回转与腕部的回转十分相似。
驱动机构该机械手的驱动机构主要采用液压缸驱动模式。
采用液压缸的方式来驱动的驱动力范围跨度大，成本也较低。
主要就是有升降液压缸回转液压缸等。
在合理安排液压油路的同时也增设了缓冲节流阀等来控制液压油速.圆柱坐标式机械手运动简图本设计的机械手设计成如下简图形式图.圆柱坐标式机械手关节型机械手机械系统设计.手部手爪部分是用来直接握持工件的部件，由于被握持工件的形状尺寸大小重量材料性能表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构多种多样，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而定的。
归结起来，常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类。
夹紧力的计算手指加在工件上的夹紧力，是计算手部的主要依据。
必须对其大小方向和作用力进行分析计算。
般来说，夹紧力必须克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化所产生的载荷惯性力或惯性力矩，以及工件保持可靠的夹紧状态。
手指对工件的夹紧力可按下式计算式中安全系数，通常取工作情况系数，主要考虑惯性力的影响。
可近似按下式估算其中运载工件时重力方向的最大上升速度重力加速度，.运载工件时重力方向的最大上升速度系统达到最高速度的时间根据设计参数选取。
般取。
方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定。
被抓工件所受重力。
夹紧缸驱动力计算如图是液压夹紧装置。
手爪壳和缸壳连成体，当压力油从液压缸右边油管进油时，活塞杆向左移动，推动手爪闭合当压力油从液压缸左边进油时，拉动手爪张开。
缸的拉力或推力为式中活塞直径活塞杆直径驱动压力。
图.液压缸驱动装置.腕部手腕部件设置于手部和臂部之间，它的作用主要是连接手爪部分以及手臂部分，关键是他应具有大约度的回转能力。
手腕部件具有个的自由度。
般手腕设有回转运动或再增加个上下摆动即可满足工作要求并且要求严格密封，否则就很难保证稳定的输出扭矩。
因此，在要求较大或转角的情况下，应用齿轮传动来实现。
腕部设计的基本要求力求结构紧凑重量轻腕部处于臂部的最前端，它连同手部的精动载荷均由臂部承受。
显然，腕部的结构重量和动力载荷，直接影响着臂部的结构重量和运转性能。
因此，在腕部设计时，必须力求结构紧凑，重量轻。
综合考虑，合理布局腕部作为机械手的执行机构，有承担连接和支撑作用，除保证力和运动的要求以及具有足够的强度刚度外，还应综合考虑，合理布局。
如应解决好腕部与臂部和手部的连接，腕部各个自由度的位置检测，管线布置，以及润滑维修调整等问题。
腕部回转力矩的计算腕部回转时，需要克服以下几种阻力。
腕部回转支承处的摩擦力矩般为了简化计算，取.阻力矩克服由于工件重心偏置所需的力矩式中工件重心到手腕回转轴线的垂直距离。
克服启动惯性所需的力矩启动过程近似等加速运动，根据手腕回转的角速度及启动所用时间，按下式计算或者根据腕部角速度及启动过程转过的角度启按下式式中工件工件对手腕回转轴线的转动惯量手腕回转部分对腕部回转轴线的转动惯量手腕回转过程的角速度启启动过程中所需时间，般取启动过程所转过的角度。
手腕回转所需的驱动力矩相当于上述三项之和。
手腕回转缸的设计计算回转液压缸所产生的驱动力矩必须大于总的阻力距，为了使该机械手具有更好的通用性，以及与相应的机构尺寸相吻合，设回转的基本尺寸如下回转缸内径输出轴与动片连接处的直径动片宽度回转液压缸的工作压力因为，所以是符合要求的。
.臂部手臂部件是机械手的主要支持手腕运动的部分。
它的作用是支承腕部和手部包括工件或工具，并带动它们作空间运动。
臂部运动的目的利用自身的伸缩自由度来搬运物料并支撑物料的拿起与放下。
臂部的自由度主要由伸缩液压缸来实现。
从臂部的受力情况分析，它在工作中既直接承受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动又较多，故受力复杂。
因此，它的结构工作范围灵活性以及抓重大小和定位精度等直接影响机械手的工作性能。
机械手的总体设计可知该臂部分两部分回转缸伸缩缸回转缸实现的是手臂旋转，伸缩缸实现的是手臂升降，俯仰缸实现的是手臂的俯仰。
手臂伸缩液压缸.作水平伸缩直线运动液压缸的驱动力式中摩擦阻力。
手臂运动时，为运动件表面的摩擦阻力。
若是导向装置，则为活塞和缸壁等处的摩擦阻力。
密封装置处的摩擦阻力。
液压缸回油腔低压油液所造成的阻力。
启动或制动时，活塞杆所受平均惯性力。
的计算不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力不同，要根据具体情况进行估算。
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