1、蜗轮轴转矩，•蜗轮轮齿许用接触应力，蜗轮齿数。载荷系数，般取选用蜗杆为钢制，蜗轮材料为的铸造蜗轮。根据参考文献表可取取取.由前可知.，.•，可计算得.所以接触强度满足设计要求。蜗轮轮齿折断的情况很少发生，只有在受强烈冲击的传动等少数情况下，并且蜗轮采用脆性材料，计算其弯曲强度才有实际意义。同样对于钢制蜗杆和青铜或铸铁制的蜗轮可用式进行弯曲强度计算式中蜗轮当量齿轮的齿形系数蜗轮轮齿许用弯曲应力蜗杆螺旋升角其它同前。根据参考文献表和表取.由前可知，其余同前取值，可计算得.所以弯曲强度满足设计要求。同理可计算得第二对蜗轮蜗杆满足设计要求。.齿轮的设计与校核工作台倾斜机构中的齿轮的设计与校核.选择齿轮材料由于传动无特殊要求，为了便于制造，采用软齿面直齿圆柱齿轮。小齿轮齿轮选用，调质，大齿轮选用钢，调。

2、应当注意协调各级传动，特别是从动零件尺寸方面的匀称关系，使之便于安装。例如在三角带圆柱齿轮两级或三级传动中，第级带传动的传动比不要过大，通常小于或等于并小于齿轮传动的传动比，否则可能会使从动大带轮的半径越过齿轮传动装置输入轴的中心高，造成安装不便或困难。应使传动零件和轴系零件的尺寸保持匀称协调并不得产生干涉现象。般说来，在总传动比的多级传动中这里依次表示各级传动的传动比，宜使相邻两级传动比的差值不要太大。运动链按此进行配置，可能会比其它的传动比方案优越，因其能使输入轴与输出轴之间的各中间轴获得较高的转速和较小的扭矩，从而能使轴和轴上的传动零件及转动零件获得较小的尺寸，从而得到比较紧凑的结构。.本焊接变位机传动比的分配确定工作台回转系统由于回转机构采用的是带轮减速和两极蜗轮蜗杆减速，再根据上述。

3、以及对蜗轮蜗杆传动比的需求，确定第级蜗杆传动的值为第二级蜗杆传动的值为由于根据设计要求，需要实现蜗轮蜗杆的自锁功能，即蜗杆螺旋升角小于其齿面间的当量摩擦角，蜗杆螺旋升角的计算式如式式中蜗杆头数蜗杆直径系数得第级蜗杆的第二级蜗杆的而根据参考文献中，表蜗杆传动得当量摩擦角可得故可实现蜗轮蜗杆的自锁。蜗杆传动的强度计算胶合与磨损在蜗杆传动中虽说是常见的失效形式，但是目前尚无成熟的计算方法不过由于它们均随齿面接触应力的增加而加剧，因此可统作为齿面接触强度进行条件性计算，而根据不同材料的失效形式以相应的许用接触应力值加以补偿。这样，蜗杆齿面的接触强度计算便成为蜗杆传动最基本的轮齿强度计算。对于钢制蜗杆和青铜或铸铁制的蜗轮可用式进行接触强度计算式中材料系数，。对于钢制蜗杆与锡青铜蜗轮对于钢制蜗杆与铸铁蜗。

4、.总传动比的确定工作台回转机构根据初选电动机，它的转速为,而根据前面总体设计时焊接速度要求，预设定工作台回转速度回，总传动比公式如式中电动机额定转速工作轴转速则根据总传动比公式取工作台倾斜机构根据初选电机，电动机的转速为，而根据焊接速度要求，总体设计时设定工作台回转速度回.，则根据总传动比公式取各级传动装置传动比的分配分配各级传动的传动比时，需注意下列各点各级传动的传动比值宜在常用范围值内选取，尽量不取超出常用范围的偏大数值，否则可能导致传动尺寸偏大和重量增加。当传动比时，不宜设计成两级传动而宜设计成三级或以上传动。对于摩擦传动，由于外廓尺寸般较大，若无特殊情况例如为了协调空间距离，般不用多级传动。传动比的取值大小会影响传动的外廓尺寸，亦即影响传动零件的径向尺寸。因此确定各级传动的传动比时，。

5、在较大的相对滑动，传动中摩擦大，发热大，效率低通常为，自锁时啮合效率低于.，因而需要良好的润滑和散热条件，不适用于大功率传动股不超过，为了减少齿面磨损和防止胶合，便于跑合，蜗轮齿圈常需用比较贵重的有色金属如青铜制造。根据表中模数及分度圆直径值的关系，选取第级蜗杆模数为.，分度圆直径为。第二级蜗杆的模数为，分度圆直径为。表模数分度圆直径及值蜗杆头数和蜗轮齿数的选择蜗杆头数的选择与传动比效率制造等有关。若要得到大传动比，可取，但传动效率较低。当传动功率较大时，为提高传动效率可采用多头蜗杆，取,头数过多,加工精度不易保证。蜗轮齿数。为了避免蜗轮轮齿发生根切，不应少于动力蜗杆传动，般。若过多，会使结构尺寸过大，蜗杆长度也随之增加，导致蜗杆刚度降低，影响啮合精度。和的推荐值见表。表的推荐用值根据表推荐。

6、质，.按齿面接触强度设计对钢制外啮合齿轮设计公式用式计算式中齿轮转矩，•轮齿接触宽度载荷综合系数轮齿的许用接触应力大齿轮和小齿轮的齿数比齿宽系数小齿轮转矩可由前文表查得，•初步选择小齿轮齿数，那么大齿轮齿数转速不高，功率不大，选择齿轮精度为级载荷平稳，对称布置，轴的刚度较大，取载荷综合系数.齿宽系数.确定许用接触应力由参考文献图可查的取得到所以取从而可计算得到小齿轮分度圆直径.计算模数.根据齿轮标准模数取值取计算齿轮主要尺寸及圆周速度分度圆直径中心矩齿轮齿宽，取圆周速度所以选用级精度满足要求。.校核齿根弯曲强度校核齿轮弯曲强度可用式计算式中复合齿形系数模数齿轮转矩，•轮齿接触宽度载荷综合系数齿数轮齿的许用弯曲应力，由参考文献中，表查得.，.由参考文献中，表查得，由参考文献中，表查得,故由参考。

7、动比分配注意事项，取带轮蜗杆蜗杆工作台倾斜系统工作台倾斜系统采用的是电动机减速，级谐波齿轮减速和级齿轮减速，同样考虑传动比选择注意事项，取电机谐波减速齿.计算传动装置的运动和动力参数按电动机至工作轴的传动顺序进行如下计算．各轴转速可由式计算式中为电动机满载转速，由式可计算得各轴为.各轴输入功率可由式计算式中为电动机输出功率为对带轮的的效率为对蜗轮蜗杆的效率为对滚动轴承的效率。为轴到轴之间的效率，其余类推。由式可计算得各轴的输入功率为各轴输入转矩可由式计算•式中为各轴转矩，由式可计算得各轴转矩为.•.•.•根据以上计算可将回转机构个运动和动力参数列于表。表回转机构运动和动力参数轴名参数电动机轴轴级蜗杆轴轴二级蜗杆轴轴二级蜗轮轴转速功率转矩•传动比效率.同样根据式可计算得倾斜机构的运动和动力参数。

8、减速装置，可以驱动工作在高真空有腐蚀性及其它有害介质空间的机构，谐波传动这独特优点是其它传动机构难于达到的。可实现高增速运动。由于谐波齿轮传动的效率高及机构本身的特点，加之体积小重量轻的优点，因此是理想的高增速装置。对于手摇发电机风力发电机等需要高增速的设备有广阔的应用前景。方便的实现差速传动。由于谐波齿轮传动的三个基本构件中，可以任意两个主动，第三个从动，那么如果让波发生器刚轮主动，柔轮从动，就可以构成个差动传动机构，从而方便的实现快慢速工作状况。这点对许多机床的走刀机构很有实用价值，经适当设计，可以大大改变机床走刀部分的结构性能。由于本焊接变位机要求传动比大，而单级谐波齿轮减速器是种新型的机械传动机构，具有传动比大承载能力大传动精度高重量轻体积小传动效率高等优点，因此选用谐波减速器作为级。

9、表。表倾斜机构运动和动力参数轴名参数电动机轴轴电机减速输出轴轴谐波减速器入轴轴倾斜轴转速.功率转矩•传动比效率蜗轮蜗杆的选择及校核蜗杆传动的特点传动比大，结构紧凑。蜗杆和螺旋样，也有单线双线和多线之分，螺纹的线数就是蜗杆的头数，如果蜗轮的齿数为，则蜗杆每转圈，蜗轮将转过圈。设分别为蜗杆蜗轮的转速，则蜗杆传动的传动比可用式表示通常较小，而蜗轮齿数可以很多，由上式可见单级蜗杆传动即可获得大的传动比，在动力传动中，般取传动比为当功率很小主要用来传递运动如分度机构时，传动比甚至可达。传动平稳，噪声小。可以实现自锁。和螺纹副相同，当蜗杆螺旋升角小于其齿面间的当量摩擦角时，反行程自锁，即只能是蜗杆驱动蜗轮，而蜗轮不能驱动蜗杆。这对些要求反行程自锁的机械设备如起重很有意义。蜗杆传动的主要缺点是由于齿面间存。

10、。其传递的功率范围可为几瓦至几十千瓦。运动精度高。由于多齿啮合，般情况下，谐波齿轮与相同精度的普通齿轮相比，其运动精度能提高四倍左右。运动平稳，无冲击，噪声小。齿的啮入啮出是随着柔轮的变形，逐渐进入和逐渐退出刚轮齿间的，啮合过程中齿面接触，滑移速度小，且无突然变化。齿侧间隙可以调整。谐波齿轮传动在啮合中，柔轮和刚轮齿之间主要取决于波发生器外形的最大尺寸，及两齿轮的齿形尺寸，因此可以使传动的回差很小，些情况甚至可以是零侧间隙。传动效率高。与相同速比的其它传动相比，谐波传动由于运动部件数量少，而且啮合齿面的速度很低，因此效率很高，随速比的不同，效率约在左右谐波复波传动效率较低，齿面的磨损很小。同轴性好。谐波齿轮减速器的高速轴低速轴位于同轴线上。可实现向密闭空间传递运动及动力。采用密封柔轮谐波传动。

11、速器。表谐波减速机整机及组件技术参数表机型减速比输入转速输入转速输入转速输出力矩.输出转速额定输入功率输出力矩.输出转速额定输入功率输出力矩.输出转速额定输入功率根据设计要求所需要的传动比为，所以选用机型中传动比为的减速机。.轴的设计与校核轴的结构设计原则轴的结构设计就是在满足强度和刚度要求的基础上，综合考虑轴上零件的装拆定位固定以及加工工艺等要求，以确定轴的合理结构形状和尺寸的过程。轴的设计具有较大的灵活性和多样性，但轴的结构设计原则上应满足如下要求轴和安装在轴上的零件都要有确定的工作位置轴上零件要便于装拆不应使轴的强度和刚度因轴的结构设计不当而遭到过多的削弱。轴的初估初估的轴径为轴上受扭段的最小直径，此处如有键槽时，还要考虑链槽对轴强度削弱的影响。有个键槽时，直径增大，然后圆整。若外伸轴。

12、献中，式得，又.得所设计的齿轮符合设计使用要求.谐波齿轮减速器的选择谐波齿轮传动减速器的特点结构简单，体积小，重量轻。谐波齿轮传动的主要构件只有三个波发生器柔轮刚轮。它与传动比相当的普通减速器比较，其零件减少，体积和重量均减少左右或更多。传动比范围大单级谐波减速器传动比可在之间，优选在之间双级谐波减速器传动比可在之间复波谐波减速器传动比可在之间。同时啮合的齿数多。双波谐波减速器同时啮合的齿数可达，甚至更多些。而在普通齿轮传动中，同时啮合的齿数只有，对于直齿圆柱渐开线齿轮同时啮合的齿数只有对。正是由于同时啮合齿数多这独特的优点，使谐波传动的精度高，齿的承载能力大，进而实现大速比小体积。承载能力大。谐波齿轮传动同时啮合齿数多，即承受载荷的齿数多，在材料和速比相同的情况下，受载能力要大大超过其它传。

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