运动是机械手轴，亦是所谓机械手自由度。个机械人能有轴，自由度词总是与机器人轴数相关。工具和手爪不是机器人自身组成部分，但它们是安装在机器人手臂末端附件。这些连在机器人手臂末端附件可使机器人抬起工件点焊刷漆电焊弧钻孔打毛刺以及根据机器人要求去做各种各样工作。机器人系统还可以控制机器人工作单元，工作单元是机器人执行任务所处整体环境，该单元包括控制器机械手工作平台安全保护装置或者传输装置。所有这些为保证机器人完成自己任务而必需装置都包括在这工作单元中。另外，来自外设信号与机器人何时装配工作取工件或放工件到传输装置上。机器人系统有以下几个基本部件机械手控制器传感器用户界面操作基座和动力源。机械手机械手做机器人系统中粗重工作，它包括两个部分机构和附件,机械手也有联接附件基座，如下图所示机器人基座与附件之间联接情况。机械手基座通常固定在工作区域地基上，有时基座也可以移动，在这种情况下基座安装在导轨或者轨道上，允许机械手从个位置移动到另外个位置。正如前面所提到那样，附件从机器人基座上延伸出来，附件就是机器人手臂，它可以是直线型，也可以是轴节型手臂，轴节型手臂也是大家所知关节型手臂。机械臂使机械手产生各轴运动。这些轴连在个安装基座上，然后再练到托架上，托架确保机械手停留在位置。在手臂末端上，连接着手腕，手腕由辅助轴和手腕凸缘组成，手腕是让机器人用户在手腕凸缘上安装不同工具来做不同种工作。机器手轴使机械手在区域内执行任务，我们将这个区域为机器人工作单元，该区域大小与机械手尺寸相对应，个典型装配机器人工作单元。随着机器人机械结构尺寸增加，工作单元范围也必须相应增加。机械手运动由执行元件或驱动系统来控制。执行元件或驱动系统允许各轴在工作单元内运动。驱动系统可用电气液压和气压动力，驱动系统所产生动力经机构转变为机械能，驱动系统与机械传动链相匹配。由链齿轮和滚珠丝杠组成机械传动链驱动着机器人各轴。控制器机器人控制器是工作单元核心。控制器储存着预编程序供后续条用控制外设，及与厂内计算机进行通讯以满足产品经常更新需要。控制器用于控制机械手运动和在工作单元内控制机器人外设。用户可通过手持示教盒将机械手运动程序编入控制器。这些信息储存在控制器存储器中以备后续调用，控制器存储了机器人系统所有编程数据，它能存储几个不同程序，并且所有这些程序均能编辑。控制器要求能够在工作单元内与外设进行通信。例如控制器有个输入端，它能标识个机加工操作何时完成。当该加工循环完成后，输入端接通，告诉控制器定位机械手以便能抓取以加工工件，随后机械手抓取未加工工件，将其放置在机床上。接着，控制器给机床开始加工信号。控制器可以由根据时间顺序而步进机械式轮毂组成，这种类型控制器可用在非常简单机械系统中。用于大多数机器人系统中控制器代表现代电子学水平，是更复杂装置，即它们是由微处理器操纵。这些微处理器可以是位，位或位处理器。它们可以使得控制器在操作工程中显得非常柔性。控制器能通过通信线发送电信号，使它能与机器手各轴交流信息，在机器人机械手和控制器之间双向交流信息可以保持系统操作和位置经常更新，控制器亦能控制安装在机器人手腕上任何工具。控制器也有与厂内各计算机进行通信任务，这种通信联系使机器人成为计算机辅助制造系统个组成部分。存储器基于微处理器系统运行时要与固态存储装置相连,这些存储装置可以是磁泡，随机存储器软盘磁带等。每种记忆存储装置均能贮存编辑信息以备后续调用和编辑。传感器测量机器人状态或配置及其环境如手臂位置周围是否存在有毒气体等，并以电信号形式将此信息传送给机器人控制器。用户界面这是供用户操作部分，即控制面板。操作基座机器人可以在固定基座上工作，也可以在移动基座上工作，即机器人可以用轮子或腿移动。动力源动力源是给机器人和机器手提供动力单元。传给机器人系统动力源有两种，种是用于控制器交流电，另种是用于驱动机械手各轴动力源，例如，如果机器人机械手是由液压和气压驱动，控制信号便传送到这些装置中，驱动机器人运动。对于每个机器人系统，动力是用来操纵机械手。这些动力可来源于液压动力源气压动力源或电源，这些能源是机器人工作单元整体部分。,,,中文字附录外文文献原文,,,,,,,,,,中文字附录外文文献原文,