任务层包括任务制定者和全局制定者。任务层使命就是制定些任务并将其实施。些直接指导行为层，另外些首先被全局规划者过滤然后送往执行层。基于个大地图全局策划者应用些经典算法搜索，为了提高机器人对外界环境反应速度，任务策划者和全局策划者在主机上运行，功能层和行为层在被植入到机器人上处理器中运行。总来讲，包括感知，制定和动作机器人移动闭环控制应该花费很少循环时间，所以个位处理器为基础平行计算装置被植入到我们移动机器人中。通常我们事件就在并行微处理器或者多个微处理器上运行进行多任务多程序处理。广为人知多任务向微软和可以通过给定时间实现行为循环多任务并行运行。事实上，器低端控制器，它和主处理器通过定端口进行通信。这种大量处理器系统被分解成个分层和分布式结构以建立快速信息采集和快速反应。个实时控制多处理器多任务处理操作系统在主处理器上和谐运行以解决多处理多任务程序。和谐就是只有当运行循环境时程序被下载到交叉编译可执行映像执行。表是移动机器人硬件结构。机器人控制对于机器人三个最基本驱动系统是轮子，轨道和肢体。轮子驱动机器人在机械结构上比需要复杂硬件肢体和轨道机器人要简单，所以我们机器人设计成轮子驱动机器人。对于轮子驱动机器人，合理驱动布局和方向盘应当从差分，同步，三轮和汽车方式驱动装置中选择。差分驱动应用两个脚轮和两个安装在普通轴上单独驱动轮，这样就可以让机器人直线运动，走弧线和转弯。在同步驱动中所有轮子同时旋转，三轮驱动包括两个驱动轮和个方向轮汽车方式驱动前边两个轮子就像汽车样旋转。很明显差分驱动在程序和建造方面都是最容易实现。然而，移动机器人差分驱动个难题就是如何保证机器人走直线，尤其是当机器人两个轮子得到不同驱动时候。为了得到个理想路线，电机向量必须是动态控制。在我们移动机器人系统中，个装备了控制伺服电机控制器被用到。电源扩大器从每个伺服控制器上扩大信号驱动电机，轮子上轴编码器提供反馈。电机控制和电子器件结构框图如表二所示。在图表三种展示了给予原则两轮速度控制方案。顶循环用来引导左电机向量到目标位置，低循环用来引导右电机向量积分循环用来保证机器人按照期望走直线以及控制机器人方向盘。这是个简单积分控制，它能够满足般需求。传感子系统传感器方案是利用传感器信息反应周围实时动态环境，和传统方案相比，他考虑了所有环境变化因素知识。感知子系统集成了视觉和临近觉传感器以使机器人快速反应，它在机器人行为判断处理和移动处理中扮演了重要角色。感知子系统视觉范围首次在感知系统设计中被考虑到。视觉范围应该视野足够广泛已很好了解机器人周围环境。多传感器可以提供单传感器很难取得信息。大量传感器彼此之间形成互补，提供更好工作环境信息。全方位感官能力被装载到我们移动机器人中。当试图利用大量传感器时，必须从经济性和精确性上考虑需要多少种类传感器就可以实现期望移动任务。超声波移动检测是移动机器人非常有吸引力检测方式，因为它相对简单就可以装备和控制，价格实惠以及能耗小。另外，高频率可以被用来减小外部环境干扰。种特殊目标使得红外距离系统有和声纳样功能，即感知障碍物有无以及到物体距离大小。对于发现小障碍物，激光探距器可以被应用，它可以被标向下面地面以发现里机器人比较近物体。断定机器人自己位置和方向是个高难度行为实现需要基本行为。为了定位，种采用轴编码结果航位推算法被应用到。这种方法可累加在位置和方向上已经犯过。很多外部传感器可以被应用到位置和方向确定中。数码相机在实现这个功能中也得到了广泛应用，因为个屋子里面自然特征就可以当做路标，比如空调，电灯等。必须考虑到每种传感器都有其内在缺点。对于红外波段传感器，如果目标和不同物体有个模糊界限，颜色等，传感器将不能准确计算出距离。这些问题中些可以通过装备和升级传感器来得到改善。串扰和反射现象是两个主要超声波传感器问题。超声波传感器发射率，消隐间隔，发射顺序以及时滞可以被重置以提高其性能。激光测距系统可能无法检测到透明材料或者反光性差材料物件。在这项工作中，我们用距离和图像传感器作为信息基本来源。测距传感器包括超声波传感器和上面提到特征短和长距离红外传感器。图像传感器包括灰度视频数码摄像机和激光测距器。在我们移动机器人上个超声波传感器被以每十五度角分配安装成环形用来度视野内发现物体。这将是机器人在混乱环境中完成导航，通过周围环境中物体建立声纳地图。利用声纳地图，我们可以发现最大最小障碍物。红外测距传感器采用三角测量，从个红外线发射器位置发光，并用测量图像点位置。由于这些装置采用三角测量，物体颜色，方向和环境光对敏感度而不是精度有更大影响。由于信号传输方式用光代替了声音，我们希望用个动态更短时间周期来获取所有红外传感器采集信息。组个短距和十六个长距红外传感器在机器人上绕了两圈安装着。长距传感器视野长度从到,短距从到。个控制器控制每组传感器。主处理器个任务就是通过系列接口接受数字距离数据。四个有分辨率和视角数码相机，和两个机器人顶部激光直线发生器。在处电源输出功率是。机器人顶部中心四部数码相机中两部环顾房间四周以发现路标用来定位，以及建立地图。另外两个数码相机都和个激光发生器组合用作激光测距器以发现目标物。激光探测器被安置在顶部平台边缘用来扫描地面。控制结构和并列计算个可以判定策略控制结构被嵌入用以决定个机器人如何整合不同资源以实现个期望任务。目前两种截然不同应用结构行为和功能都良好。行为结构能够快速反应快速变化环境。功能结构利用人工智能技术如搜索和推理功能来发现目标，然而，相对来说对环境变化反映比较迟缓。为了能够组合两种结构优点，我们利用了混合结构在我们机器人上。它包括三个层面功能层面，行为层面和任务层面。功能层面由些和大量控制传感器，传感器数据译码器以及电机闭环反馈控制有关模块组成。这个层面模块让机器人有些基本功能。感知和行动映射完成是在行为和任务层。行为层是个行为操作者，它操作从任务层接收到行为任务这个层面保证了对变化外部环境快速反应。任务层包括任务制定者和全局制定者。任务层使命就是制定些任务并将其实施。些直接指导行为层，另外些首先被全局规划者过滤然后送往执行层。基于个大地图全局策划者应用些经典算法搜索，为了提高机器人对外界环境反应速度，任务策划者和全局策划者在主机上运行，功能层和行为层在被植入到机器人上处理器中运行。总来讲，包括感知，制定和动作机器人移动闭环控制应该花费很少循环时间，所以个位处理器为基础平行计算装置被植入到我们移动机器人中。通常我们事件就在并行微处理器或者多个微处理器上运行进行多任务多程序处理。广为人知多任务向微软和可以通过给定时间实现行为循环多任务并行运行。事实上，，，，，，，器低端控制器，它和主处理器通过定端口进行通信。这种大量处理器系统被分解成个分层和分布式结构以建立快速信息采集和快速反应。个实时控制多处理器多任务处理操作系统在主处理器上和谐运行以解决多处理多任务程序。和谐就是只有当运行循环境时程序被下载到交叉编译可执行映像执行。表是移动机器人硬件结构。机器人控制对于机器人三个最基本驱动系统是轮子，轨道和肢体。轮子驱动机器人在机械结构上比需要复杂硬件肢体和轨道机器人要简单，所以我们机器人设计成轮子驱动机器人。对于轮子驱动机器人，合理驱动布局和方向盘应当从差分，同步，三轮和汽车方式驱动装置中选择。差分驱动应用两个脚轮和两个安装在普通轴上单独驱动轮，这样就可以让机器人直线运动，走弧线和转弯。在同步驱动中所有轮子同时旋转，三轮驱动包括两个驱动轮和个方向轮汽车方式驱动前边两个轮子就像汽车样旋转。很明显差分驱动在程序和建造方面都是最容易实现。然而，移动机中文字本科毕业设计外文资料翻译系别工程技术系专业机械设计制造及其自动化姓名学号年月日外文资料翻译译文种室内境导航条件下自主智能移动机器人系统研究,摘要这种为室内境导航条件下设计生产自主移动机器人系统是个不完整差速传动系统，它有两个安装在同轴上通过两个控制电机驱动驱动轮和两个分别安装在前部和后部脚轮。它装备了大量传感器，比如红外探测器，超声波传感器，激光线发生器和数码相机，通过这些传感器来感知它周围循环境。它计算源是由多任务多程序处理功能多处理器组成同步运行系统。为了实现复杂任务，这种移动机器人采用了混合控制结构。它在智能设计中心设计完成，在香港城市大学制造调试。关键字移动机器人智能控制传感器导航简介随着自主移动机器人在工厂和服务业中应用越来越广泛。些在设计，感觉，控制和导航等领域投资已经实施。对真实世界反应，探测循环境，没有冲突执行已经设计好计划以及完成想要其完成任务是智能移动机器人主要要求。作为人类，我们能够很简单完成这些动作，但是对于机器人来说，将是非常困难。个自主移动机器人应该运用不同传感器来感知外部循环境以及转换和认识感知信息以在执行任务时能够通过适当算法制定安全移动路径。许多不同传感器被安装在移动机器人上用来避障，位置确定，移动感知，导航和内部控制方面，这些传感器有射程传感器，光传感器，力传感器，声传感器，轴编码器，陀螺仪。许多人用红外和超声波传感器搜寻在都达目地障碍。激光距离探测器也在移动机器人混乱空间中部长方式中得到应用。数码相机在移动机器人视觉系统中也得到了应用。尽管有很多不同种类传感器可以利用，但是传感器并不意味着就是获得。传感器从外界循环境获得信息必须认真地处理认识才能够被完全地利用到指导移动机器人对真实世界不断变化动作中。国内或者国外，引导移动机器人方向以便让它最终到达目地和接近过程中避障是对移动机器人最基本基本要求。些实现这些任务流行方法包括边缘检测，网格分析和潜在范围法。由于这些方法局限性，模糊逻辑和人工神经网络