1、结构变动参数，包括材料性能对系统行为影响。测绘遵守，这也说明模型提出了种可扩展优化设计和控制并联机床。最后，优化设计是利用遗传算法和些设计准则。关键词刚度；并联机床；造型；优化简介作为并联机床都具有较高刚度，高速灵巧低惯性和大型有效载荷能力，它们已被广泛用于各种不同类型实际应用，如微型定位装置及飞机模拟器。最近，他们已成功地应用于高精密机床。由于大部分加工操作只需要最多轴新配置不足轴自由度，将更为合适。三角架是种并联机床三自由度，它可以执行三个联动加工。因此，三角架是有针对性，主要配置为发展。例子包括机器人三角洲，贴装从汉诺威大学头部从辛辛那提机床公司。三脚架，可与两轴系统，如，轴表，形成五轴联动机。在这个论文中，有个新奇三脚架结构影响。设置三角架是描述第和新颖结构被演示。当时运动，包括雅可比矩阵和速度公式推导刚度和型号三角架刚性联系和柔性。

2、系研究配置了被动脚。表格生参数为被动脚考虑柔性联合变数和笛卡尔变数。关键点，在这起案件取而代之是两个正交转动。用于消极腿我们有速度方程用同样方法，在第刚性联系。哪里而雅可比行列式函数行列式矩阵被动腿部机制可表示为其中是个单位向量，为载体连接起源框问题由来该平台构架。刚度模型脚架柔性连接根据虚功原理，人们可以写其中为载体驱动力量和是载体驱动速度动腿和为载体关节力矩制约腿。这个矢量如下界定，凡是刚度阵牵制脚如，和都是僵硬虚拟接头引进帐户灵活环节制约腿。结构制约腿包括虚拟关节是代表僵化有效弹力乃使用结构正确柔性连接所示。从和，可以写成既然这个公式适用于任何价值笔，我们可以写出它可以写成凡是个对角线刚度矩阵为驱动关节。使用运动方程，我们可以写，这是从形式这里，是笛卡尔刚度矩阵，它等于凡是矩阵制约腿在这三脚架，而和是雅可比矩阵结构制约脚。矩阵是个对称。

3、移及旋转定义为其中达丰变化方向，定义为当是变异方向和向量线性不变基理。同样，也可以写，变形小，由于在现场是个向量细微变化联合坐标制约代到，我们得到双方二代。到。注，我们得到，然后，双方。由；我们获得最后，双方由；我们获得因此，我们获得了笛卡尔遵矩阵对种为机器工具服务概念上发展改进三脚架机制张单；王丽辉摘要在这个论文中，种空间三自由度并联增强了被动脚和拟议并行机制，可用于多种用途，例如转台模具与机床。首先，几何模型三自由度并行机制处理其中第四运动学连接被动连接基地中心到平台中心介绍。这最后个环节是用来牵制平台运动只有三个自由度即自由程度机制取决于被动脚。被动脚也提高了整体刚度结构和分配扭矩由加工。第二，运动学分析与考虑连接灵活进行。模型三自由度并联机构被动连接，然后建立与分析采用集总参数模型。与提出方法有显着效果环节灵活机制精确度提高了。影响。

4、人工关节置换术。矩阵是对角线其促使结合点转移是遵守有关器。现在，可以写成而替代到导致另外，对于个小位移矢量,。可以写成如果是载体小直角位移及旋转定义为其中达丰变化方向，定义为当是变异方向和向量线性不变基理。同样，也可以写，变形小，由于在现场是个向量细微变化联合坐标制约代到，我们得到双方二代。到。注，我们得到，然后，双方。由；我们获得最后，双方由；我们获得因此，我们获得了笛卡尔遵矩阵对于凡是对称半正定矩阵，是意料之中事。在下面我们将利用对角线矩阵学习遵守这个机制直角方向。运动静力学模型机制审议与连接灵活性在这部分，部分为所有三个相同脚是样刚性部分。我们只需要研究特殊脚与有效结合点。雅可比矩阵被动脚从图，我们可以得到参数如表。随着以上指标，可以求得运动学模型样提到。节。雅可比行列式函数行列式矩阵运动链可以说是个系列机器人和运动学系列机器人组成关。

5、们凡嘉代动刚度和代表刚度被动腿在，和方向关联，造成弯曲和扭转。与表情，下列设计准则可以作为参考设计这样机制刚度；和是成正比动刚度和没有关系僵化被动腿和，即刚度被动腿沿着和轴，发挥同样功能，限制了运动平台上沿着和；，即抗扭刚度被动站周围轴，发挥功能极限旋转平台，围绕轴。从表达以上人们可以找到，沿轴是世界上最大各方向，是平等到因为该对称结构据观察，变得无限而灵活联系变得更加僵硬。这相当于；––––––––,fi,fi–fl––,––,fi,–须满足任意值，因此，我们可以写后者涉及方程驱动力量直角扳手，适用于末端静态模式。由于各个环节都假定僵化履约机制将会引起完全遵守器。个器度矩阵是因此定义为其中是个向量促使联合部队和是人工关节置换术。矩阵是对角线其促使结合点转移是遵守有关器。现在，可以写成而替代到导致另外，对于个小位移矢量,。可以写成如果是载体小直角位。

6、联系提出讨论。比较了三角架由于没有考虑弹性环节进行；影响被动链接是有必要。最后，优化设计进行，其目是成为最佳全球坚硬结构完整概念发展。几何造型三自由度自由度并联机器人鼎列于。这种机器人由四个运动链，包括三个可变长度与相同拓扑和个被动环节，连接固定基地个移动平台在这自由度并联，三个相同双腿，从基础平台，包括个固定万向节移动连接，促使柱状节理动线和个球关节附在平台。第四链条连接基地中心到平台中心，是个被动腿，并有不同结构。来自其他三个同链。它包含了柱状节附在基地移动通及全民共同重视平台。这最后站是用来牵制平台运动只有三个自由度。这机制可建成只用三只脚，即删除其中三个同商品和启动首次联合特殊腿。既安排导致类似运动方程。据悉，除现有各鼎与被动腿如，三角洲格奥等，他们安装了万向在该基地这虽然增加了它工作，它证明了这个论文，即全球刚度是不充分探讨。事实。

7、半正定矩阵，是意料之中事。然而，在这种情况下，矩阵将满秩非奇异配置。事实上，这两笔条款。将跨度完整空间约束扳手。演化刚度为被动连接混劲方向所有其他方向常数刚度；二刚度；及三刚度。实施基于刚度模型其中个例子是，现在来说明效果柔性连接虚拟节点并行机制。谈到。，参数用这个例子给出凡是动刚度，和等半径移动平台和基础平台，分别。参数范围为刚度演进及比较我们实行上述模式既灵活案件和僵硬情况。个计划已经写了刚度和趋势，得到各方面变化。连僵硬。显示与改善连接刚度，机制刚性与柔性正在成为个常数；这表明，我们可以假定有灵活机制僵化，只有连接刚度达到个高价值。它也验证了该模式。对比机制僵化连结无虚缝和机制灵活联系有效结合点列于表。笛卡尔遵每个方向给出个参考配置机制，为逐步增加值连接刚度。如上所述，按照在本表中报告对角线遵矩阵给予表显示了完全致结果，如上图这表明，。

8、合和是扳手扭矩和部队应用平台，而这是假设无重力力量法对任何中级联系。我们有其中和，分别对外扭矩和作用力平台。关于。，而代之以在。注，我们得到现在，代。七为。注，我们有后者方程必须满足任意值，因此，我们可以写后者涉及方程驱动力量直角扳手，适用于末端静态模式。由于各个环节都假定僵化履约机制将会引起完全遵守器。个器度矩阵是因此定义为其中是个向量促使联合部队和是人工关节置换术。矩阵是对角线其促使结合点转移是遵守有关器。现在，可以写成而替代到导致另外，对于个小位移矢量,。可以写成如果是载体小直角位移及旋转定义为其中达丰变化方向，定义为当是变异方向和向量线性不变基理。同样，也可以写，变形小，由于在现场是个向量细微变化联合坐标制约代到，我们得到双方二代。到。注，我们得到，然后，双方。由；我们获得最后，双方由；我们获得因此，我们获得了笛卡尔遵矩阵对于凡是对。

9、效果连接灵活性是非常重要，也是不容忽视。这显然是解释，如果应用到工业机器机工具箱介绍。遵守映象上述分析，现在被用于获取遵映象。他们得出段工作空间平台。产后初始值以上，遵绘制可以得到如图。从这样情节，我们可以决定哪些地区工作空间能满足些符合标准。遵映射是非常有用工具，路径规划，例如相同刀具路径，在不同工作领域，我们可以比较僵硬基础上，遵守测绘最大化刚度和减少变异僵硬。在南半球。与二，扭转满足进而在和列，并辅以都是对称。在，刚度表格笛卡尔遵脚架柔性连接和刚性连接。遵守映象脚架与被动连接所有长度单位米遵守；二遵守；三遵守；四遵守。高，近中心工作，这是最好位置，支持垂直载荷。这是因为经济结构选择该计划旨在支持重物环境下重力是形迹沿负方向轴。所有这些都是按照什么是直觉想象。设计协会排列我们可以找到全球刚度全方位为动刚度和连接刚度被促使和被动制约。，它。

10、里德范双方。，我们可以从中其中是长度第脚，即价值第联合协调。解决三自由度平台所以完成。模型机制链接。说明配置被动脚。从图,我们可把参数见表。随着以上指标，我们可以得到运动学模型。运动链可以说是个系列机械臂。运动学系列机器人组成关系研究关节变量和笛卡尔变数。联合可以用两个正交转动，在这起案件。被动下肢僵硬联系表生参数被动制约下肢僵硬链接对静态链，我们有速度方程哪里而矩阵第四站机制可以表示为速度方程六关于时间，我们速度方程为凡矢量和联合速度及扭曲平台定义为此外，矩阵和被定义为是种载体六个组成部分，它可以表示为和，分别是关于矩阵旋转成为个方向吻合，所以和载体连接起源与，指示由前者向后者。推导关系笛卡尔速度和联合率，从而完成。遵守型号在这节，速度方程式在上节被用来获取运动静力学模型机制与僵化联系。根据虚功原理，我们有其中是个向量驱动力，在每个促使联。

11、称半正定矩阵，是意料之中事。在下面我们将利用对角线矩阵学习遵守这个机制直角方向。运动静力学模型机制审议与连接灵活性在这部分，部分为所有三个相同脚是样刚性部分。我们只需要研究特殊脚与有效结合点。雅可比矩阵被动脚从图，我们可以得到参数如表。随着以上指标，可以求得运动学模型样提到。节。雅可比行列式函数行列式矩阵运动链可以说是个系列机器人和运动学系列机器人组成关系研究配置了被动脚。表格生参数为被动脚考虑柔性联合变数和笛卡尔变数。关键点，在这起案件取而代之是两个正交转动。用于消极腿我们有速度方程用同样方法，在第刚性联系。哪里而雅可比行列式函数行列式矩阵被动腿部机制可表示为其中是个单位向量，为载体连接起源框问题由来该平台构架。刚度模型脚架柔性连接根据虚功原理，人们可以写其中为载体驱动力量和是载体驱动速度动腿和为载体关节力矩制约腿。这个矢量如下界定，凡是。

12、上，这是比当年结构给出更糟。由于平台机制有三个自由度只有三个国家六个坐标平台，是独立。在这份研究报告中，独立坐标系，被选为，而；是联合角度万向关节贴在平台上。由于这个机制是用来约束左右旋转轴与翻译沿着和轴，和第四站是隶属两个中心基地和平台我们可以得到方向月台，具体规定了联合角度及它更准确地反映了旋转平台。直角坐标平台所提供点位置对于以固定支架，和定位平台定位架对于以固定帧代表联合角度第四站；或由矩阵。如果坐标点在动人参照系代表；直观；和坐标点必在固定框是由载体毕；然后对于，。，个；我们有此处是位置向量点丕表示，在固定坐标系坐标定义是位置向量点丕表示移动坐标系，是位置向量点，在固定框上面界定。我们可以写如果是旋转矩阵相应政策取向平台，对机器人方面基地坐标。旋转矩阵可以写为三个联合角度第四站。本矩阵可以写为然后我们有载体双方。，我们得出同时欧几。

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