1、变位机可根据各厂的工艺情况在装载机挖掘机压路机等结构件焊接时应用。图双立柱单回转式变位机图型双座式头尾双回转机型型双回转焊接变位机该种变位机如图所示，其工作装置型，有两个方面的回转自由度，且两个方向都可以任意回转。此变位机与其它类型变位机相比，开敞性好，容易操作。型变位机已在装载机前车架焊接中成功的使用，而且使用效果很好，深受现场操作工的欢迎。型双回转焊接变位机如图示，型回转形式与型机相同，只是为了方便夹具体的设计，根据结构件的外形，变位机的工作装置稍作变动。该种型式焊接变位机，适合装载机的铲斗挖掘机的挖斗等焊接。图型双回转焊接变位机图型双回转焊接变位机座式通用变位机如图，座式焊接变位机工作台有个整体翻转的自由度，可以将工作翻转至理想的焊接位置进行焊接。另外工作台还有个旋转的自由度。该种变位机已被多个厂家系列化生产，其适合工程机械的小型焊接件以及些管类轴类盘类等中小型复杂结构的焊接在。

2、用齿轮辅助锁定，通过控制操作使回转机构能够准确平稳地停留在指定位置，安全可靠。控制装置由工作台回转控制系统和倾斜控制系统组成。焊接导电装置焊接时，强大的焊接电流通过工件和工作台回转轴，经导电装置位于回转轴中部的碳刷传至工作台，再由焊机机构返回到焊机负极，导电装置提供了个畅通的电流回路，有效地防止了焊接电流直接通过齿轮副和轴承。既保证足够的焊接电流，又使上述回转机构免遭电流损坏。第章传动部分设计.传动部分的总体设计要求根据焊接速度需要，预设定工作台回转角速度工作台倾斜角速度.结构简单，重量轻，成本低尽量采用标准件，便于加工制造。.传动系统的分析和拟定工作机需由原动机输入动力才能工作。般来说，原动机与工作机直接相联的情况极为少见，通常是在二者之间设置中间装置，此中间装置称为传动装置，简称传动在机械中，传动装置的功用是根据工作机的工作要求实现种减速增速变速或改变运动形式得功能。工程实践表明。

3、上作横向移动，或者在另设的可沿门柱上下升降的横梁作横向移动。焊工变位机的类型焊工变位机按其动作可分为水平移动和升降两类，以升降者居多。两者都是将人工焊工检验工等和施焊或探伤用的器材送到施工部位的机械装置。它们主要在高大的焊接结构施工时用，生产既安全又快速。.几种常见的焊件变位机的类型及特点双立柱单回转式变位机该种变位机适合装载机的后车架压路机机架等工程机械长方形结构件的焊接，形式如图示两种样式，其主要特点是立柱端电机驱动工作装置沿个回转方向运转，另端随主动端从动。两侧立柱可设计成可升降式，以适应不同规格产品。这种型式变位机的缺点只能在个圆周方向回转，选择时要注意焊缝形式是否适合。型双座式头尾双回转型式与第种变位机型式相比，即在图第二种的基础上被焊结构件在另外个空间又增加个旋转自由度。如图这种型式的变位机焊接空间大，工件可被旋转到需要的位置，设计先进，目前已在工程机械许多厂家成功使用。。

4、置于高速级。此外，设计多级传动时，运动链越简短越好。运动链越简短，机构和零件的数量就越少，能量消耗也少，制造装配使用维修和保养费用也低并利于提高整机的效率和运转精度。因此根据以上设计准则以及设计要求，工作台回转机构由电机驱动，通过级带轮传动，然后经过个蜗杆减速器减速，最后级蜗轮轴输出至工作台。传动路线为直流电机级带轮传动蜗杆减速器，从而实现工作台的回转。此机构的优点在于传动比大而结构尺寸较小，易于吸收振动，当传动部分被卡住时，不会烧坏电机，同时造价比较低。工作台倾斜机构同样根据设计准则以及设计要求，用电机驱动，通过大传动比减速器谐波齿轮减速器，蜗轮蜗杆，以及齿轮的多级减速，以获得连续稳定的工作台倾斜速度。传动路线为直流带减速电机谐波减速器齿轮传动，从而实现工作台的倾斜。选用蜗轮蜗杆减速装置除了利用蜗轮蜗杆减速装置的传动比大及结构尺寸小的特点外，还利用蜗轮蜗杆减速装置的自锁功能，同时采。

5、焊机变位机又称为焊接操作机，其主要功能是实现焊机或焊接机头的水平移动和垂直升降，使其达到施焊部位，多在大型焊件或无法实现焊件移动的自动化焊接的场合下使用。其适应性决定于它在空间的活动范围。按其结构特征焊机变位机械可归纳为平台式悬臂式和门桥式三种类型。平台式焊机变位机由平台立架柱和台车组成。焊接机头在平台式上可作水平移动，平台沿立架能垂直升降，立架安在台车上，台车沿轨道行走。悬臂式焊机变位机悬臂和立柱是基本构成部分，若增加台车，则活动范围加大摇臂式焊机变位机的臂长不变，能绕立柱旋转和沿立柱升降，机头可沿臂上的导轨作水平移动伸臂式操作机的机臂通过滑座能在水平方向伸缩其长度，又能绕立柱轴旋转和垂直升降。门桥式焊机变位机它分为桥式和门式两种类型。桥式焊机变位机是由梁和两个起支承和行走作用的台车组成，焊机接头可沿梁作横向移动，台车沿轨道可作纵向移动。门式焊机变位机比桥式多门架，焊接机头可在门梁。

6、择变位机时要根据工件的形状焊缝的形式及工艺现状选取，否则，有可能不好用或不能用。以上基本型产品发展了个系列，主要为普通型，用于手把焊。此外，还有调速型联控型微机控制和机器人配套型产品。与焊接机器人配套用的变位机，开发了十余个品种。包括工位变换变位机不参与焊接，如，立式双工位四工位八工位变位机，双座单回转式八工位和倾翻回转式双工位变位机等与机器人配套焊接变位机机器人外部轴，如，倾翻回转伺服传动式双座单回转伺服传动式多轴单回转伺服传动式等。图座式通用变位机.设计本焊接变位机的目的和意义本焊接变位机设计的目的主要是为了实现重量在范围内的工件在焊接时的焊缝位置的变位和实现自动焊接盘状工件。在焊接生产中经常会遇到焊接各种轴类盘类筒体等回转工件，如果是手工操作焊枪以实现工件的环焊缝焊接，有很多的不便，焊缝质量差，工人劳动强度也大，本焊接变位机可以很好的克服这问题。验，机器人周边设备实现了标准化，。

7、传动装置常是机械中的重要组成部分，在整机的成本和重量中占有很大的比重，并在很大程度上决定整机的技术性能和运转费用。因此，正确设计传动装置对保证整机的技术性能和质量指标具有相当重要的意义。大家知道，原动机有电动机内燃机汽轮机燃气轮机等各种类型。迄今为止，工业中应用最广的原动机是电动机。根据工作原理的不同，传动分两大类机械传动和电传动。在机械传动中，又分摩擦传动啮合传动液压传动和气压传动。设计传动装置时，首先必需拟定传动方案或称传动系统传动简团或运动链，即选定传动型式。所以，必须了解掌握分析和比较各种有关传动的性能特点和适应范围．合理选定传动型式及其组成的传动方式以满足整机的运动动力和其他要求。选择传动型式时，应当考虑的主要指标是功率效率运动性能外形尺寸重量生产率和成本等。现分别简要阐述如下功率每种传动所能传递的功率大小与该传动的工作原理承载能力工作速度效率材料和制造精度等因素有关。般来。

8、技术近年来成为焊接领域最重要的研究课题之。.关于焊接变位机的几个基本定义焊接变位机的定义在我国，焊接变位机是个年青的产品。由于制造业之间发展水平的差异，很多企业的焊接工位，还没有装备焊接变位机同时，相关的研究也比较薄弱。迄今为止，没有专门著作去研究它的定义和分类。对它的称呼也就不可能规范化了。同种设备，不同的企业和不同的人可能有不同的称呼。如转胎转台翻转架变位器变位机等。为此，我们需要赋予它个定义。我们称用来拖动待焊工件，使其待焊焊缝运动至理想位置进行施焊作业的设备，称焊接变位机。也就是说，把工件装夹在个设备上，进行施焊作业。焊件待焊焊缝的初始位置，可能处于空间任方位。通过回转变位运动后，使任方位的待焊焊缝，变为船角焊平焊或平角焊施焊作业。完成这个功能的设备称焊接变位机。它改变了可能需要立焊仰焊等难以保证焊接质量的施焊操作。从而，保证了焊接质量，提高了焊接生产率和生产过程的安全性。主。

9、，啮合传动传递的功率高于摩擦传动，但是啮合传动中的蜗杆传动则因齿面相对滑动速度较大，导致发热量大和效率较低而不宜传递较大的功率同步齿形带传动则因材料关系亦不能传递大的功率。效率效率是评定传动质量指标的个重要参数。高的效率意味着节约动力和节约运行费用。效率低的传动般不用于传递大的功率。通常啮合传动的效率高于摩擦传动，但普通圆柱蜗杆的传动效率可能低于摩擦传动。速度速度是传动装置的个主要运动特性。提高传动的速度是机械的主要发展方向之。影响速度的因素有动载荷和制造精度等。在常规传动中，除螺旋传动和链传动外，啮合传动的容许速度般高于摩擦传动。传动比传动比是传动装置的又运动特性。每种传动因受外形尺寸或承载能力等因素的限制，均有各自适用的最大传动比值。此外，还应考虑传动比值的精确性问题。装配，这时工件需夹持在支承环内，由滚轮架带动支承环而实现旋转。如图所示。图焊接滚轮架图焊接变位器焊机变位机械的类。

10、自动运行校零程序，自动对每根轴的角度进行调整，并在最少的时间内恢复零位。双丝焊接技术近年来由于我国汽车集装箱机车车辆工程机械等行业的高速发展，对高速焊和高熔敷效率焊接的需求越来越多。双丝焊是近年来发展起来的种高速高效焊接方法，焊接薄板时可以显著提高焊接速度，达到，焊接厚板时可以提高熔敷效率。除了高速高效外，双丝焊接还有其它的工艺特点在熔敷效率增加时保持较低的热输入，热影响区小，焊接变形小，焊接气孔率低等。由于焊接速度非常高，特别适合采用机器人焊接，因此可以说机器人的应用也推动了这先进焊接技术的发展。激光电弧复合焊接技术激光电弧复合焊接技术是激光焊接与气体保护焊的联合，两种焊接热源同时作用于个焊接熔池。该技术的研究最早出现在上世纪年代末，但由于激光器的昂贵价格，限制了其在工业中的应用。随着激光器和电弧焊设备性能的提高，以及激光器价格的不断降低，同时为了满足生产的迫切需求，激光电弧复合焊。

11、由度及全功能焊接变位机可以肯定的讲，如果台变位机拖动焊件，仅做直线运动，哪怕是三维的，也不可能改变焊缝的姿态，满足施焊要求。也就是说，变位运动是回转运动，称此回转运动为变位机的主自由度。还可以做这样个假设在直角坐标系下，设有空间直线焊缝，绕轴可在范围内回转，且这个轴连同这焊缝又可绕或轴在范围内回转，那么，经此变位的焊缝，便可变到船角焊位置进行施焊作业。换言之，个焊口由两个面的共线和夹角组成，在上述两个回转范围内，经恰当的回转，便可使其共线与水平面平行，且这两个面与水平面的夹角相等，各为，即变为船角焊位置。这个假设是说，任何复杂焊件，只要装在主自由度为个全回转和个半回转的焊接变位机上，即可实现船焊要求。我们称这种双回转式焊接变位机为全功能变位机。焊接变位机的变位自由度涉及到用户对设备从事焊接装备设计和生产的企业规模不断扩大，技术水平产品质量不断提高。焊接辅助设备确切的名称应为焊接工艺装。

12、有年产余套焊接机器人工作站的能力。可以说国内的系统集成商在机器人工作站及简单的焊装线的设计开发方面具有了与国外系统集成商抗衡的能力，近几年为国内汽车零部件等企业提供了大量的机器人焊接系统。但是另外个严重的事实是，我们还不具备制造高水平的机器人成套焊装线的能力。国内几大汽车厂的车身焊装线都是由国外机器人系统集成商设计制造的。作为焊接机器人的最大用户，预计未来的年我国汽车年产量要达到千万辆，现在的焊接装备远远满足不了生产需求，对焊接装备的需求量将大幅增加，焊装生产线要求更加自动化和柔性化，以适应多品种小批量的生产要求，机器人将大量应用于焊接生产线中。焊接机器人的最新应用技术工具中心点自动校零技术自动校零是用在机器人焊接中的项新技术，它的硬件设施是由梯形固定支座和组激光传感器组成。当焊枪以不同姿态经过支座时，激光传感器都将记录下的数据传递到与最初设定值进行比较与计算。当发生偏离时，机器人会。

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