1、“.....毕业设计论文与资料若有不实之处，本人承担切相关责任。毕业设计论文作者签名指导教师签名日期课题要求。机械手工作方式如图.所示。图.机械手工作方式示意图.本机械手设计参数夹持对象焊缝检测器，形状为矩形。检测器最小尺寸重量.检测器最大尺寸重量.机械手类型关节坐标式机械手总高机械手最大回转角度机械手自由度自由度.机械手结构原理本机械手原理简图如图.所示图.机械手结构原理简图.机械手整体结构及工作方式说明机械手三维图如图.所示。灰色部分为运载小车。两个绿色的部分为小臂和大臂与小车相连的是大臂，与手爪相连的是小臂大臂和小车相连部分装了个紫色的电机，它是大臂旋转的动力源机构第个自由度大臂和小臂相连的部分也装了个紫色的电机......”。

2、“.....它有两个作用第，保护齿轮正常运转第二，齿轮室的侧壁上面开有小孔，用来和连接板相连紫色部分为手爪电机，是手爪的动力源下方有两个齿轮是配合在起的蓝色部分为丝杆，土黄色部分为推杆和拉杆灰色部分为丝杆螺套，它的作用有两个第，把丝杆和推杆连接起来第二，丝杆转动时，会带动丝杆螺套在竖直方向运动，因为丝杆螺套与推杆是固定在起的，这时候就会带动推杆进行竖直方向的运动，从而使推杆上方连接的两个拉杆开合黑色部分为工作块，其上装有红色的橡胶夹块，它们会在拉杆的作用下进行水平方向的移动，从而完成对实物的夹持图.机械手三维图手爪设计手部亦称抓取机构是用来直接握持工件的部件，由于被握持工件的形状尺寸大小重量材料性能表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构多种多样，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而定的。归结起来，常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类......”。

3、“.....它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性，可以抓取轴盘套类零件。般情况下，多采用两个手指。驱动装置为传动机构提供动力，驱动源有液压的气动的和电动的等几种形式。常见的传动机构往往通过滑槽斜楔齿轮齿条连杆机构实现夹紧或放松。夹钳式手指般分为平移型和回转型。因此。本课题对四自由度折叠式机械手的研究具有积极的现实意义。总体结构.坐标型式机械手依结构复杂程度分为直角坐标型机器人圆柱坐标型机器人球坐标型机器人和关节型机器人。直角坐标型机器人直角坐标型机器人是最简单的关节型机器人，其通过互相垂直的轴线位移来改变手部的空间位置。手部在空间三个相互垂直的方向上作直线运动，运动是独立的，如图.所示。它易于实现高定位精度，控制简单，运动直观性强，空间轨迹易于求解，但操作灵活性差，运动的速度较低，操作范围较小......”。

4、“.....水平臂可沿立柱上下运动并可在水平方向伸缩，如图.所示。其结构简单，便于几何计算，工作范围较大，运动速度较高，但随着水平臂沿着水平方向伸长，其线位移分辨精度越来越低。球坐标型机器人球坐标型机器人的工作臂不仅可绕垂直轴旋转，还可绕水平轴作俯仰运动，且能沿着手臂轴线作伸缩运动，如图.所示。其操作灵活，结构紧凑，并能扩大机器人的工作空间，但旋转关节反映在末端执行器上的线位移分辨率是个变量。关节坐标型机器人关节坐标型机器人主要有立柱前臂和后臂组成。如图.所示。其全部关节皆为转动型关节，结构紧凑，操作灵活性最好，运动速度较高，操作范围大，所占空间体积小，相对的工作空间最大，还能绕过基座周围的些障碍，是机器人中使用最多的种结构形式，但精度受手臂位姿的影响，实现高精度运动较困难。图.关节型机器人坐标型式直角坐标型机器人圆柱坐标型机器人球坐标型机器人关节型机器人......”。

5、“.....机器人常用的驱动形式主要有液压驱动气压驱动电气驱动三种基本类型。气压驱动在所有的驱动方式中，气压驱动是最简单的。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得定成绩。目前世界高端工业要的是将机械手柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息生物技术生命科学及航空航天等高端行业发展。概括如下.机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机。.工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。......”。

6、“.....除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。.关节式侧喷式顶喷式龙门式喷涂机器人产品标准化通用化模块化系列化设计柔性仿形喷涂机器人开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发.焊接搬运装配切割等作业的工业机器人产品的标准化通用化模块化系列化研究以及离线示教编程和系统动态仿真。总的来说，大体是两个方向其是机器人的智能化，多传感器多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统其二是与生产加工相联系，满足相对具体的任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济简洁可靠，大量采用工业控制器，市场化模块化的元件......”。

7、“.....在国家的支持下，通过“七五”“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。年美国公司和斯坦福大学麻省理工学院联合研制种型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于毫米。美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。如公司建立了年机械手试验台，进行各种性能的试验......”。

8、“.....它给出在第次故障前的平均运行时间，由小时提高到小时，精度可提高到.毫米。德国机器制造业是从年开始应用机械手，主要用于起重运输焊接和设备的上下料等作业。德国公司还生产种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。瑞士公司生产种涂漆机械手，采用示教方法编制程序。瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。日本是工业机械手发展最快应用最多的国家。自年从美国引进二种典型机械手后，大力研究机械手的研究。据报道，年从事机械手的研究工作的大专院校研究单位多达多个。年个大学和国家研究部门用在机械手的研究费用。年日本机械手的产值达亿日元，产量为台。其中固定程序和可变程序约占半，达亿日元，是年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为亿日元，比年增长。智能机械手约为亿日元，为年的倍。爬行,机械手,结构设计,毕业设计,全套,图纸......”。

9、“.....企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在定程度上反映了个国家工业自动化的水平，同时机械手可以代替人工在特殊环境工作，以完成复杂环境的工作要求。目前，工业机器人主要承担着焊接喷涂搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。本文将设计台四自由度的工业机械手，用于在核废液储蓄罐内送取焊缝检测器。首先，本文将设计机械手的手爪大臂小臂等结构，然后计算所需数据，选择合适的传动方式驱动方式以及连接方式。从而完成机械手整体的设计，以达到设计要求。关键词驱动方式传动方式机械录绪论.前言和意义.工业机械手的简史.国内外研究现状和趋势国外发展现状和趋势.本课题背景研究意义总体结构.坐标型式.驱动形式的选择手爪设计.手部设计基本要求.典型的手部结构......”。