传动原理图.dwg
（CAD图纸）
封面.doc
工作空间图.dwg
（CAD图纸）
机构简图.dwg
（CAD图纸）
零件图－齿轮轴.dwg
（CAD图纸）
零件图－轴.dwg
（CAD图纸）
零件图－轴承端盖.dwg
（CAD图纸）
目录.doc
说明书.doc
装配图.dwg
（CAD图纸）
按机械原理表标准模数系列表取，取则齿轮宽度计算按机械设计表圆柱齿轮的齿宽度系数两支承相对小齿轮作对称布置取，此处取则为了防止两齿轮因装配后轴向稍有错位而导致啮合齿宽减少，要适当加宽，所以取第章大臂的设计计算.结构的设计把大臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小臂重量，使其经济轻巧。
选号工字钢。
理论重，小臂长为。
较核取其受力如图按材料力学公式.其中为工字钢的高度，为工字钢的腰宽，为所受的力。
所以所以选号工字钢合适。
.轴的设计计算轴的直径取，材料为号钢。
其受力如下图验算所以合适重量要轻，惯量要小，为了减轻运动时的冲击，除采取缓冲外，力求结构紧凑，重量轻，以减少惯性力。
导向性要好。
.小臂结构的设计把小臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小臂重量，使其经济轻巧。
选号工字钢。
理论重，小臂长为。
较核取其受力如下图按材料力学公式.其中为工字钢的高度，为工字钢的腰宽，为所受的力。
所以所以选号工字钢合适。
．轴的设计计算大轴的直径取，材料为号钢。
受力如下图验算所以合适.轴承的选择因为上轴承只受径向，下轴承受轴向力和径向力，所以选用圆锥滚子轴承，按机械零件手册表选气压驱动，电机驱动，和机械传动四种。
台机械手可以只用种驱动，也可以用几种方式联合驱动，各种驱动的特点见表。
.汽缸的设计因为气压工作压力较低，对气动组件的材质和精度要求较液压底，无污染，动作迅速反映快，维护简单，使用安全。
而且此处作用力不大，所以选气压传动。
汽缸内型选择因为活塞行程较长，往复运动，所以选双作用单活塞汽缸，利用压缩空气使活塞向两个方向运动。
初选活塞杆直径，估算其重量取取表比较内容驱动方式机械传动电机驱动气压传动液压传动异步电机，直流电机步进或伺服电机输出力矩输出力矩较大输出力可较大输出力矩较小气体压力小，输出力矩小，如需输出力矩较大，结构尺寸过大液体压力高，可以获得较大的输出力控制性能速度可高，速度和加速度均由机构控制，定位精度高，可与主机严格同步控制性能较差，惯性大，步易精确定位控制性能好，可精确定位，但控制系统复杂可高速，气体压缩性大，阻力效果差，冲击较严重，精确定位较困难，低速步易控制油液压缩性小，压力流量均容易控制，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制体积当自由度多时，机构复杂，体积液较大要油减速装置，体积较大体积较小体积较大在输出力相同的条件下体积小维修使用维修使用方便维修使用方便维修使用较复杂维修简单，能在高温，粉尘等恶劣环境种使用，泄漏影响小维修方便.主要技术参数见表表机械手类型平面关节型抓取重量.自由度个个回转个移动大臂长，回转运动，回转角，步进电机驱动单片机控制小臂长，回转运动，回转角，步进电机驱动单片机控制移动关节气缸驱动行程开关控制手指气缸驱动行程开关控制.结构特点如下图第章手指设计工业机械手的手部是用来抓持工件或工具的部件。
手部抓持工件的迅速准确和牢靠程度都将直接影响到工业机械手的工作性能，它是工业机械手的关键部件之。
.设计时要注意的问题手指应有足够的夹紧力，为使手指牢靠的夹紧工件，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷。
手指应有定的开闭范围。
其大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。
应能保证工件在手指内准确定位。
结构尽量紧凑重量轻，以利于腕部和臂部的结构设计。
根据应用条件考虑通用性。
平面，关节，机械手，设计，毕业设计，全套，图纸设计要求通过设计平面关节型机械手，培养综合运用所学知识，分析问题和解决问题的能力。
有关资料上下料搬运机械手，个自由度，平面关节型需要搬运的工件环类零件，内孔直径高，厚，只能从内孔夹持工件，材料钢，将工件从条输送线搬运到与之平行的另条输送线上，两输送线距离为.，高度差.。
要求设计方案和计算正确，叙述清楚，图纸符合规范。
翻译篇有关外文资料。
二图纸.机械手机构简图.工作空间投影图.机械手传动原理图.机械手装配图.零件图三实习.本校机械实验室组装各类机械手模型。
.学习工业机械人设计方面知识。
四参考书.工业机器人设计周伯英机械工业出版社.机器人机械设计龚振帮电子工业出版社.机构设计日藤森洋三机械工业出版社.机械手图册日加藤郎上海科技出版社.机械设计图册成大先化学工业出版社五进度月日到月日实习，拟订设计方案月日到月日机械手
（定稿）平面关节型机械手设计（全套下载）
