1、“.....智能控制则包括控制对 象及整个工作环境或整个生产过程自动控制的目标是使在系统控制 的个状态下，尽量消除环境对系统的影响，智能控制关心的使最终 状态或现行状态是否合乎要求。因此，要充分考虑环境的影响自动 控制的学习来源重要是对象的状态的反馈，所以智能控制需要个庞 大的数据库自动控制理论着重描述对象的数学模型，然后，通过各 种控制算法进行控制，以达到目的，智能控制着重直接控制经验。 三设计的指导思想，应达到的技术性能要求 结构简单设计为三自由度的机械手臂，运动形式简单，可以 把手臂设计成为沿导向装置运动，直接选用标准规格的液压缸和内胀 式机械手爪，无须另 手腕的作用和动作 手腕是连接手部和手臂的部件，手腕的作用是控制手爪的抓紧 方向，以便能从任意角度抓取工件。因而它具有独立的自由度以便机 械手适应复杂的动作要求，手腕运动有力轴转动称为回转运动......”。

2、“.....实验用机械手的设计......”。

3、“.....手臂的垂直方向的上下移动及手爪 的伸缩运动组成。由启动系统实现各运动的驱动。它的主要作用是将 工件按预定的程序自动地搬运到需要的位置，或者保持工具进行工 作。机械手是利用控制整个系统实现各种运动的自动化控制，且 能用于教学演示。 二机械手的目的意义 机械手是模仿人手的动作，生产中应用机械手可以提高自动化 水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证产品质量，实现安全生 产，尤其在恶劣的劳动条件下，它代替人作业的意义更加重大。因此， 在机械加工中得到越来越广泛的应用。 目的是......”。

4、“.....重量要轻，便于更换应考虑手指的多用性，为 适应小批量多品种工件的不同形状和尺寸的要求可制成组合式手指。 手爪的类型可分成指爪式和吸盘式手爪式又分外夹式和内胀式。 手爪即与物体接触的部分，由于与物体接触的形式分为夹持式 和吸附式手部。钳式手部结构由手指传力。机构所组成其传力形式比 较多......”。

5、“.....手指可以分为支点回转型二支点回转型和移动型，其中 以二支点回转型为例，而二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩 小到无穷小时，就变成支点回转型手指。同理，当二支点回转型手 指的手指长度变为无穷长时，就变为移动型。回转型手指开闭角较小， 结构简单，制造容易，应用广泛，移动型应用较少，其结构比较复杂 庞大，但移动型手指夹持变化的零件时不影响其轴心的位置，其使，垂直位置夹时 平钳口垂直夹，垂直放时 水平位置夹悬臂工件 手爪的驱动装置的选择与驱动力计算 目前机械手常用的驱动方式如前所述，也有其他特殊的驱动方式， 如步进电机驱动直线电机驱动，但应用不多。所有方式中，最常 用的为液压气动驱动方式，下面仅对这两种方式进行比较选择。 液压驱动液压驱动的主要优点是功率大......”。

6、“.....可省去减 速装置，能直接与被动的杆件相连响应快，伺服驱动具有较高的 精度，目前多用于机器人系统。 气压驱动气压驱动的能源结构都比较简单，但与液压驱动相 比，同体积条件下，功率较小固压底，且速度不易控制。 由于该装置的实验模型，环境要求无污染，材料经费相对短缺， 精度和稳定性要求不是很高，启动力矩小，惯性小，尺寸小，只许点 位控制且功率小，终上所述，所以选用液压驱动。 二手腕机构 于不同直径的工件。 手爪的定位误差分析如图所示  为偏转角，当满足上式角时，误差最小。 手爪夹紧力的计算 本次设计中采用外夹式手爪，如下图所示 手爪夹紧力的计算 作用在单个手指上的作用力根据抓重大小来安排装配 手指的方法......”。

7、“.....水平位置夹时 钳口水平位置放，水平位置夹时 平钳口垂直放，水平夹时 水平放，垂直位置夹时 钳口水平验。 三设计的指导思想，应达到的技术性能要求 结构简单设计为三自由度的机械手臂，运动形式简单，可以 把手臂设计成为沿导向装置运动，直接选用标准规格的液压缸和内胀 式机械手爪，无须另行设计。 外观不要有手臂堵塞外形设计尽量要求安装方便，各非标准 件加工方便。因此，不必设计成套形式，管道也不必安排在手臂内部， 可以采用软管直接连接。 本次设计的手臂不要光用于工业生产，因此，对各部件的加工 精度及安装要求不高，可以在通用机床上加工完成......”。

8、“.....各系统 的关系如图 控制系统驱动系统执行系统抓取工件 位置检测 执行机构 包括手臂手腕手部和立柱等部件，有的还增设行走机构。 手即与物体接触的部件，由物体接触的形式又可分为夹 持式和吸附式手部。 手腕是连接手腕和手臂的比肩，起改变工件的空间位置的 作用。 手臂支撑手腕和手臂的部件以改变工件的空间位置。 立柱支撑手臂的部件，手臂的各部分运动均与立柱有密切 的关系。 行走机构为完成远距离的操作和扩大使用范围，可增设滚 轮行走机构。 机座它是机械手的基础部件，机械手执行机构的各部分和脱落要有足够的开合度，手指的开合度应保证工件能顺利的 进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑要 保证工件在手爪中的准确位置，为使手指和被夹持的工件的反作用力 外......”。

9、“.....但尽量使结构简单紧凑，自重 轻，并使手部的重心在手腕的回转轴线上以使手腕的扭转力矩最小为 佳。保证结构紧高自动化 水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证产品质量，实现安全生 产，尤其在恶劣的劳动条件下，它代替人作业的意义更加重大。因此， 在机械加工中得到越来越广泛的应用。 目的是，我们对机械手的设计步骤有定的平衡了解也能基 本掌握机械设计的方法综合运用学过的理论知识全面复习绘图技 巧，并较好的运用于毕业设计绘图上。通过这次设计，使我了解到， 自动控制的对象主要是单机或个生产过程，智能控制则包括控制对 象及整个工作环境或整个生产过程自动控制的目标是使在系统控制 的个状态下，尽量消除环境对系统的影响，智能控制关心的使最终 状态或现行状态是否合乎要求。因此，要充分考虑环境的影响自动 控制的学习来源重要是对象的状态的反馈......”。