1、“.....实验用机械手的设计，是 指机械手臂在定范围内的摆动，手臂的垂直方向的上下移动及手爪 的伸缩运动组成。由启动系统实现各运动的驱动。它的主要作用是将 工件按预定的程序自动地搬运到需要的位置，或者保持工具进行工 作。机械手是利用控制整个系统实现各种运动的自动化控制，且 能用于教学演示。 二机械手的目的意义 机械手是模仿人手的动作，生产中应用机械手可以提高自动化 水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证产品质量，实现安全生 产，尤其在恶劣的劳动条件下，它代替人作业的意义更加加速度工件随手爪运动时产生 重力加速度取 平钳口水平位置放，水平位置夹时 钳口水平位置放，水平位置夹时 平钳口垂直放......”。

2、“.....业论文团队建设百度下载年度计划组织设计商务礼仪工作总结招商方案执行力商业计划营销战略营销培训定价策略客户管理营销技巧营销手册整合营销销售考核终端营销安全培训生产计划生产培训技术规范工艺标准生产管理管理手册质量认证质量成本品质培训质量手册资料下载绩效考核薪酬管理岗位职责沟通激励企业培训员工管理招聘面试人事制度战略规划网站策划信息方案技术方案智能化流程管理客户管理市场分析市场调研投资招商施工工节项目研究项目管理商业规划百度下载工程设计工艺标准质量标准土地评估投资分析开发战略市场调研前期定位产品建议项目建议研究报告实械手的原始依据„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 二机械手的运动方案论证„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 四机械手各组成部件设计计算„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 抓取机械设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„......”。

3、“.....„„„„„„„„„„ 二手腕机构„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 三手臂设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 四缓冲装置设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 五定位机构设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 六机械手驱动系统设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 五机械手控制系统设计„„„„„„„„„„方案营销方案采购管理项目管理成本管理运作管理危机管理发展战略品牌管理企业诊断企业咨询设备管理渠道管理 设计说明书 课题凸轮轴加工自动线机械手 班级数控 设计沈晓春 审核 二五年九月 目录 目录„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„......”。

4、“.....采用此种坐标形式工作范围大，占地空间小，定 位精度差，应用较小。 圆柱坐标戏式机械手这种机械手的运动由两个直线运动和个 回转运动组合而成，手臂沿方向的移动，还有手臂的水平回转。 此种机械手工作范围教大，灵活程度教高，占地面积小，结构比较简 单，定位进度高，应用比较广泛，多为通用型。 因此本次设计我选用直角坐标系机械手......”。

5、“.....在确定手指的握力时，除考虑工件的重量外 还应考虑在传送或操作中所产生的惯性和震动，以保证工件不致产生 松动或脱落要有足够的开合度，手指的开合度应保证工件能顺利的 进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑要 保证工件在手爪 小到无穷小时，就变成支点回转型手指。同理，当二支点回转型手 指的手指长度变为无穷长时，就变为移动型。回转型手指开闭角较小， 结构简单，制造容易，应用广泛，移动型应用较少，其结构比较复杂 庞大，但移动型手指夹持变化的零件时不影响其轴心的位置，其使用 于不同直径的工件。 手爪的定位误差分析如图所示  为偏转角，当满足上式角时......”。

6、“..... 手爪夹紧力的计算 本次设计中采用外夹式手爪，如下图所示 手爪夹紧力的计算 作用在单个手指上的作用力根据抓重大小来安排装配 手指的方法。 计算式 抓重 夹紧方位系数 惯性力影响系数 安全系数取  的准确位置，为使手指和被夹持的工件的反作用力 外，还受到机械手在运动中所产生的惯性力和振动的影响要求是有足 够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，但尽量使结构简单紧凑，自重 轻，并使手部的重心在手腕的回转轴线上以使手腕的扭转力矩最小为 佳。保证结构紧凑，重量要轻，便于更换应考虑手指的多用性，为 适应小批量多品种工件的不同形状和尺寸的要求可制成组合式手指。 手爪的类型可分成指爪式和吸盘式手爪式又分外夹式和内胀式。 手爪即与物体接触的部分，由于与物体接触的形式分为夹持式 和吸附式手部。钳式手部结构由手指传力......”。

7、“.....如滑槽杠杆式连杠杆式斜契杠杆式弹簧杠杆式等结构形 式按手指夹持工件的部分又可以分为内卡式和外卡式模仿人手指 的动作，手指可以分为支点回转型二支点回转型和移动型，其中 以二支点回转型为例，而二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩械手的目的意义 机械手是模仿人手的动作，生产中应用机械手可以提高自动化 水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证产品质量，实现安全生 产，尤其在恶劣的劳动条件下，它代替人作业的意义更加重大。因此， 在机械加工中得到越来越广泛的应用。 目的是，我们对机械手的设计步骤有定的平衡了解也能基 本掌握机械设计的方法综合运用学过的理论知识全面复习绘图技 巧，并较好的运用于毕业设计绘图上。通过这次设计，使我了解到， 自动控制的对象主要是单机或个生产过程......”。

8、“.....智能控制关心的使最终 状态或现行状态是否合乎要求。因此，要充分考虑环境的影响自动 控制的学习来源重要是对象的状态的反馈，所以智能控制需要个庞 大的数据库自动控制理论着重描述对象的数学模型，然后，通各 种控制算法进行控制，以达到目的，智能控制着重直接控制经验。 三设计的指导思想，应达到的技术性能要求 结构简单设计为三自由度的机械手臂，运动形式简单，可以 把手臂设计成为沿导向装置运动，直接选用标准规格的液压缸和内胀 式机械手爪，无须另行设计。 外观不要有手臂堵塞外形设计尽量要求安装方便，各非标准 件加工方便。因此，不必设计成套形式，管道也不必安排在手臂内部， 可以采用软管直接连接。 合。 极坐标式机械手手臂可以沿直角坐标轴的方向运动，还可以 绕轴和轴转动，亦手臂可前后伸缩，上下摆动，左右移动。采用 此种坐标形式工作范围大，占地空间小......”。

9、“.....应用少。 关节式机械手这种机械手的臂部可分为大臂和小臂，其中大臂 和小臂的连接以及大臂和机体的连接均为关节式连接，亦小臂对大臂 可绕肘部上下摆动定角度，大臂可绕肩部摆动定角度，手臂可以 左右转动„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 六机械手驱动系统设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 五机械手控制系统设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 六设计总结„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 七参考文献„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 二前言 机械手的用途说明 机械手是模仿人手工作的机械设备。实验用机械手的设计，是 指机械手臂在定范围内的摆动，手臂的垂直方向的上下移动及手爪 的伸缩运动组成......”。