1、“.....在短时间内完成预定任务。同时该算法可以引申应用于类似情况下的路线 规划问题，具有定的研究意义与发展前景。 关键词无人机航路规划万有引力搜索算法优化问题 ， 模 航路优化性能指标 航路威胁代价 航路速度代价 航路燃油代价 本章小结 第三章种改进的万有引力算法 万有引力搜索算法 引入新的选择操作 本章总结 第四章基于改进的万有引力算法求解无人机航路规划问题 航路规划建模 基于改进万有引力搜索的无人机航路规划问题的算法流程 仿真实验 本章小结 第五章总结与展望 本文总结 可能的创新 致谢 参考文献 目录 第章绪论 第章绪论 选题背景及研究意义 无人机任务规划系统，就是自作战目标确定到作战任务完成的整个过程中，安排 无人机机群在飞行过程中执行何种飞行任务以及如何实施这些飞行任务，并尽可能使 机群生存概率和整体作战效能达到最佳的系统。任务规划是为了完成战术任务而作的 计划，般包括无人机的初始位置选取，任务目标的选择飞行航路的确定开始执 行任务的时间地点以及些针对具体任务要考虑的问题......”。

2、“..... 般来说，规划系统由威胁评估任务规划航路规划战术辅助决策等子系统组成。 在地面控制系统的协调和支配作用下，实现对无人机的任务规划与重规划。规划系统最 后所给出的具体规划结果应该包括无人机资源分配敌方目标分配任务分配和可供 飞行航路。整个系统示意图如图所示。任务规划系统的重要功能之就是综合情 报部门收集的情报资料，确定无人机的预定航路，给无人机执行侦察或者攻击任务提 供明确指向。航路规划系统是任务规划系统的关键组成部分，解决在初始位置终止位 置和些目标任务确定之后的无人机如何选择航路的问题。航路规划系统根据任务计 划，地形数据，威胁情况以及飞机的机动能力计算出三维最优航路，作为基础航路提供 给无人机上的飞行控制系统。基于万有引力搜索算法的无人机航路规划问题 图无人机系统结构 通过航路规划系统，操作人员可以直接在数字地图上进行航路的规划，能够实时 便捷地得到数字地图中任意点的多种信息，航路规划系统还能够实时地跟踪无人机， 显示出无人机的航迹。以图形方式显示规划信息并 ， ， ......”。

3、“.....可 以加装特殊装置以减弱自己被雷达搜索到的信号强度，从而避免被发现。由此可 以得出距雷达越近，雷达信号越强，无人机越易被检测到，其威胁代价就越大 距雷达越远，雷达信号越弱，越不易被检测到，其威胁代价就越小。 在对节点进行搜索的过程中，依据式计算网络图中每条边的代价权值，以 第条边为例有下式 ， 假设敌员的自动航路算法是无人机航路规划系统的重要组成部分。 航路规划是以实现地形跟随地形回避和威胁回避飞行为目的的新代低空 突防技术，无人机航路规划是任务规划系统的关键组成部分，其目标是在适当的 时间内为无人机计算出最优的或者是次优的飞行航路，这个航路能使无人机突破 敌方威胁环境，并且在完成任务目标的同时自我生存。其本质是多目标多约束的 最优化问题。 航路规划算法是航路规划的灵魂。由于无人机是无驾驶人员的自主控制飞行， 无人机在起飞之后就处于自由飞行状态，飞行的状态要由无人机自己控制......”。

4、“.....要求算法具有定的智能水平，因此国内外的第章绪论 科研人员在规划算法方面进行了深入研究并取得了很好的成果。 航路规划时需要考虑地形数据威胁信息耗油时间约束等，并根据这些约 束进行建模。 万有引力搜索算法的研究现状 万有引力搜索算法，简称是由伊朗的克曼 大学教授等人于年提出的种源于对物理学中的万有引力 进行模拟的新的优化搜索技术，与粒子群算法，简称 相似，是种元启发式算法。它通过群体中各粒子之间的万有引力相互作用产 生的群体智能指导优化搜索。现有研究证明，的收敛性明显优于粒子群优化 遗传算法，简称等其他仿生智能优化算法。 常用的无人机航路规划算法有可行性方向算法算法遗传算法蚁群算 法人工蜂群算法等。各种算法各有其缺点，本文提出了利用算法解决复杂作 战环境下的无人机航路规划问题。 论文内容安排 本文主要内容安排如下 介绍论文的选题意义与万有引力搜索算法的现状。 二针对无人机航路规划问题选择操作 这里采用种类似于微分进化算法中选择操作的贪婪选择模式，当且仅当 新的向量个体的适应度值比目标向量个体的适应度值更好时......”。

5、“.....否则，上代的个体将被保留下代的种群里，最后的选择操作可用 下式表示 在每代将用万有引力搜索算法位置更新公式更新出来的位置的适应度值 威胁代价计算出来，只有新的位置的威胁代价小于前个位置的威胁代价 时，才作为本代个体的位置，从而实现优胜劣汰，使种群始终向最优解的方向进 化。 引入该选择操作后，改进的万有引力算法的流程图如图所示 本科毕业设计论文 题目基于万有引力搜索算法的无人机 航路规划问题 摘要 摘要 无人机任务规划系统是无人机相关技术的个重要内容，它为无人机的行动 指明方向。航路规划则是任务规划系统的重要组成部分。无人机航路规划是根据 任务目标规划出种性能指标最优的飞行航路的全局优化问题。为了提高无人机 航路规划效率，本文提出了种基于万有引力搜索算法来解决无人机航路规划问 题的方法，并引入了种优胜劣汰的选择操作公式。最后根据实际模型数据进行 了仿真实验。实验结果表明，万有引力搜索算法可以在复杂的作战环境下实时有 效地规划出无人机飞行的最佳航路......”。

6、“.....符合国家发布的关于加快发展公共租赁住房的指 导意见建保号相关指导精神，也符合住房建 设规划，其建设对于低收入人群的住房需求问题以及在 定程度上缓解因房价过快上涨带给低收入家庭的影响具有较 大的推动作用，有利于和谐社会的构建。 本项目拟建地点位于城东部，建设地址的确定是在相 关专家实地调研和系统论证的基础上得出的，充分考虑了人口 布局及数量地理交通等因素，结合了经济发展水平的要 求，并适当考虑了未来发展的需要，较为科学合理。且项目资 金邻城市道路，交通十分方便，可以节省 大量运输费用......”。

7、“..... 能够满足项目的实施以及以后的正常运营。 八施工条件 本项目有着极其优越的施工条件。是施工场地环境较 好，道路交通用电用水等基础设施和能源供应由统规 划统筹解决二是交通方便，施工材料设备等可以运至 现场，能节约运输费用三是人力资源丰富，劳动力便宜， 有利于降低施工工资成本四是建筑材料来源广泛，供应充 足，些材料可就地取......”。

8、“.....项目主要建设内容包括住宅商铺 管理用房和辅助配套等建安工程及土石方场区道路绿化 电力消防环保照明给排水等其他配套设施。 七项目总投资 期项目建设年总投资估算总额为万 元，其中建筑工程安装费用万元，土地费用万元， 附属设施费用万，工程建设其他费用万元，工 程相关费用万，基本预备费万元。 八项目资金筹措 项目总投资万元，其中申请国家财政资金 万元，其余不足部分地方政府通过融资平台进行资金筹围，在短时间内完成预定任务。同时该算法可以引申应用于类似情况下的路线 规划问题，具有定的研究意义与发展前景。 关键词无人机航路规划万有引力搜索算法优化问题 ......”。

9、“.....就是自作战目标确定到作战任务完成的整个过程中，安排 无人机机群在飞行过程中执行何种飞行任务以及如何实施这些飞行任务，并尽可能使 机群生存概率和整体作战效能达到最佳的系统。任务规划是为了完成战术任务而作的 计划，般包括无人机的初始位置选取，任务目标的选择飞行航路的确定开始执 行任务的时间地点以及些针对具体任务要考虑的问题，如是单机还是编队完成任 务有无支援力量是否需要多批次执行等等。 般来说，规划系统由威胁评估任务规划航路规划战术辅助决策等子系统组成。 在地面控制系统的协调和支配作用下，实现对无人机的任务规划与重规划。规划系统最 后所给出的具体规划结果应该包括无人机资源分配敌方目标分配任务分配和可供 飞行航路。整个系统示意图如图所示。任务规划系统的重要功能之就是综合情 报部门收集的情报资料，确定无人机的预定航路，给无人机执行侦察或者攻击任务提 供明确指向。航路规划系统是任务规划系统的关键组成部分......”。