（全套CAD）关节型机械手的机构设计（终稿）

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《（全套CAD）关节型机械手的机构设计（终稿）》修改意见稿

1、“.....以及冲压，火灾等危险环境做的工作。许多类型的事故，如冲压，铸造，热处理，锻造，绘画和电弧焊接等作业的强紫外线照射，并应促进工业机器人或机器人。能长时间工作，不怕疲劳，人们可以从繁重单调的劳动被释放，并拓展和延伸人类的能力。经过几个小时的连续工作的人总是感到疲倦或疲劳，只要注意机器人的维护，检修，合格的努力长期单调重复。动作准确，这样你就可以稳定和提高产品质量，同时避免人为错误。机械臂尤其是常见的工业机器人的通用性，柔韧性好......”。

2、“.....满足柔性生产的需要。可以显著提高生产力并降低成本。机械手的总体设计.关节型机械手的组成工业机械手是由执行机构液压驱动系统组成的。执行机构的自由度实现形式主要如下腰部的升降如图所示腰部升降液压缸的工作原理如下液压油从缸底盖右下端的油管进入油腔中，给予定的油压使得活塞和活塞关节,机械手,机构,设计,毕业设计,全套,图纸,下载研究意义机械手的总体设计.关节型机械手的组成执行机构驱动机构......”。

3、“.....手部夹紧力的计算夹紧缸驱动力计算.腕部腕部设计的基本要求腕部回转力矩的计算手腕回转缸的设计计算.臂部手臂伸缩液压缸手臂回转液压缸结论参考文献致谢绪论机械手这几十年在中国已经发展起来成为种高新技术自动化生产设备。它的特点是可通过编程来控制各种预期的工作任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的灵活性和适应性。机械手工作的准确性和耐各种环境中完成作业的能力......”。

4、“......研究目的本次毕业设计是关节型机械手的机构设计，在社会生产中关节型机械手的使用已经十分广泛，被大量的应用于重工业轻工业等领域。实际上这个课题的设计在国内外都已有了相当先进的科学研究成果。国外对机械手的研究早已在上个世纪九十年代就达到了机电体化的程腕部设计的基本要求力求结构紧凑重量轻腕部处于臂部的最前端，它连同手部的精动载荷均由臂部承受。显然，腕部的结构重量和动力载荷，直接影响着臂部的结构重量和运转性能。因此......”。

5、“.....必须力求结构紧凑，重量轻。综合考虑，合理布局腕部作为机械手的执行机构，有承担连接和支撑作用，除保证力和运动的要求以及具有足够的强度刚度外，还应综合考虑，合理布局。如应解决好腕部与臂部和手部的连接，腕部各个自由度的位置检测，管线布置，以及润滑维修调整等问题。腕部回转力矩的计算腕部回转时，需要克服以下几种阻力。腕部回转支承处的摩擦力矩般为了简化计算，取......”。

6、“.....克服启动惯性所需的力矩启动过程近似等加速运动，根据手腕回转的角速度及启动所用时间，按下式计算或者根据腕部角速度及启动执行机构.手爪部分也就是机械手直接与件料接触的部分，采用两指式的回转型的手爪，因其结构简单易懂。手爪的外形采用向内抓取的方式，并截面为梯形的手指使棒料在机械手搬运过程中更加平稳牢靠。在传力机构方面采用液压动力及弹簧的伸缩来实现。通过控制油量渐而影响油压来实现整个抓取动作的完成.手腕部分是连接手爪部分和手臂的部件......”。

7、“.....手腕部分主要由回转液压缸组成。在设计过程中还把手爪部分所需要的液压传力机构的油路设计在回转轴内并设计合理的回程。设计时需要在油缸上开设有两个油孔来实现液压回转功能.手臂部分手臂是用来支持手腕及手爪各种运动以及具有伸缩功能的部分。本文的手臂只有个部分和个自由度。采用圆柱坐标式。杆以定的速度向上运动从而推动机械手的臂部腕部和手部的整体上下运动......”。

8、“.....由图可知，此机械手腰部的升降距离就由这个空腔的垂直高度决定。腰部的回转如图所示腰部回转液压缸的工作原理如下此图中表示的腰部的回转运动是由回转液压缸来实现的。由图可知，标号为处的液压缸动片由键同回转轴固定在起。此时当液压油从左油孔进油时就会产生定的油压，由于动片与回转轴是固定的，所以油缸就产生了相对的转动同时也带动整个臂部旋转。同样的，当油从右油孔进入时油压就会使缸体及臂部向相反的方向转动。手臂的伸缩如图所示工作时......”。

9、“.....回转轴通过螺纹与缓冲套连在起，由于两边缓冲套轴肩的轴向定位以及缸筒的周向约束，活塞和活塞杆就被连在起。当活塞杆左端受到油压时，活塞杆与活塞就程度，他们现在更多地是在研究如何用人们的思维或人体的简单动作去完成去机械手的控制与操作。国内这几年在这些领域也有了快速的发展，在各大院校的研究室以及各个科研机构的研究室都积极地开发相关产品。所以，我此次的设计是在参考阅读了大量相关已有的技术资料......”。