（全套CAD）砌筑机械手设计（终稿）

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《（全套CAD）砌筑机械手设计（终稿）》修改意见稿

1、“.....比例应尽可能体现造型美观。砌筑机械手的工作机构升降工作台机构分为种上升机构水平移动机构。上升机构参照手动液压堆高车结构原理水平移动机构采用低转速大扭矩的双出轴电机带动车轮实现平移灰浆输送系统主要机构灰浆泵灰浆钳。砖料提升系统取消，在升降工作台左侧设置砖架平台，专用于存储备用砖，砖架底面距小车工作台，摆放方式为共十层，每层九块，横向三块，纵向三块，体积为，砖的密度约为，砖的尺寸为，每块砖的重量为，取平均重量.，五层砖总的重量为.。主要技术参数性能.砌筑机械手的升降工作台长米，高.米，宽.米。自重.砖料提升系统取消，改为直接在平台上垒砖。.灰浆输送系统的灰浆输送量.左右，该部分由他人设计，设计后与升降工作台组装，成为砌筑机械手。第章升降工作台设计升降工作台概述升降工作台组成升降工作台的金属结构主要部件为手动液压堆高车，低转速大扭矩双出轴电机，尼龙车轮等升降工作台是砌筑机械手的重要组成部分，通常约占整机自身的左右，承受整机的自重载荷及工作时的各种外载荷，必须在结构的强度刚度稳定性等方面保证安全可靠的工作，因此金属结构设计是否合理......”。

2、“.....升降工作台主要起脚手架作用。要求有站和坐两种工位，方便调整高度，使砌筑工人处于最适合工作的高度。其关键是系统的安全可靠性。脚手架技术的起源脚手架技术是伴随着建筑施工的要求而产生并发展的。我国故代的脚手架技术已无从追溯,但从新中国成立之后最初的建筑业中,仍可以看到些脚手架技术的传统和做法。刚刚解放的新中国建设是依靠营造厂来进行的,其施工作业基本是手工业方式的。主要工种有瓦工木工油工及架子工。其中架子工是其个重要工种,因为除了瓦工木工油工的专业工作之外,其他的工作都要有架子工来完成。架子工需要矫健的身体,有灵活进行高空作业的能力,其中部分人出身于棚工。这个工种需要较强的专业知识,般是需要跟师傅学习才能操作的。可以说是建筑工程中危险艰难的工作都有他们来解决。其中运输重量较大的器物都是他们的职责，其次是为其他工种创造安全施工的条件。由于这种情况，许多运输设备的打设乃至垂直运输工作本身都是有架子工完成的。随着建筑机械化的发展，到世纪年代起其中运输机械走向了完全机械化......”。

3、“.....架子工的职能逐渐单化，但他仍保留了打架子和安全防护设施搭设两项职能。脚手架技术在我国的发展脚手架技术在中华人民共和国成立以后在国家的建设中发挥了重要作用。砌筑,机械手,设计,毕业设计,全套......”。

4、“.....墙体砌筑的质量直接影响着整个建筑工程的质量。而墙体砌筑的工作直以来都是由工人的体力劳动来完成。本项目砌筑机械手是墙体砌筑工程中的重要的设备之，它虽然不能取代工人的体力劳动，但可以改善工人的劳动强度，会大大提高作业的安全性舒适性和工作效率，也会大大降低劳动成本。本项目砌筑机械手研究可以填补国际空白。因此对砌筑机械手的研制具有重要的意义。砖混结构的墙体砌筑在国内外仍是沿用传统的作业方法，这种完全由工人的体力劳动来完成的传统的作业方法，工人劳动强度大，效率低，作业环境条件差，作业成本高，工程质量及工人安全不易保证。虽然国内外的许多人士曾试图利用砌筑机器人来取代工人的体力劳动，但至今未能用于工程实际中。随着建筑业的不断发展和科学技术的不断进步，这种传统的作业方法已经不能适应时代的要求。砌筑机械手目前在国内外属于空白，起点较低。当前，各行业都在向机械化自动化和现代化发展，建筑业也必然如此......”。

5、“.....必将推动建筑业在砖混结构的墙体砌筑中向机械化迈进的步伐。因此，砌筑机械手具有广阔的市场前景和发展空间。而且，随着技术的不断成熟，砌筑机械手的功能会进步增强，结构会不断完善，砌筑机械手会走向更多的施工工地。研究内容依据拟采用的工艺技术路线规模与地点研究内容包括砌筑机械手的砖料提升系统灰浆输送系统升降工作台脚手架及其他辅助机构和生活设施等四部分。研制砌筑机械手的砖料提升系统。将砖料提升至最佳位置，使砌筑工人方便地取砖，从而节约时间，降低劳动强度。二研制砌筑机械手的灰浆输送系统。将灰浆用灰浆泵通过输送管道运输至工作位置，再由砌筑工人控制灰浆钳将灰浆均匀地涂抹在指定位置。灰浆输送系统用作抹灰时可直接涂抹在墙上。三研制砌筑机械手的升降工作台脚手架。砌筑工人可有站和坐两种工位，方便调整高度，使砌筑工人处于最适合工作的高度。四其他辅助机构和生活设施。包括机架遮阳伞电扇饮用水保温瓶等。尽可能改善砌筑工人的工作条件。依据实际需要，现有技术又可以实现......”。

6、“.....手动液压堆高车以及车轮材料的选择.根据设计要求，起升重量为吨，起升高度.米，故选择的手动液压堆高车，将之改造。.根据资料，吨的手动液压堆高车采用的车轮般为尼龙材料，故选择尼龙加填充料为车轮材料。.起升机构将起升扳手拆掉，组装个液压泵站，用直流电机带动液压泵，电瓶带动直流电动机。.平移机构整车最大重量，车轮材料为尼龙，小车工作场地般为水泥地面，故车轮与地面的摩擦系数为.，所需电动机的驱动功率，，.，。.液压系统的设计．液压泵站的组成油箱，过滤器，液压泵，先导式溢流阀，按钮式二位二通换向阀，调速阀，手动式二位二通换向阀。考虑到实际应用，小车需要在上升到指定高度后即位停车，泵站不会连续不断的工作，而是间歇性的工作，不必考虑散热的问题，所以蓄能器和冷却器不必安装，而油箱也不必设计的过大，以免占据很大空间。液压系统如下图.液压泵的选择查机械设计手册•第四版•第四卷成大先主编，第页，表，液压泵流量的计算，已知液压缸缸径起升速度.最大起重量则有效截面积.起升力.工作压力.压力等级低级系统等级般.若转速，则查表页，表......”。

7、“.....相关参数为理论排量额定压力.驱动功率.额定转速重量油箱设计与油液的选择.液压油的选择由于该液压系统为低压般系统，所以选择石油基液压油，代号为，其组成与特性为无添加剂的石油基液压液抗氧化剂防锈剂。.油箱的设计油箱在液压系统中的主要功用是贮存供系统循环所需的油液散发系统工作时所产生的热量释放混在油液中的气体为系统中原件的安置提供位置。液压系统中的油箱有整体式油箱分离式油箱开式油箱闭式油箱等之分。整体式油箱是利用主机的内腔作为油箱，结构紧凑，易于回收漏油，但维修不便，散热条件不好，且会使主机产生热变形。分离式油箱单独设置，于主机分开，减少了油箱发热和野鸭元旦振动对主机工作精度的影响，应用较为广泛。所谓开式油箱是油箱液面和大气相通的油箱，应用最广。而闭式油箱则是油箱液面和大气隔绝。油箱整个密封，在顶部有个充气管，送入的纯净压缩空气。空气或者直接和油液接触，或者直接输送到皮囊内对油液施压。只在特殊场合下使用。所以选择应用最广的开式分离式油箱。油箱容量的确定油箱的容量可依下式估算ξ液压泵的额定流量，单位为ξ与压力有关的经验数据低压系统ξ......”。

8、“.....油箱中页面正好下降到最低点，此时页面还应高于泵的吸油口或倍管径，二者中取最大值。液压系统处于最大回油工况时，油箱液面处于最高位，此时油箱中还应有的储备容量。但是考虑到实际应用，小车需要在上升到指定高度后即位停车，泵站不会连续不断的工作，而是间歇性的工作，不必考虑散热的问题，所以蓄这种脚手架引入我国后，在钢管的规格上及脚手架的结构尺寸长宽高上各个厂家的规格有所不同，因而其标准化程度较差。.导座式升降脚手架升降脚手架结构主要由导轨主框架水平支承框架附墙导向座提升设备防坠装置等组成。特辰公司的导座式升降架脚手架具有如下结构特点操作十分简便迅速。导座式升降脚手架操作程度十分简单，相对工程量大的操作仅是提升设备的安装和拆除及导座的移动，其它工作劳动强度低，操作容易方便，误操作可能性相对较少，另外由于导向座的移动简便迅速，因此可实现该架连续多层的提升或下降，特别是装修阶段，该架可次性下降四层，能较好的满足了装修施工的要求。主框架多点附着，提升装置独立设置，多个导向座既起导向作用又能独立承受架体荷载......”。

9、“.....加之提升设备独立设置，因此该架不论是在使用工况中或是在升降工况中，任何时候每框架处均与建筑结构有不少于独立的三个附着点升降工况时，独立的附着提升设备视为点附着，其中任何点的附着失效，该架不会坠落或倾翻。防坠装置多重设置多道防坠灵活可靠。在任何工况下，每主框架处都至少设置有相互独立的二个以上的摆针式防坠器，该防坠器可随时检查防坠功能是否正常，因此还大大消除了由于防坠器失效或误动作带来的危险。导轨刚度大，其它加工定型件也无塑性变形。导轨本身为桁架式构件，更主要的是与其它构件道形成空间框架，因此刚度较大，在正常使用中，和其它所有定型加工件样都无塑性变形，维修量较小，重复使用可靠性好。承力结构可靠，传力简单明晰。该架荷载的传递顺序为架体水平支承框架导轨主框架导向座建筑结构。架子具有无级调整建筑结构或预留孔较大误差的功能，导向座还具有能自动调节与导轨之间推挤等造成过大次应力的功能。具有性能先进可靠保护的专用电控线路，该电控线路设有过载保护，漏电保护，错断相保护，接地保护和单独升降整体升降和总停功能......”。