1、“.....机械手的研究意义随着现代科学技术的发展，机械手的应用也越来越广泛。在机械工业中，大量应用于铸锻焊冲热处理机械加工以及装配等工种。在其他部门，如轻工业建筑业国防工业等工种中也均有应用。在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下.可以提高生产过程的自动化程度。应用机械手有利于在自动生产线中实现材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而提高劳动生产率，降低生产成本。.可以改善劳动条件，避免人身事故。在高温高压低温低压噪声臭味有放射性物质的环境场合，用人手直接操作是很危险的甚至是不可能的。而应用机械手即可部分或者全部代替人完成作业，使劳动条件得以改善。.可以减少人力，并便于有节奏的生产。应用机械手代替人手进行作业，这是直接减少人力的个侧面，同时应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另方面。因此，在自动化机床和综合加工自动线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的生产。.用液压系统来控制机械手，比般的机械控制具有更好的稳定性，并且控制的精确度更高。......”。

2、“.....而大大提高在生产线的工作的时间，从而能大幅提高劳动的生产率。应用机械手半分为三类。第类是不需要人工操作的通用机械手。它是种独立的不附属于主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它的特点是具备普通机械的物理性之外，还具备使用机械记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机械手来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。通用,液压,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸摘要本次设计的多功能机械手为液压通用机械手，主要由手爪手腕手臂机身机座等组成，具备上料翻转和转位等多种功能，并按自动线的统生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为圆柱坐标式，具有立柱旋转手臂伸缩腕部转动和腕部摆动等个自由度驱动方式为液压驱动，利用油缸齿轮齿条实现直线运动利用油缸与齿轮齿条或链条实现回转运动。液压驱动的优点是压力高体积小，出力大，动作平缓，并能在中间位置停止......”。

3、“.....关键词机械手圆柱坐标液压驱动.机械手的发展现状及应用发展现状应用第章方案的确定.直角坐标型机械手.圆柱坐标式机械手.球坐标式机械手.关节式机械手第章手部结构设计.设计的原始参数.夹持式手部结构手指的形状和分类设计时考虑的几个问题手部夹紧油缸的设计第章手腕结构设计.手腕的自由度.手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力矩手腕回转油缸的驱动力矩计算手腕回转缸的尺寸及其校核第章手臂工作油缸的设计与计算.手臂伸缩油缸的设计与校核尺寸校核导向装置平衡装置.手臂升降油缸的设计与校核尺寸设计尺寸校核.手臂回转油缸的设计与校核尺寸设计尺寸校核第章其它零部件的选择设计.油缸的密封活塞式油缸的泄漏与密封回转油缸的泄漏与密封.控制调节阀的选择.辅助装置的选择.液压传动机械手的缓冲与定位结论致谢第章绪论.机械手的基本概念液压通用机械手，就其本质上来说，属于工业机器人的范畴，机器人学是近几十年来迅速发展起来的门综合学科。它集中了机械工程电子工程计算机科学自动控制以及人工智能等多种学科的最新研究成果......”。

4、“.....是当代科学技术发展最活跃的领域之，也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要课题。“机械手”多数指附属于主机程序固定的自动抓取操作装置国内般称作机械手或专用机械手。如自动线自动机的上下料，加工中心的自动换到的自动化装置。.机械手的发展现状及应用机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识其它能部分代替人工操作其二它能按照生产工艺的要求，遵循定的程序时间和位置来完成工作的传送和装卸其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而大大的改善工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人工物力加以研究和应用。尤其在高温高压粉压噪音以及带有放射性的污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。图手腕运动示意图手腕自由度的选用与机械手的通用性，加工工艺要求，工件放置方位和定位精度等许多因素有关，般手腕没有回转运动或再增个上下摆动即可满足工作的要求，也有的专用机械手没有手腕的运动......”。

5、“.....手腕自由度的选用与机械手的通用性加工工艺要求工件放置方位和定位精度等许多因素有关。由于本机械手抓取的工件是水平放置，同时考虑到通用性，因此给手腕设绕轴转动回转运动才可满足工作的要求目前实现手腕回转运动的机构，应用最多的为回转油缸，我们选用的是回转油缸，它的结构紧凑，并且要求严格的密封。.手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力矩手腕的回转上下和左右摆动均为回转运动，驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩，动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动轴线不重合所产生的偏重力矩.图所示为手腕受力的示意图。.工件.手部.手腕图手碗回转时受力状态图手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算式中驱动手腕转动的驱动力矩，惯性力矩，参与转动的零部件的重量包括工件手部手腕回转缸的动片对转动轴线所产生的偏重力矩，手腕回转缸的动片与定片缸径端盖等处密封装置的摩擦阻力矩，下面以图所示的手腕受力情况......”。

6、“.....则式中参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量，工件对手腕转动轴线的转动惯量，。手腕转动时的角速度，弧度起动过程所用的时间，若工件中心与转动轴线不重合，其转动惯量为式中工件对过重心轴线的转动惯量，工件的重量，工件的重心到转动轴线的偏心距,手腕转动时的角速度，弧度起动过程所需的时间，起动过程所转过的角度，弧度手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩偏，式中手腕转动件的重量，手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距，当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则。手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩，式中，转动轴的轴颈直径，摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承,处的支承反力可按手腕转动轴的受力分析求解，根据,得同理，根据,得式中手部的重量，如图所示的长度尺寸，手腕回转油缸的驱动力矩计算在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转油缸，它的原理如图所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。动片封圈把油腔分隔成两个.当压缩油从孔进入时，推动输出轴作逆时针方向回转，则低压腔的油从孔排出。反之......”。

7、“.....单叶片回转油缸的压力和驱动力矩的关系为,或定片缸体动片动片风圈回转轴进油口出油口图回转油缸简图手腕回转缸的尺寸及其校核.尺寸设计设计油缸内径为,半径,轴径,半径,油缸运行角速度，加速度时间，回转油缸的工作压力为，动片宽度为。由公式计算力矩力矩.尺寸校核．测定参与手腕转动的部件的质量,分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在个半径的圆盘上，那么转动惯量工铁路车轴轮对等大中批量零部件。并和机床设备共同组成个综合的数控加工系统。.拆修装方面拆修装是铁路工业系统房中体力劳动较多的部门之，促进了机械手的发展。目前国内铁路工厂机务段等部门。已采用机械手拆装三通阀钩舌分解制动缸装卸轴箱组装轮对清楚石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率。采用机械手进行装配更是目前研制的重点，国外已研究采用摄像机和力的传感装置和微型计算机联接在起，能确定零件的方位，达到镶装的目的。综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。第章方案的确定本毕业设计是通用机械手，要求有较高的定位精度和较高的耐用度......”。

8、“.....其关节轴线按直角坐标配置结构刚度较好，控制系统的设计最为简单，但其占空间较大，且运动轨迹单，使用过程中效率较低圆柱坐标型操作机的手臂至少有个移动关节和个回转关节，其关节轴线按圆柱坐标系配置结构刚度较好，运动所需功率较小，控制难度较小，但运动轨迹简单，使用过程中效率不高续表机械手结构选型表结构形式方案特点优缺点结构简图球坐标型操作机的手臂具有两个回转关节和个移动关节，其轴线按极坐标系配置结构紧凑，但其控制系统的设计有定难度，且机械手臂的刚度不足，机械结构较为复杂关节型操作机的手臂类似人的上肢关节动作，具有三个回转关节运动轨迹复杂，结构最为紧凑，但控制系统的设计难度大，机械手臂的刚度差.直角坐标型机械手直角坐标式机械手是适用于工作位置成行排列或与传送带配合使用的种机械手。它的手臂可作伸缩，左右和上下移动，按直角坐标形式三个方向的直线进行运动。结构简图见表。其工作范围可以使个直线运动二个直线运动或三个直线运动。如在三个直线运动方向上各具有三个回转运动......”。

9、“.....但在实际上式很少有的。缺点是这种机械手作业范围较小。.圆柱坐标式机械手圆柱坐标式机械手是应用最多的种形式，它适用于搬运和测量工作。具有直观性好，结构简单，本体占用的空间小，而动作范围较大等优点。圆柱坐标式机械手由三个运动组成。它的工作范围可分为个旋转运动，个直线运动，加个不在直线运动所在平面内的旋转运动二个直线运动加个旋转运动。结构简图见表.圆柱坐标式机械手有五个基本动作.手臂水平回转.手臂伸缩.手臂上下.手臂回转动作.手爪夹紧动作。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为“”，它是为主机服务的，由主机驱动除少数外，工作程序是固定的，因此是专用的。在国外，目前主要是搞第类通用机械手。机械手首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机械手。它的结构是机体上安装回转长臂。端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成台数控示教再现型机械手。商名为即万能自动。运动系统仿造坦克炮塔......”。