1、常速的变化量起动过程时间。般取，对轻载低速运动部件取较小值，对重载取较大值初步设计时取.取较小值.那么.的计算般背压阻力较小，可按.计算。.驱动力的确定根据以上分析，结合式可知最后计算得确定液压缸的结构尺寸液压缸内径的计算当油进入无杆腔时当油进入有杆腔时液压缸的有效面积故有无杆腔有杆腔式中驱动力液压缸的工作压力活塞杆的直径液压缸的直径液压缸的机械效率。初步设计中取机械效率为.。代入已求得的值可得.根据表可选取液压缸直径液压缸壁厚计算.中等壁厚即.时式中液压缸内工作压力强度系数当为无缝钢管时计入管壁公差及侵蚀的附加厚度，般圆整到标准壁厚值液压缸内径.薄壁即时.厚壁即当.时第章绪论.工业机械手的设计目的工业机械手设计是机械手机械制造,机械设。

2、部是用来抓取并握紧工件的，它包括手爪和夹紧装置两部分。夹持工件的迅速灵活准确和牢靠程度，直接影响到机械手的性能，是机械手的关键部件之。由于被握持工件的形状，尺寸大小，重量，材料性能，表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构是多种多样的，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而设计的。归纳起来，常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类。夹持类常见的主要有夹钳式，此外还有钩托式和弹簧式。夹持类手部按其手指夹持工件时的运动方式，可分为手指回转型和手指平移型两种。吸附类可分有气吸式和磁吸式。.夹钳式手部设计的基本要求．手指握力夹紧力大小要适当。除工件的重力外，要能保证工件在传送过程中不松动或脱落，还考虑转送或操作过程中所产生的。

3、量.•根据式取可得又根据式•.回转缸内径的计算回转液压缸的进油腔压力油液，作用在动片上的合成液压力矩即驱动力矩根据式中回转缸内径作用在动片的外载荷力矩•回转缸工作压力输出轴与共片联接处的直径初步设计时按选取动片宽度为减少动片与输出轴的联接螺钉所受的载荷及动片的悬伸长度，选择选片宽度及液压缸宽度时，可选用回转液压缸内径根据以上分析以及式可得.根据表选取内径.缸盖联接螺钉和动片联接螺钉计算缸盖联接螺钉计算缸盖与回转缸的缸体用螺钉联接，其螺钉除了应具有足够的强度外还要保证联接的紧密性，设计时取.初步拟订那么根据式可求出又根据式求出.求出以上个结果后，可根据式求出...的计算式中参与运动的零部件所受的总重力包括工件重量重力加速度，取.由静止加速。

4、之类的费工的工业部门,机械手的应用情况决不能说是很好的.虽然这些工业部门工时不足的问题很尖锐,但采用机械手只限于小部分工序.其原因之是,工业机械手的性能还不能满足这些部门的要求,适于机械手工作的范围很小.另外经济性问题当然也很重要,采用机械手来节约人力从经济上看不定总是合算的,然而,利用机械手或类似机械设备节省和实现生产合理化的要求,今后还会增长工业机械手的设计的内容拟订整体方案,特别是传感,控制方式与机械本体的有机结合的设计方案.根据给定的自由和技术参数选择合适的手部,腕部,肩部和机身的结构.各部件的设计计算工业机械手工作装配图的设计与绘图液压系统图的设计与绘图电气控制的绘制编写设计计算说明书第二章手部的设计.手部的功能分类机械手的手。

5、合成液压力矩，克服输出轴上所受的外载荷力矩。根据动片所受力矩的平衡条件，有即式中每个螺钉的预紧力动片的宽度回转缸的工作压力动片外径动片与输出轴配合处直径螺钉数目被联接件配合面的摩擦系数，钢对钢取。螺钉的强度条件故其中，为螺钉直径为螺钉材料的许用应力。选用螺钉材料为钢，取螺钉数目，安全系数取.，工作压力.所以综上，根据式和可得螺钉的底径依据国标取螺钉直径为。花键轴的设计校核.轴的尺寸估算由机械零件课程设计表选取轴的材料为钢调质，其力学性能如下初定所以.工件转动惯量根据圆柱体的转动惯量计算公式平行轴定理已知代入上式和式可得.•.•夹紧缸的转动惯量根据空心圆柱转动惯量计算公式已知代入式和可得.•.•由以上分析可得手臂包括工件对回转轴线的转动惯。

6、计和机械电子工程机电体化等专业的个重要的教学环节,是学完技术基础课及有关专业课的次专业课内容的综合设计.通过设计提高学生的机构分析与综合的能力,机械结构设计的能力,机电液体化系统设计能力,掌握实现生产过程自动化的设计方法.通过设计把有关课程机构分析与综合,机械原理,机械设计,液压与气压技术,自动控制理论,测试技术,数控技术,微型计算机原理及应用,自动机械设计等中所获得的理论知识在实际中综合地加以运用,使这些知识得到巩固和发展,并使理论知识和生产密切地结合起来.工业机械手设计是机械设计及制造专业和机械电子工程专业的学生次比较完善的机电体化设计.通过设计,培养学生独立的机械整体设计的能力,树立正确的设计思想,掌握机电体化机械产品设计的基本方。

7、性和振动，以保证工件夹钳安全可靠．夹持范围要与工件相适应。手爪的开闭角度手爪张开或闭合时两个极限位置所摆动的角度应能适应夹紧较大的直径范围．夹持精度要高。既要求工件在手爪内有准确的相对位置，又不夹坏工件表面。般需根据工件的形状选择相应的手爪结构如圆柱形工件应采用带形槽的手爪来定位对于工件表面光洁度较高的，应在手爪上镶铜夹布胶木或其他软质垫片等．夹持动作要迅速灵活．要求结构紧凑，重量轻，效率高。在保证本身刚度，强度的前提下，尽量可能使结构结构紧凑，重量轻，以利于减轻手臂的负载。．应考虑通用性和特殊要求。般情况下，手部多是专用的，为了扩大它的使用范围，提高它的通用化程度，以适应夹持不同尺寸和形状的工件需要，通常采取手指可调整的办法。.夹钳式。

8、构等运动部件组成驱动机构有气动,液动,电动和机械式四种形式控制系统有点动控制和连续控制两种方式.大多数用插销板进行点位程序控制,也有采用可编程序控制器控制,微型计算机数字控制,采用凸轮,磁盘磁带,穿孔卡等记录程序.主要控制的是坐标位置,并注意其加速度特性.基体机身基体是整个机械手的基础.工业机械手的技术发展方向国内外实际上使用的定位控制的机械手,没有视觉和触觉反馈.目前.世界各国正积极研制带有视觉和触觉的工业机械手,使它能对所抓取的工件进行分辨,选取所需要的工件,并正确地夹持工件,进而精确地在机器中定位,定向.为使机械手有眼睛去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零件,它由视觉传感器输入三个视图方向的视觉信息,通过计算机进行图形分辨,判别。

9、手部的计算与分析夹紧液压缸的计算手指加在工件上的夹紧力，是设计手部的主要依据。同时在缸盖所受的合成液压力的作用下，联接定要有足够的剩余预紧力，以免形成间隙造成漏油。每个螺钉在危险截面螺纹根部横截面上承受的拉力是工件载荷与剩余预紧力之和。即式中取故缸盖所受的合成液压力螺钉数目螺钉中心所在圆直径油缸内油液工作压力螺钉间距，当工作压力在时取。又对值进行圆整，取根据螺钉的强度条件有由该公式推导出其中为安全系数，般，取。选用螺钉材料为钢，则按标准进行圆整，取。动片与输出轴联接螺钉计算动片与输出轴用螺钉联接，联接螺钉般为偶数，对称的安装，并用两个销钉定位。联接螺钉的作用是使动片与输出轴的配合面紧密接触不留间隙，当油腔通高压油时，动片受油压作用，产生。

10、环动作计算机数字控制的工业机械手可通过更换穿孔带或其他记忆介质来改变工业机械手的动作程序，还可以进行多机控制。智能工业机械手由电子计算机通过各种传感元件等进行控制，具有视觉，热觉，触觉，行走机构等按用途分类专用机械手附属于主机的，具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。这种机械手工作对象不变，动作固定，结构简单，使用可靠，适用于成批，大量生产的生产自动线或专机作为自动上，下料用。通用机械手具有独立控制系统，程序可变，动作灵活多样的机械手。通用机械手的工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于工件经常变换的中，小批量自动化生产。.工业机械手的组成工业机械手是由执行机构，驱动系统和控制系统所组成执行机构执行机构由抓取部分手部,腕部,肩部和行走。

11、是否是所要抓取的工件.为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物件滑落下来,般采用两种方法是检测把握物体手臂的变形,以决定适当的握力另种是直接检测指部与物体的滑落位移,来修正握力.因此这种机械手就具有以下几个方面的性能能准确地抓住方位变化的物体能判断对象的重量能自动闭开障碍物抓空或抓力不足是能检测出来这种具有感知能力并能对感知的信息作出反应的工业机械手称为智能机械手,它是具有发展前途的.现在,工业机械手的使用范围只限于在简单复杂的操作方面节省人力,其效益是代替人从事繁重的工作和危险的工作,在恶劣环境下尤其明显.至于在汽车工业和电子工业之类的费工的工业部门,机械手的应用情况决不能说是很好的.虽然这些工业部门工时不足的问题很尖锐,但采用机械。

12、和步骤,为自动机械设计打下良好的基础.通过设计,使学生能熟练地应用有关参考,计算图表,手册,图册,和规范熟悉有关国家标准和部颁标准,以完成个工程技术人员在机械整体设计方面所必须具备的基本技能训练工业机械手在生产中的作用建造旋转体零件实习单机自动化锻，焊，热处理等热加工方面.工业机械手的分类按规格所搬运的工件重量分类微型的搬运重量在以下小型的搬运重量在以下中型的搬运重量在以下大型的搬运重量在以下按功能分类简易型工业机械手有固定程序和可变程序两种。固定程序由凸轮转鼓或挡块转鼓控制，可变程序用插销板或转鼓控制来给定程序。记忆再现型工业机械手这种工业机械手由人工通过示教装置领教遍，由记忆元件把程序记录下来，以后机械手就自动按记忆的程序重法进行循。

参考资料：

[1]（图纸+论文）10米高空作业车改装设计（全套完整）（第2353569页，发表于2022-06-25）

[2]（图纸+论文）10米折叠臂的高空作业车的改装设计（全套完整）（第2353568页，发表于2022-06-25）

[3]（图纸+论文）10吨位桥式起重机总体设计（全套完整）（第2353567页，发表于2022-06-25）

[4]（图纸+论文）桥式起重机起升机构的设计（全套完整）（第2353566页，发表于2022-06-25）

[5]（图纸+论文）10T桥式起重机设计1（全套完整）（第2353565页，发表于2022-06-25）

[6]（图纸+论文）10T桥式起重机的设计（箱型梁设计及受力计算）（全套完整）（第2353563页，发表于2022-06-25）

[7]（图纸+论文）100米钻机变速箱设计（全套完整）（第2353561页，发表于2022-06-25）

[8]（图纸+论文）10000吨年葡萄酒厂工艺设计与设备选型（全套完整）（第2353560页，发表于2022-06-25）

[9]（图纸+论文）1.5兆牛摆动剪切机构设计（全套完整）（第2353559页，发表于2022-06-25）

[10]（图纸+论文）038无级变速主传动系统设计（全套完整）（第2353558页，发表于2022-06-25）

[11]（图纸+论文）0.1t普通座式焊接变位机设计（全套完整）（第2353556页，发表于2022-06-25）

[12]（图纸+论文）012KG下料机械手设计（全套完整）（第2353555页，发表于2022-06-25）

[13]（图纸+论文）RL7050H0总布置设计（全套完整）（第2353554页，发表于2022-06-25）

[14]（全套CAD）城区排水管网和污水处理厂设计（第2462594页，发表于2022-06-25）

[15]（全套CAD）商住楼给排水工程设计（终稿）（第2462593页，发表于2022-06-25）

[16]（全套CAD）9号商住楼给排水工程设计（第2462592页，发表于2022-06-25）

[17]（全套CAD）110kV降压变电站一次系统设计（终稿）（第2462591页，发表于2022-06-25）

[18]（全套CAD）汽车中间轴轴承支架的机械加工工艺规程及工艺装备设计（终稿）（第2430870页，发表于2022-06-25）

[19]（全套CAD）雕刻机器人运动仿真及动力学分析（终稿）（第2382652页，发表于2022-06-25）

[20]（全套CAD）壳子模具设计（终稿）（第2382648页，发表于2022-06-25）

仅支持预览图纸，请谨慎下载！