（图纸+论文）两自由度风洞实验运动装置机械结构总体设计（全套完整）

格式：RAR 上传：2022-06-25 08:22:47

《（图纸+论文）两自由度风洞实验运动装置机械结构总体设计（全套完整）》修改意见稿

1、“.....同时混联机构的运动学正逆解求解时需要建立复杂的方程,求解困难是困扰专家学者的主要问题之。课题目的及意义发展机器人技术是推进经济结构战略性调整以信息化提升我国制造与自动化技术水平加快实现工业化的迫切需要是促进我国传统制造行业与老工业基地的技术改造与产业设计和分析.五自由度风洞试验设计方案机构原理本课题的两自由运动机构的设计是基于“五自由度风洞模拟试验平台”为背景，对五自由度串并混联机构中的两自由度运动机构弯刀部件进行设计和分析。“五自由度风洞模拟试验平台”的五自由度采用串并混联机构实现实验模型质心在风洞固定点的五自由度的运动。风洞试验模拟运动平台的结构原理图如图所示。五自由度风洞试验模拟运动平台的结构原理图动平台和下平台之间由三条运动链并行连接，与下平台相连的转动关节，与动平台相连的转动关节，连接转动关节和的是移动关节，连接转动关节和的是移动关节，连接转动关节和的是移动关节。这三条运动链具有相同的结构，均为形式的运动链。三条运动链基座和动平台以及底座和下平台同处于平面内。动平台上有个转动关节，连接了动平台和弯刀......”。

2、“.....弯刀的另端通过转动关节连接末端执行器，末端执行器的轴线与直线垂直相交于点。点即为末端执行器转动时所围绕的固定点。.两自由度运动装置的机构原理两自由度运动机构只需完成个自由度转动，完成绕末端执行器上固定点的空间两自由度转动。动平台上有个转动关节，连接了动平台和弯刀，使弯刀相对于动平台绕平面内的直线转动。弯刀的另端通过转动关节连接末端执行器，末端执行器的轴线与直线垂直相交于点。点即为末端执行器转动时所围绕的固定点。两自由度弯刀运动机构的机构原理如图所示。两自由度弯刀运动机构的机构原理本设计的特点是利用空间串联两自由度转动装置，完成绕末端执行器上固定点的空间两自由度冗余转动。结构简单成本低容易实施。本设计的两自由度运动机构中，所涉及到的强度校核和受力分析较少，只需要对几处连接处进行强度校核和受力分析即可。面，以及在工业空气动力学和其他同气流或风有关的领域中，都有广泛应用。.两少自由度运动机构的基础理论个不受任何约束的自由体在空间有个自由度，即个方向移动的自由度和个方向的转动的自由度。如果构件受到不同程度的约束......”。

3、“.....这类机构的自由度在之间。在机器人的运动机构中，少自由度运动机构占着很大的比重。少自由度运动机构的特点是.工作空间大.驱动件少，构件少.控制方便简单.制造容易，价格低廉.正向求解容易。也正是因为以上特点，少自由度运动机构在实际领域中有着广泛的应用前景。而在机器人运动机构中，两自由度运动机构可以根据需要可以采用不同结构。比如两自由度解耦球面机构两自由度闭链机构和平面两自由度机构等等。香港科技大学研制的并联机器人样机采用的就是平面自由度驱动冗余机构。通过增加个串联分支同时增加个驱动，构建了平面自由度驱动冗余并联机器人，这种驱动冗余并联机器人的特点在于能克服瞬时自运动奇异而改善机构的灵巧性，同时减小了原非驱动冗余机构的理论可达工作空间。由于由于驱动冗余可以改善机器人力传递的致性，既减少了工作空间内的奇异，同时增加了机器人的承载能力和刚度，能够有效完成非冗余并联机器人的工作任务。.两少自由度运动机构的发展趋势由于多自由度运动机构存在建模困难，运动耦合和对元件精度要求高等不足，而且在许多情况下并不需要六自由度机构......”。

4、“.....近年来些少自由度机构成为新的研究热点，少自由度机构具有结构简单造价低等特点，在实际领域中有着广泛的应用前景。同时少自由度机构的出现，大大丰富了运动机构的机理，拓宽了这些新机理的应用前景。但有些少自由度机构的许多结构运动学等方面的性质尚未被认识，目前国内外现有的空间机构综合与组成原理不成熟，仍存在许多待解决的问题。因此分析少自由度机构的结构特性及运动特性，对少自由度机构的应用具有重要的理论意义，而且具有极高的研究价值。第三章两自由度运动机构的结构方案年，法国对低速风洞进行了试验改造，可吸收声音的频率范围达到到。英国为了改善飞机及其增升系统在空气动力风洞试验的精度，英国皇家航空研究院在法恩巴勒建立了座大型增压的低速风洞，该风洞可以在恒定的数下改变，可以在接近于真实的数下进行大尺度发动机短舱或半模试验。随着航空航天领域的快速发展，些新兴的经济强国也开始重视风洞设备的建设。年，日本三菱重工建立了座试验段的出口高.的静音风洞，该风洞设计制造过程中使用了降低噪声的新技术。年......”。

5、“.....世纪年代，我国风洞试验设备的建设才开始起步，于年建造了亚洲最大的低速风洞，该风洞先后进行了上海东方明珠电视塔杨浦大桥多枚通信卫星等近千项风洞试验。年月日，我国在南太平洋海域成功的发射了枚远程运载火箭，从此就向世界宣告我国是高水平的飞行器空气动力试验机构的国家。图运风洞试验图全机震颤试验在我国最受关注的是被航空航天界誉为“功勋风洞”的位于川西的风洞群，该风洞群累计完成了万余项课题和型号研究试验，是我国综合实力最强规模最大的国家级空气动力试验开发和研究机构，其综合的风洞试验能力达到世界先进行列。该风洞群为我国的国民经济建设和军事武器装备发展等作出重大贡献，如中国空军的主力运输机运图“枭龙”战机“神舟”系列飞船磁悬浮高速列车等都在这里做过过风洞试验。年月日，我国的的米米风洞全机颤振悬挂系统成功的完成飞机全机颤振试验如图，标志着我国已经具有在大型风洞进行全机颤振试验的能力。该系统可验证飞机颤振的特性能否满足适航性气动弹性要求，为飞机飞行包线的确定提供了重要依据。风洞试验的发展将是进步提高流场品质和增加风洞的模拟能力......”。

6、“.....将风洞发展成为自修正的智能形式。风洞实验既然是种模拟实验，不可能完全准确。概括地说，风洞实验固有的模拟不足主要有以下三个方面。自由度,风洞,实验,试验,运动,装置,机械,结构,总体,整体,设计,毕业设计,全套,图纸两自由度风洞实验运动装置机械结构总体设计专业机械设计制造及其自动化学生指导教师完成日期年月日扬州大学广陵学院摘要风洞试验设备是个国家航空航天事业发展的基础设施,对国家的航空航天事业武器装备研制以及国民经济的发展发挥着非常重要的作用。风洞试验是研制新型飞行器必不可少的重要环节。每种新型飞行器的研制都需要在风洞中进行大量的试验。串联机构的发展曾经带动了空间机构学的发展，近年来并联机构的发展再次促进了空间机构学的发展。今天，为了我国的科技进步，自主创新性及在些新兴产业和领域开辟自己独特的道路，基于串联机构与并联机构的特点，混联机构成为各种高端技术应用个新的热点。本文对两少自由度机构的现状和发展趋势以及风洞试验进行了简略的阐述......”。

7、“.....关键词串联，两自由度，风洞试验，三维造型。目录摘要第章绪论.课题背景目的及意义课题背景课题目的及其意义.本课题研究内容第二章风动，两少自由度运动机构的基础理论研究.风洞试验及应用.两少自由度运动机构的基础理论.两少自由度运动机构的发展趋势第三章两自由度运动机构的结构方案设计和分析.五自由度风洞试验设计方案机构原理.两自由度弯刀运动机构的机构原理第四章两自由度运动机构的三维造型及结构分析.三维造型软件简介启动和界面简介快捷键和快捷菜单模块简介.自由度运动机构的三维造型过程用对各零部件进行造型用各零部件进行装配第五章电机的选择.电机的简述.电机的选择.本章小结总结参考文献致谢第章绪论.课题背景目的及意义因为空气看不见摸不着,要对其进行测量并不是那么容易,尤其是飞行器在空中飞行的时候，很难去测量气流对飞行器的作用力,釆集飞行器在飞行时的数据点,并且建立气动和运动学模型的计算机数值仿真,对于些模型有时候难以建立......”。

8、“.....人为制造气流流过,即是在地面上人为地创造个“天空”,以此来模拟飞行器在空中各种复杂的飞行状态,获取试验数据,并且实现多次反复试验采集数据,从而缩短飞行器研发的时间降低飞行器的制造成本,得到更为准确可靠的数据结果。随着现代化工业进程的发展，两少自由度运动机构在各领域的运用也日益增加，其作用也越来越显著，通过本次设计方面可以锻炼自己的动手和学习能力，把书本知识运用到实际，另方面也可以让我们把握住现代信息社会的脉搏，为以后工作和学习确立明确的方向与目标。课题背景国外从上世纪九十年代开始,提出了种能够揭示大迎角高机动飞行时气动运动的非线性耦合特性,进而进行过失评估,且低成本低风险的风洞虚拟飞行试验,的概念风洞虚拟飞行试验是指把飞行器模型安装在风洞巾具有个旋转自由度的专用支撑裝置上,在保持模型质心位置不变的同时,让模型的个姿态角可以自由运动或者按照飞行器的飞行要求加以实时舵面操纵控制,较为真实地模拟飞行器的机动运动过程,可同时测量飞行器气动和运动参数,检验飞行器响应和操纵控制特性,从而达到气动运动体化研究......”。

9、“.....随着现代科学技术如制造技术机器人技术生物科学技术等的发展，对各种机械设备性能的要求越来越高，航空航天事业这种需求更为严格，混联机构在这种需求下就产生和演化了。目前国内外的机构选型主要呈现以下两种趋势种是传统的串联机构，串联式机构组合是指若干个单自由度的基本机构顺序联接，每个前置机构的输出运动是后置机构的输人，若联接点设在前置机构中作简单运动的构件上，即形成所谓的串联式组合。其主要优点是工作空间大，灵活性与可操作性较好,技术积累较成熟,但刚度差定位精度低是应用于装置的致命不足另种是选用并联机构,并联机构，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的种闭环机构。并联机构的特点与串联机构相比刚度大，结构稳定承载能力大微动精度高运动负荷小在位置求解上，串联机构正解容易，但反解十分困难，而并联机构正解困难反解却非常容易。其主要优点具有高力力矩输出,刚性好,无积累误差,输出加速度大,响应比串联机构快,但工作空间小,灵活性差。人们为克服并联机构工作空间小和串联机构响应较慢的缺点......”。