实践证明它可以代替人手的繁重劳动，减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率。平面关节型机器人又称型装配机器人，是的缩写，意思是具有选择柔顺性的装配机器人手臂。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业零件的插接装配中应用广泛。总体设计的任务包括进行机械手的运动设计，确定主要工作参数，选择驱动系统和电控系统，整体结构设计，最后绘出方案草图。.轴承的校核因为此处轴承做低速的摆动，所以其失效形式是，接触应力过大，产生永久性的过大的凹坑即材料发生了不允许的永久变形，按轴承静载能力选择的公式为机械设计其中为当量静载荷，为轴承静强度安全系数，取决于轴承的使用条件。按机械设计表作摆动运动轴承,冲击及不均匀载荷,此处上轴承受纯径向载荷,所以因此轴承合适.下轴承受径向和轴向载荷,为径向载荷为轴向载荷分别为径向轴向载荷系数，其值按机械设计表查取因为所以所以因此轴承合适小轴承受力很小，所以不用教核.轴承摩擦力矩的计算如果为基本额定动载荷，为所受当量动载荷，可按机械设计手册第二版.公式估算其中为滚动轴承摩擦因数，为轴承载荷，为轴承内径。查表机械设计手册第二版表.得，所以也可以用此公式估算所以查表机械设计手册第二版表.得所以也可以用此公式估算所以取驱动选择因为所需驱动力小，精度要求不很高，所以选择控制方便，输出转角无长期积累误差的步进电机。步进电机的选择步距角要小，要满足最大静转矩，因为转速低不考虑矩频特性，按机电综合设计指导表反应式步进电动机技术参数表查取，选，其主要参数如下步矩角.度，电压伏，最大静转矩，质量.,外径,长度,轴径。重量要轻，惯量要小，为了减轻运动时的冲击，除采取缓冲外，力求结构紧凑，重量轻，以减少惯性力。导向性要好。.小臂结构的设计把小臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小臂重量，使其经济轻巧。选号工字钢。理论重,小臂长为。较核取其受力如下图按材料力学公式.其中为工字钢的高度，为工字钢的腰宽，为所受的力。所以所以选号工字钢合适。．轴的设计计算大轴的直径取，材料为号钢。受力如下图验算所以合适.轴承的选择因为上轴承只受径向，下轴承受轴向力和径向力，所以选用圆锥滚子轴承，按机械零件手册表选气压驱动，电机驱动，和机械传动四种。台机械手可以只用种驱动，也可以用几种方式联合驱动，各种驱动的特点见表。.汽缸的设计因为气压工作压力较低，对气动组件的材质和精度要求较液压底，无污染，动作迅速反映快，维护简单，使用安全。而且此处作用力不大，所以选气压传动。汽缸内型选择因为活塞行程较长，往复运动，所以选双作用单活塞汽缸，利用压缩空气使活塞向两个方向运动。初选活塞杆直径，估算其重量取取表比较内容驱动方式机械传动电机驱动气压传动液压传动异步电机，直流电机步进或伺服电机输出力矩输出力矩较大输出力可较大输出力矩较小气体压力小，输出力矩小，如需输出力矩较大，结构尺寸过大液体压力高，可以获得较大的输出力控制性能速度可高，速度和加速度均由机构控制，定位精度高，可与主机严格同步控制性能较差，惯性大，步易精确定位控制性能好，可精确定位，但控制系统复杂可高速，气体压缩性大，阻力效果差，冲击较严重，精确定位较困难，低速步易控制油液压缩性小，压力流量均容易控制，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制体积当自由度多时，机构复杂，体积液较大要油减速装置，体积较大体积较小体积较大在输出力相同的条件下体积小维修使用维修使用方便维修使用方便维修使用较复杂维修简单，能在高温，粉尘等恶劣环境种使用，泄漏影响小维修方便平面,关节,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸设计要求通过设计平面关节型机械手，培养综合运用所学知识，分析问题和解决问题的能力。有关资料上下料搬运机械手，个自由度，平面关节型需要搬运的工件环类零件，内孔直径高,厚,只能从内孔夹持工件，材料钢，将工件从条输送线搬运到与之平行的另条输送线上，两输送线距离为.,高度差.。要求设计方案和计算正确，叙述清楚，图纸符合规范。翻译篇有关外文资料。二图纸.机械手机构简图.工作空间投影图.机械手传动原理图.机械手装配图.零件图三实习.本校机械实验室组装各类机械手模型。.学习工业机械人设计方面知识。四参考书.工业机器人设计周伯英机械工业出版社.机器人机械设计龚振帮电子工业出版社.机构设计日藤森洋三机械工业出版社.机械手图册日加藤郎上海科技出版社.机械设计图册成大先化学工业出版社五进度月日到月日实习，拟订设计方案月日到月日机械手传动原理图月日到月日机械手装配图月日到月日零件图月日到月日写说明书平面关节型机械手设计摘要平面关节型机械手采用两个回转关节和个移动关节两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间如工作空间图。它在二十世纪五十年代就已用于生产，是在自动上下料机构的基础上发展起来的种机械装置，开始主要用来实现自动上下料和搬运工件，完成单机自动化和生产线自动化，随着应用范围的不段扩大，现在用来夹持工具和完成定的作业。实践证明它可以代替人手的繁重劳动，减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率。平面关节型机器人又称型装配机器人，是的缩写，意思是具有选择柔顺性的装配机器人手臂。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业零件的插接装配中应用广泛。