1、“.....但目前制约其发展的瓶颈主要是实现的成本问题。随着体积更小价格更便宜可靠性更高的车速传感器的出现，系统中增加车速传感器成为可能，确定车轮滑移率将变得准确而快速。全电制动控制系统是未来制动控制系统的发展方向之。它不同于传统的制动系统，其传递的是电，而不是液压油或压缩空气，可以省略许多管路和传感器，缩短制动反应时间，维护简单，易于改进，为未来的车辆智能控制提供条件。但是，它还有不少问题需要解决，如驱动能源问题，控制系统失效处理，抗干扰处理等。警告灯后轮速度传感器停车灯开关制动主缸比例分配阀制动轮缸蓄电池点火开关系统原理结构框图图系统的组成轮速传感器是汽车轮速的检测元件，它能产生频率与车轮速度成正比的近似正弦电信号，控制单元根据处理后的信号计算车轮速度。电子控制单元是整个防抱死制动系统的核心控制部件，它接受车轮速度传感器送来的频率信号，通过计算与逻辑判断产生相应的控制电信号，操纵电磁阀去调节制动压力。定性的来说，就是当车轮的滑移率不在控制范围之内时，就输出个控制信号，命令电磁阀打开或闭合，从而调节制动轮缸压力，使轮速上升或下降......”。

2、“.....实现汽车的安全可靠制动。电子控制单元原理图如图所示。电磁阀是防抱死制动系统的执行部件，在没有控制信号的情况下，该制动系统相当于常规制动系统，直接输出最大制动压力当向电磁阀发出控制信号时，电磁阀动作，对轮缸压力进行调节，从而调节车轮的滑移率，使制动力在接近峰值区域内波动，但又不达到峰值制动力，实现最佳制动效率。就是在汽车制动过程中不断检测车轮速度的变化，按定的控制方法，通过电磁阀调节制动轮缸压力，以获得最高的纵向附着系数，使车轮始终处于较好的制动状态。图原理结构框图.最小系统汽车防抱死制动系统是个典型的计算机控制系统，其核心部分是电子控制单元。它方面负责将传感器信号转换或将数字输入信号采集到计算机的内存中去进行分析处理，另方面要将控制命令通过转换或数字输出去驱动作动系统，而电子控制单元内部通过软件编程来实现各种控制算法，所以电子控制单元是控制系统的关键，它的实现取决于所选取的计算机的类型。相对于系统，对基于车轮滑移率的控制方式而言，输入电子控制单元的信号是速度脉冲，它由传感器采集感应出正弦信号......”。

3、“.....然后通过单片机的定时计数器端口或数字输入端口输入到单片机内存中去。单片机内部的微处理芯片将输入的各个轮速信号按定的算法进行计算，如计算车辆参考速度和车轮角减速度，根据这些值的大小确定出相应的控制命令，即压力增加压力减小及压力保持，然后将控制信号通过数字输出端口输出，经过模拟电路的驱动功率放大就可以直接驱动电磁阀，进而控制制动压力。同时输出的信号中还包括报警指示等。就目前而言，实现汽车的控制系统般采用单片计算机，在开发阶段也有采用通用的，采用在于可以利用强大的软硬件资源以及网络功能实现复杂的控制算法高效的编程手段以及高速的运算速度。但作为研制的最终产品，无例外都采用单片机作为电子控制单元的核心。由于单片机体积小，重量轻，高可靠性，价格低廉，使用方便，因此十分适用于开发汽车电子系统。早期的汽车控制系统采用八位单片机，目前已过渡到十六位，有些系统如发动机管理系统已开发采用位。目前防抱死系统采用较多的单片机是摩托罗拉英特尔德州仪器公司及西门子位单片机。选用单片机要充分利用各种外部端口的资源，同时要利用内部的存贮器中断......”。

4、“.....应根据以下几个原则选择控制的单片机。的运算速度的时间般消耗在数学运算过程中，特别是位的浮点数计算，计算时间成倍的增加，般情况下应避免采用浮点数计算，因为系统要求计算频率非常高，般毫秒到毫秒之间，要完成各种计算，例如加减速度参考滑移率等，这种计算都是实时完成的。内外部存贮器同样的类型其内外部数据与程序存贮器也是多样的，所以电子控制单元要根据需要选择不同的内外部存贮器，同时编程时要提高内存利用率，多用通用的变量，少定义专用的变量，以节省内存。目前系统的程序容量般在之间，内存数据储存器在个字节以上。进入年代，已大批量使用带有,和次写入型的单片机。它真正符合了单片机的小型简单可靠廉价的设计初衷。输入输出端口资源输入输出端口要充分的利用，如果使用不足则浪费了资源，外部总线位单片机资源太少，无法用于系统，外部总线位基本能满足系统的要求。简介本文中单片机选用了系列产品中的高性能位单片机是公司继之后推出的系列高性能位单片机，它特别适合要求很高的实时控制场合，目前，已成功地应用于汽车上，诸如点火，燃料等控制芯片耗电少......”。

5、“.....进步减少了芯片的功耗.家族中的全部成员都享用套指令系统，有个共同的组织结构。根据不同的应用场合，在单片机内部“嵌入”了以往被认为是“外围设备”的各种电路，于是形成了各种不同型号的单片机。的内部为字节，内部为字节，都可作为通用寄存器使用，加上字节专用寄存器，相当于有字节内部寄存器。在的主控系统设计的软件编制中，就充分利用了其内部的通用寄存器。因为作为种实时控制，而整个制动过程在短短的几秒钟内必须完成，因此它对时间要求非常高通过对所需采集数据分析，发现几种参数数量级分布较为集中，只需将每类参数量纲扩大倍，放入通用寄存器中供分析计算，这样不但能保证控制参数的准确性小数点后位，.而且避免调用冗繁的四则运算子程序，使其算法更简洁，实时响应速度更快，更具合理性。高速输入部件有四个输入端。变换检测器在寄存器控制下，可检测四种事件变化的方式，并把各输入端的状态寄存在寄存器中用定时器作事件记录变化的时间基准源，把各个输入端的变化时刻记录在中。保持寄存器与相连，通过把事件的时间值送入中。这样，对和寄此，各制动轮缸的制动压力能够被独立地调节......”。

6、“.....防抱死制动系统硬件设计．防抱死制动系统的布置形式与组成防抱死制动系统的布置形式系统中，能够独立进行制动压力调节的制动管路称为控制通道。如果对车轮的制动压力可以进行单独调节，称这种控制方式为独立控制如果对两个或两以上车轮的制动压力同进行调节，则称这种控制方式为同控制。在两个车轮的制动压力进行同控制时，如果以保证附着力较大的车轮不发生制动抱死为原则进行制动压力调节，称这种控制方式为按高选原则同控制如果以保证附着力较小的车轮不发生制动抱死为原则进行制动压力调节，则称这种控制方式为按低选原则同控制。按照控制通道数目的不同，系统分为四通道三通道双通道和单通道四种形式，而其布置形式却多种多样。四通道对应于双制动管路的型前后或型对角两种布置形式，四通道也有两种布置形式，见图,。图,为了对四个车轮的制动压力进行独立控制，在每个车轮上各安装个转速传感器，并在通往各制动轮缸的制动管路中各设置个制动压力调节分装置通道。由于四通道可以最大程度地利用每个车轮的附着力进行制动，因此汽车的制动效能最好......”。

7、“.....由于同轴上的制动力不相等，使得汽车产生较大的偏转力矩而产生制动跑偏。因此，通常不对四个车轮进行独立的制动压力调节。三通道四轮大多为三通道系统，而三通道系统都是对两前轮的制动压力进行单独控制，对两后轮的制动压力按低选原则同控制，其布置形式见图。图图所示的按对角布置的双管路制动系统中，虽然在通往四个制动轮缸的制动管路中各设置个制动压力调节分装置，但两个后制动压力调节分装置却是由电子控制装置同控制的，实际上仍是三通道。由于三通道对两后轮进行同控制，对于后轮驱动的汽车可以在变速器或主减速器中只设置个转速传感器来检测两后轮的平均转速。汽车紧急制动时，会发生很大的轴荷转移前轴荷增加，后轴荷减小，使得前轮的附着力比后轮的附着力大很多前置前驱动汽车的前轮附着力约占汽车总附着力的。对前轮制动压力进行独立控制，可充分利用两前轮的附着力对汽车进行制动，有利于缩短制动距离，并且汽车的方向稳定性却得到很大改善。本设计就是为三通道。双通道图所示的双通道在按前后布置的双管路制动系统的前后制动管路中各设置个制动压力调节分装置，分别对两前轮和两后轮进行同控制......”。

8、“.....两后轮则按低选原则同控制。对于后轮驱动的汽车，可以在两前轮和传动系中各安装个转速传感器。当在附着系数分离的路面上进行紧急制动时，两前轮的制动力相差很大，为保持汽车的行驶方向，驾驶员会通过转动转向盘使前轮偏转，以求用转向轮产生的横向力与不平衡的制动力相抗衡，保持汽车行驶方向的稳定性。但是在两前轮从附着系数分离路面驶入附着系数均匀路面的瞬间，以前处于低附着系数路面而抱死的前轮的制动力因附着力突然增大而增大，由于驾驶员无法在瞬间将转向轮回正，转向轮上仍然存在的横向力将会使汽车向转向轮偏转方向行驶，这在高速行驶时是种无法控制的危险状态。图图所示的双通道多用于制动管路对角布置的汽车上，两前轮独立控制，制动液通过比例阀阀按定比例减压后传给对角后轮。对于采用此控制方式的前轮驱动汽车，如果在紧急制动时离合器没有及时分离，前轮在制动压力较小时就趋于抱死，而此时后轮的制动力还远未达到其附着力的水平，汽车的制动力会显著减小。而对于采用此控制方式的后轮驱动汽车，如果将比例阀调整到正常制动情况下前轮趋于抱死时，后轮的制动力接近其附着力......”。

9、“.....导致后轮抱死，使汽车丧失方向稳定性。由于双通道难以在方向稳定性转向操纵能力和制动距离等方面得到兼顾，因此目前很少被采用。单通道所有单通道都是在前后布置的双管路制动系统的后制动管路中设置个制动压力调节装置，对于后轮驱动的汽车只需在传动系中安装个转速传感器，如图。图单通道般对两后轮按低选原则同控制，其主要作用是提高汽车制动时的方向稳定性。在附着系数分离的路面上进行制动时，两后轮的制动力都被限制在处于低附着系数路面上的后轮的附着力水平，制动距离会有所增加。由于前制动轮缸的制动压力未被控制，前轮仍然可能发生制动抱死，所以汽车制动时的转向操作能力得不到保障。但由于单通道能够显著地提高汽车制动时的方向稳定性，又具有结构简单成本低的优点，因此在轻型货车上得到广泛应用。防抱死制动系统的基本组成系统主要由传感器电子控制单元和电磁阀三部分组成，其系统原理结构组成图如图所示。传感器般安装在车轮上以测量车轮的转速，传感器般为磁电感应式。工作时接收传感器送来的车轮信号，般为符合电压要求的矩形电压波......”。