系的和方向移动，又可绕轴转动定为绕轴转动，亦即臂部可以前后伸缩上下升降和左右转动球坐标式机械手臂部可以沿直角坐标轴方向移动，还可以绕轴和轴转动，亦即手臂可以前后伸缩沿轴方向移动上下摆动定为绕轴摆动和左右转动仍定为绕轴转动多关节式机械手这种机械手的臂部可以分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接肘部以及大臂和机体的连接肩部均为关节铰链式连接，亦即小臂对大臂可以绕肘部上下摆动，大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右移动。按机械手的驱动方式分类液压驱动机械手以压力油进行驱动气压驱动枢机手以压缩空气进行驱动电力驱动机械手直接用电动机进行驱动机械驱动机械手是将主机的动力通过凸轮连杆齿轮间歇机构等传给机械手的种驱动方式。.机械手的组成机械手的形式是多种多样的，有的较为简单，有的较为复杂，但基本上的组成形式是相同的。般机械手由执行机构传动系统控制系统和辅助装置组成。机构手的执行机构，由手手腕手臂支座组成。手是抓取机构，用来夹紧或是松开工件，与人的手指相仿，能完成人手的类似动作。手腕是连接手指和手臂白元件，可以上下左右和回转动作。简单的机械手可以没有手腕，而只有手臂，手臂的动作和手腕相类似，只是动作范围更大，可以前后伸缩，上下升降和左右摆动等。.б式中液压缸内工作压力入管壁公差及侵蚀的附加厚度值液压缸内径б缸筒材料的许用应力，应按壁厚圆筒公式验算壁厚取б查液压传动与控制手册表得液压缸外径为活塞杆的计算活塞杆的尺寸要满足活塞运动的要求和强度的要求。对于杆长大于直径的倍即的活塞杆必须具有足够的稳定性。按强度条件计算决定活塞杆直径满足强度要求又已知手臂伸缩行程，即活塞杆的稳定性校核无需进行液压缸端盖的联接方式与强度计算当液压缸缸体的材料先用无缝钢管时，它的端盖连接方式多采用半环联接，优点是加工和装卸方便，缺点是缸体开环槽削弱了强度。缸盖螺钉计算查液压传动与控制手册表工件压力为螺间距取又螺栓所受的总接力工作载荷驱动力加载后被连接件结合面之间的剩余紧力螺钉数目工作压力危险剖面直径取又螺钉的强度条件б合.ббб抗拉许应力单位取б取钢为б.取缸体螺纹计算б取联接半环的计算半环的剪切强度条件•偏取摩.驱又驱摩偏惯驱.总.•图回转缸筒图定片缸体动片密封圈转轴手臂的设计.手臂伸缩液压缸的设计计算手臂作水平伸缩直线运动驱动力的计算手臂做水平伸缩运动时，首先要克服摩擦阻力，包括油缸与活塞之间的摩擦阻力及导向杆与支承滑套之间的摩擦阻力等，还要克服启动过程中的惯性力。其驱动力驱可按下式计算驱摩惯式中摩各支承处的摩擦阻力惯启动过程中的惯性力，其大小可按下式估算惯式中手臂伸缩部件的总重量重力加速度.启动过程中的平均加速度，而νν速度变化量。手臂从静止状态加速到工作速度时，则这个过程的速度量就毛等于手臂的工作速度启动过程中所用的时间，般为。手臂垂直升降运动驱动力的计算手臂作垂直运动时，除克服摩擦阻力摩和惯性力惯之外，还要克服臂部运动部件的重力，故其驱动力驱可以按下式计算驱摩惯式中摩各支承处的摩擦力惯启动时的惯性力可按臂伸缩运动时的情况计算臂部部件的总重量上升时为正，下降时为负。当摩，惯，时惯.确定液压缸的结构尺寸液压缸的内径的计算，当油进入无杆腔，活塞推力ηη当油进入有杆腔活塞推力ηη液压缸有效面积η无杆腔式中驱动力液压缸的工作压力活塞杆的直径液压缸的内径η液压缸的机械效率，在工程机械中可用耐油橡胶可取η查液压传动与控制手册表，圆整取,查液压传动与控制手册表和表得液压缸工作压力的选取般取液压缸的工作压力是液压缸的内径液压缸壁厚计算三种壁厚的公式选取中等壁厚在夹持直径不同的圆棒时，不会引起中心位置的偏移。所以选择平移型手指。由于工件为方料，而平移型手指适于夹持平板和方料，故本设计选用平移型十指。移动型即两手指相对支座往复移动。其驱动力为.手爪的计算与分析手爪执行液压缸工作压力计算般来说，夹紧力必须克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化所产生的载荷惯性力或惯性力矩，以使工件保持可靠的夹紧状态。手爪对工件的夹紧力式中安全系数，通常取工作情况系数，主要考虑惯性力的影响，可近似按下式估算运载工件重力方向的最大上升加度重力加速度，.响运载工件时重力方向的最大上升速度响系统达到最高速度的时间根据设计参数选取。般取。方向系数，由于手爪是水平放置夹持水平放置工件，形指端夹圆形工件，由机械设计手册第五卷表得取.。被抓持工件的重量，.代入数据，计算得查机械设计手册第五卷表得驱动力计算取η.实际计算η.手爪的夹持误差分析与计算机械手能否准确夹持工件，把工件送到指定位置，不仅取决于机械手定位精度，而且也与手指的夹持误差大小有关。为适应工件尺寸在定范围内变化，避免产生手指夹持的定位误差，必须注意选用合理的手部结构参数，从而使夹持误差控制在较小的范围。在机械加工中，通常情况使手爪的夹持误差不超过就可以了。汽车零件,加工,自动,线上,多功能,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸.各液压缸的换向回路调整方案减速缓冲回路系统安全可靠性参考文献致谢绪论.机械手的概述工业机械手以下简称机械手是近代自动控制领域中出现的项新技术，作为多学科融合的边沿学科，它是当今高技能发展速度最快的领域之，并已经成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分。所谓工业枢机手就是种能按给定的程序或要求自动完成物件如材料工件零件或工具等传送或操作作业的机械装置，它能部分地代替人的手工劳作。较高级型式的机械手，还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。.机械手的组成与分类机械手的组成工业机械手是由执行机构驱动系统和控制系统所组成，各部关系如图所示图工业机械手组成图框机械手大致可分为手部传送机构驱动部分控制部分以及其他部分。手部或称抓取机构包括手指传力机构等.主要起抓取和放置物件的作用传送机构或称臂部包括手腕手臂等.主要起改变物件方向和位置的作用驱动部分它是驱动前两部分的动力.因此也称动力源，常用的有液压气压电力和机械式驱动等四种形式控制部分它是机械手动作的指挥系统.它来控制动作的顺序程序位置和时间甚至速度与加速度等其它部分如机体行走机构行程检测装置和传感装置等。.机械手的分类机械手从使用范围运动坐标形式驱动方式以及臂力大小四个方面的分类分别为按机械手的使用范围分类专用机械手般只有固定的程序，而无单独的控制系统。它从属于种机器或生产线用以自动传送物件或操作工具，例如“毛胚上下料机械手”“曲拐自动车床机械手”“油泵凸轮轴自动线机械手”等等。这种机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。通用机械手也称工业机器人指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属于种机器，而且能自动生成传送物件或操作些工具的机械装置。通用机械手按其定位和控制方式的不同，可以分为简易型和伺服型两种。简易型只是点位控制，故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，般属于数字控制类型。这种机械手由于手指可以更换或可调节，程序可变，故适用于中小批生产。但因其运动较多，结构复杂，技术条件要求较高，故制造成本般也较高。按机械手臂部的运动坐标型式分类直角坐标式机械手臂部可以沿直角坐标系三个方向移动，亦即臂部可以前后伸缩定为沿方向移动左右移动定为沿方向移动和上下升降定为沿方向的移动圆柱坐标式机械手手臂可以沿着直角坐标系的和方向移动，又可绕轴转动定为绕轴转动，亦即臂部可以前后伸缩上下升降和左右转动球坐标式机械手臂部可以沿直角坐标轴方向移动，还可以绕轴和轴转动，亦即手臂可以前后伸缩沿轴方向移动上下摆动定为绕轴摆动和左右转动仍定为绕轴转动多关节式机械手这种机械手的臂部可以分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接肘部以及大臂和机体的连接肩部均为关节铰链式连接，亦即小臂对大臂可以绕肘部上下摆动，大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右移动。按机械手的驱动方式分类液压驱动机械手以压力油进行驱动气压驱动枢机手以压缩空气进行驱动电力驱动机械手直接用电动机进行驱动机械驱动机械手是将主机的动力通过凸轮连杆齿轮间歇机构等传给机械手的种驱动方式。.机械手的组成机械手的形式是多种多样的，有的较为简单，有的较为复杂，但基本上的组