1、“......课题背景从二十世纪八十年代开始，世界许多国家都进行了消防机器人的研究。确测定火源位置。方案采用红外接收二极管，红外接收二极管将外界红外光的变化转化为电流的变化，通过转换器将模拟信号反映为范围内的数字信号。外界红外光越强，数值越小，根据数值的变化能判断红外光线的强弱,从而能大致判别出火源的远近。红外火焰传感器可以用来探测火源或其它些波长在纳米纳米范围内的热源，探测角度达度，其中红外光波长在纳米附近时，其灵敏度达到最大。实验中发现如果环境中红外干扰比较少的时候本方案能比较准确的检测到火源。鉴于以上种方案的比较，本课题选择方案。.灭火模块的选定灭火方法是多种多样的，可采用二氧化碳水风扇和盖板等，结合具体因素，本课题选用了水进行灭火，具体详见第五章。......”。

2、“.....需要用到的电源有单片机的和电机的电源。所以需要对电源的提供必须正确和稳定可靠。方案采用提供的电源方案为电机供电，采用提供的电源接口为单片机提供电源。优点简单方便。方案用.锂电池为整个系统供电，再转换为电机和单片机需要的电压。基于系统的稳定性考虑，本课题选择了方案。表的平坦程度，地表材料的反射情况对检测效果产生直接影响。而且外界的可见光对设备的影响很大，而且不容易克服外界可见光的干扰。方案采用红外光电对管，由于只需分辨黑白，红外光电对管有个管发射红外线个用于接收红外线，当红外线照射到黑线上时不会发射回来，当红外线照射到白色的地方就会返回，光电对管发射的同时也能接收红外信号，整个检测设备简单，稳定性高，速度快。缺点是检测距离短，优点是成本低，易于操作......”。

3、“......单片机控制模块的选定考虑到整个系统的简单方便性，本课题采用能力风暴机器人中芯片做控制模块，该芯片有足够的存储空间，可以方便的在线下载程序，能够满足该系统软件的需要，该芯片提供了两个计数器中断，对于本作品系统已经足够，采用该芯片可以比较灵活的选择各个模块控制芯片，能够准确的计算出时间，有很好的实时性。而且有很强的扩展性，使用简单，灵活性高且价廉。所有本课题直接采用作为主控芯片。.火源传感器模块的选定方案采用两个热敏电阻作为核心的传感器，实验中发现在定距离范围内，空气温度场变化非常小，热敏电阻几乎不发生任何变化。方案采用两个光敏电阻作为核心的传感器，利用光敏电阻对不同距离及不同强度的光照均有较好的光敏特性来将外界光信号转换成电信号，提供给单片机进行相关判断操作......”。

4、“.....抗干扰能力极差，而且误差偏大，不能准对于齿轮传动，传动比可以用两个齿轮的齿数来定义为主动齿轮的齿数为从动齿轮的齿数输出的速度可以表达为图齿轮箱展开图第三章方案设计与论证.总体设计方案总体方案为整个电路分为驱动电机模块红外寻迹传感器模块单片机控制模块火源传感器模块水泵模块电源模块六个模块。首先利用红外对路面信号进行探测，利用火源传感器检测火源信号，两种信号经过处理之后，送给单片机控制模块进行实时运算，输出相应的信号给驱动电机模块驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。系统方案框图如图所示。图系统设计方案框图.小车制作方案设计与论证方案自己制作电动车自己制作车体，组装合适的电机及电机驱动板，自制探测器，并利用开发板做控制驱动小车。但自己制作的小车......”。

5、“.....车身重量平衡，小车的电路设计，这些都比较难实现。方案购买专用电动车购买专用电动车具有组装完整的车架车轮，甚至有完整的电机装配和电机驱动板。用自制探测器或购买完整探测模块，并用开发板控制小车运动。这种专用电动车装配紧凑，各种所需电路的安装十分方便，看起来也比较美观。而且，用专用电动车具有完整的电机装配和电机驱动，这用就省去了对电机传动和电机驱动的设计和实现。综合考虑，本课题选定了方案作为初步方案。.驱动电机模块的选定方灭火,机器人,结构,控制,节制,设计,毕业设计,全套,图纸,下载摘要面对诸多恶劣的工作环境如灭火救援等，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义......”。

6、“.....设计制作了款通过红外光电传感器检测路径信息红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。本系统由单片机控制模块寻迹传感器模块驱动电机模块火源传感器模块风扇模块电源模块等组成。实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。关键词单片机，小车，引导控制，传感摘要第章绪论.课题来源与意义.课题背景.课题研究方法第二章能力风暴机器人的基本构成.外形构造.主板.的基本知识.传动结构齿轮箱第三章方案设计与论证.总体设计方案.小车的制作方案设计与论证.驱动电机模块的选定.寻迹传感器模块的选定.单片机控制模块的选定.火源传感器模块的选定.灭火模块的选定.电源模块的选定.最终方案第四章灭火控制方案与策略.灭火场地......”。

7、“.....火焰定位.传感器的布置第五章灭火机器人灭火装置及结构设计.灭火方案的确定.水泵灭火装置结构设计.灭火机器人外形设计第六章控制程序设计.智能灭火小车系统总体流程.程序流程图.部分功能代码结论致谢参考文献第章绪论.课题来源与意义随着时代的发展，机器人已经不是个陌生的名词了，现在的电影大片中经常性的出现机器人，它们存在于工厂，普通人的家里，科技研究所，马路上等等，它们有智能的也有非智能的，有人型也有普通机械式的，其中对我们这代人来说印象最深刻的就要是风靡时的好莱坞电影大片变形金刚，里面的机器人不但可以变身而且它们有自己的思想，是智能机器人但又高于智能机器人，它们近乎是个个完整的独立的“人”。现实生活中，机器人的运用也非常广泛，就马航失联事来说......”。

8、“.....象征了华夏民族伟大的智慧的结晶。总之，如今的时代方方面面有着的机器人的身影。近几十年中，大量的高层地下建筑与大型的石化企业不断涌现。由于这些建筑的特殊性，发生火灾时，不能快速高效的灭火。为了解决这问题，尽快救助火灾中的受害者，最大限度的保证消防人员的安全，消防机器人研究被提到了议事日程。而机器人技术的发展也为这要求的实现提供了技术上的保证，使得消防机器人应运而生。目前智能机器人比赛在高校进行的如火如荼，很多高校都有自己的机器人协会及研究中心。利用各类机器人平台还可以完成本科生研究生的毕业课题研究。我的毕业课题就来自于“能力风暴”智能机器人比赛......”。

9、“.....本课题完成的就是灭火机器人结构与控制系统的研究。.课题背景从二十世纪八十年代开始，世界许多国家都进行了消防机器人的研究。美国和苏联最早进行消防机器人的研究，而后日本英国法国等国家都纷纷开展了消防机器人的研究，目前已有多种不同类型的消防机器人用于各种火灾场合。我国从八十年代末期开始消防机器人的研究，公安部上海消防研究所等单位在消防机器人的研究中取得了大量的成果，自行式消防炮已经投入市场，履带轮式消防灭火侦察机器人也于年月通过了国家验收。但是，我国消防机器人的研究还处在初级阶段，还有许多有待研究的问题。比如，高层建筑发生火灾时，消防人员不可能在短时间内到达高处的火灾发生地点，在地下建筑中，由于环境比较潮湿，烟气不易扩散......”。