1、中机身绕机座回转大臂的俯仰小臂的俯仰手腕的俯仰手腕的回转这种机械手采用直线式流水线，待加工的柴油机机体从流水线上依次流到,四个工位，机械手通过机身的回转依次停在四个工位，分别完成上料转位翻转再次转位四个辅助加工动作。通过大臂小臂和手腕的俯仰使机械手到达四个工位点，通过手腕的俯仰和翻转使手爪能够有正确的夹持姿态。方案二外形图及运动简图如下图.方案二外形图图.方案二运动简图这是种圆柱坐标坐标式机械手。该机械手由机座机身即立柱大臂小臂手腕和手爪组成。有共自由度立柱升降自由度和小臂升降自由度是重复自由度，其中大手臂回转手指伸缩小手臂升降该机械手的工作流程图如下图.方案二的工作流程图该机械手由直动式液压缸推动齿条式活塞杆通过齿条与套在机座上的齿圈的啮合来驱动大手臂回转由直动式液压缸推动小臂升降由直动式液压缸推动手指夹紧，弹簧自动复位。在工作中，自动流水线环绕机座两旁布置，机械手在个工。

2、方式。大多数用插销板进行点位程序控制，也有采用可编程序控制器控制微型计算机数字控制，采用凸轮磁带磁盘穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特征。.机械手的主要参数机械手的主要技术参数本课题为电动机机体加工线上的辅助装置之，机械手在机体加工自动线上完成上料，转位和翻转等多种功能。以系列号电动机座为例，其主要技术指标如下最大抓取重量械手的自由度个坐标型式类似圆柱坐标手臂运动参数大手臂回转度小手臂升降毫米手指夹持范围孔径毫米定位方式行程挡铁定位精度驱动方式液压控制方式继电线路程序控制性能要求抓取灵活，送放平稳，定位可靠。机械手的主要规格参数工业机械手的规格参数，是说明机械手规格的具体指标，包括以下几个方面自由度数目和坐标形式自由度个，坐标形式为圆柱坐标式。定位方式机械挡块和行程开关。驱动方式液压驱动。手臂运动参数程序编制方法。控制系统动力电。驱动源液压，压力为.，。

3、接下来，大手臂回转度当前输送带前进到终点发信。四．然后小手臂下降到工件准确地放到转载装置前输送带的适当位置上。完成个周期的动作后，机械手转向第工位，处于“回到原点”状态。这时，第工位的专机已经完成加工处于“等候上料”状态，机械手在第工位再次完成上料后转向第二工位，这时，在第工位加工完毕的机体已经顺着自动线传至第二工位，机械手将其转位使其完成第二工位的加工。在连续工作状态中机械手的动作过程如上所述依次循环。总结上述各种形式的机械手，在满足设计要求的前提下设计出以下两种方案。方案外形图及运动简图如下图.方案外形图图.方案运动简图这是种屈伸型机械手，该机械手具有与人体上肢相类似的结构。臂部由大臂和小臂两个部分组成。除了大臂本身具有回转和俯仰运动外，小臂相对于大臂也可以俯仰，通过大臂和小臂的俯仰来实现手臂的伸缩，通过机身的回转来实现使手臂面向不同的工位。该机械手有见图.共个自由度，。

4、有强烈紫外线照射的电弧焊等作业中，应推广工业机械手或机器人。.能长时间工作，不怕疲劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人的功能。人在连续工作几小时后，总会感到疲劳或厌倦，而机械手只要注意维护检修，即能胜任长时间的单调重复劳动。.动作准确，因此可以稳定和提高产品的质量，同时又可避免人为的操作错误。.机械手特别是通用工基础。通用的位置检测元件有以下.行程开关这种开关又称限位开关，主要用于将机械的位移转变为电信号，控制驱动电动机的运作状态，或控制有关电磁阀的动作，从而实现机械手的定位或进行行程控制。.近开关这种开关主要利用接近体与检测线圈间的电磁感应来检测位置，是种无触点行程开关。.电位器电位器的结构简单，输出信号大，可测直线和角度位移，使用方便，价格低。缺点是分辨率不高，放大器和执行机构有定得死区，因而控制精度不高。控制的方式有以下方式有点动控制和连续控制两种。

5、论证其合理性,可行性,经济性以及可靠性后进行最终的选择.般情况下机械手驱动系统的选择大致按如下原则物料搬运包括上下料用有限点位控制的程序控制机械手,重负载的可选用液压驱动系统,中等负载的可选用电动驱动系统,轻负载的可选用气动驱动系统.用于点焊和弧焊及喷涂作业的机械手,要求具有任意点位和轨迹控制功能,需采用伺服驱动系统.本机械手采用程序控制液压驱动系统控制系统机械手电器控制系统有各种类型，除了通用机械手外，绝大多数要专门进行电控系统的设计。工业机械手的电器控制系统相当于人的大脑，它指挥机械手的动作，并协调机械手与生产系统之间的关系。机械手的工作顺序，应达到的位置，如手臂上下移动伸缩回转及摆动等都是在控制系统的指挥下，通过每运动部件的检测机构有较重要的作用。检测是为进行比较和判断提供依据，是操作和控制的械手转向第二工位，将工件升起，小手臂的油缸上升，将工件提起到预定的高度。三．。

6、位完成辅助加工后，缩回手臂，大手臂依次回转到下工位，伸出手臂完成相应的功能。.两种方案电动,机座,加工,自动线,卸料,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸,下载绪论机械手，英文名，是指能模仿人手和臂的些动作和功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。工业机械手即在工业生产中所使用的机械手，是种可编程序的自动机械手。它是在五十年代末出现，近年来迅速发展起来的重要的自动化装置，是实现工业自动化的重要手段。目前，在各个生产领域，为了提高生产效率和产品质量，实现安全生产，都采用了各种不同形式，不同功能的机械手。由于机械手的出现，在许多生产工艺中都代替了人工，使工业自动化有了较大发展，这不仅大大的提高了劳动生产率，改善了劳动条件，减轻了工人劳动强度，而且使成批生产有了质量技术保证，就因为如此，机械手的设计开发成了目前工业技术的重要课题。.研究背景及发展现状机械手在工业生。

7、液压泵型齿轮泵，电动机是型，功率为。重量。机械手机械系统的设计.手部的设计手部结构的设计手部设计时应该注意的问题手指需有足够的夹紧力。.臂部。臂是支承被抓物手部的重要部件。手部的作用是带动手指去抓取物体，并按预定要求将其搬到预定的位置。手臂有两个自由度，可采用直角坐标前后上下左右都是直线,圆柱坐标前后上下直线往复运动和左右旋转，球坐标前后伸缩上下摆动和左右旋转和多关节手臂能任意伸屈四种方式。驱动机构有气动液动电动和机械式四种形式。气动式速度快，结构简单，成本低。采用点位控制或机械挡块定位时，有较高的重复定位精度，但臂力般在以下。液动式的出力大，臂力可达以上，且可用电液伺服机构，可实现连续控制，使工业机械手的用途和通用性更广，定位精度般在范围内。目前常用的是气动和液动驱动方式。电动式用于小型，机械式只用于动作简单的场合。.各类驱动系统的特点工业机械手的驱动系统,按动力源分为液。

8、其中包括多工位冲床的中间传送。如天津第二锻造厂研究了通用机械手用于精锻机上下料。在铸造方面，机械手应用较多的是在熔模铸造中，也用于浇铸，造型，制芯及清理工作。美国工厂是使用工业机械手最多的，约万台，主要用于从压型中取出铸件，然后用喷气法清洗铸件表面，该厂使用机械手后铸件质量得到了很大提高，稳定性增强。在焊接方面，焊接机械手也是应用较多的，这种机械手可分为点焊接机械手和弧焊接机械手。对于点焊接机械手，其手臂能伸缩，俯仰，回转，手腕能摆动，回转，俯仰。至于弧焊接机械手，它的焊炬能作复杂三维曲线运动以调节焊接范围。．在装配方面工业机械手在装配中的应用，是近几年国内外研究和发展的个重要方面，特别是在汽车制造业的汽车装配自动化和弹药装配等危险作业上有很大的使用价值。目前装配机械手正由串联结构向并联结构转换。.本课题研究目的及意义工业机械手具有许多人类无法比拟的优点，满足了社会化大生产。

9、压,气动和电动三大类.根据需要也可由这三种基本类型组成复合式的驱动系统.液压驱动系统由于液压技术是种比较成熟的技术,它具有动力大,力或力矩惯量比大,快速响应高,易于实现直接驱动等特点,适用于承载能力大,惯量大以及在防爆环境中工作的机械手.气动驱动系统具有速度快,系统结构简单,维修方便,价格低等特点,适用于中,小负载的系统中.但难于实现伺服控制,多用于程序控制的机械手中.如在上下料和冲压机械手中应用较多.电动驱动系统由于低惯量,大转矩的交,直流伺服电机及配套的伺服驱动器交流变频器,直流脉冲调制器的广泛采用,这类驱动系统在机械手中被大量选用工业机械手驱动系统的选择原则设计机械手时,选择哪类驱动系统,要根据机械手的用途,作业要求,机械手的性能规范,控制功能,维护的复杂程度,运行的功耗,性能与价格比以及现有条件等综合因素加以考虑.在注意各类驱动系统特点的基础上,综合上述各因素,充分。

10、曲拐自动车床和座圈自动车床机械手，大连第二机床厂的自动循环液压仿形车床机械手，沈阳第三机床厂的滚齿机械手，青海第二机床厂的滚铣花键机床机械手等。由于这方面使用已有成熟的经验，国内些机床厂已在这类机床产品出厂时就附上机械手，或为用户自行安装机械手提供条件。注塑机有加料合模成型分模等自动工作循环，装上机械手自动装卸工件，可实现全自动生产。冲床有自动上下料冲压循环，装上机械手上下料，可实现冲压生产自动化。目前机械手在冲床上应用有两个方面是以上的冲床用机械手的较多。如沈阳低压开关厂冲床磁力起动器壳体下料机械手和天津拖拉机厂冲床的下料机械手等是用于多工位冲床，用作冲压件工位间步进。如上海第二汽车配件厂的灯壳冲压生产线机械手生产线中有两台多工位冲床和天津二轻局技术研究所制作的和多工位冲床机械手等。.在铸锻焊等热处理方面在锻造方面，机械手般用做加热炉，锻压机床或冲床的上下料和工件的传送，。

11、的需要，其主要优点如下.能代替人从事危险有害的操作。只要根据工作环境进行合理设计，选择适当的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温异常压力和有害气体粉尘放射线作用下，以及冲压灭火等危险环境中胜任工作。工伤事故多的工种，如冲压压铸热处理锻造喷漆以及有强烈紫外线照射的电弧焊等作业中，应推广工业机械手或机器人。.能长时间工作，不怕疲劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人的功能。人在连续工作几小时后，总会感到疲劳或厌倦，而机械手只要注意维护检修，即能胜任长时间的单调重复劳动。.动作准确，因此可以稳定和提高产品的质量，同时又可避免人为的操作错误。.机械手特别是通用工业机械手的通用性灵活性好，能较好地适应产品品种的不断变化，以满足柔性生产的需要。.机械手能明显地提高劳动生产率和降低成本。由于机械手在工业自动化和信息化中发挥了以上巨大的作用，世界各国都很重视工业机械手。

12、产中广泛的应用于机加工，锻压，铸造，冲压，焊接，装配，喷漆，热处理等各个行业，特别是在笨重，高温有毒，放射性，多粉尘等恶劣危险的劳动环境中，机械手由于有显著的优点而备受重视。以下是机械手在工业中的几种典型应用．旋转体零件生产流水线自动化方面采用机械手在旋转体零件如轴类盘类环类等生产流水线上的机床之间传送工件能够提高生产线的自动化。国内已建成的这类自动线很多，如沈阳泵厂的深井泵轴承体加工自动线环类，大连电机厂的号和号电动机轴加工自动线轴类，上海拖拉机齿轮厂的齿坯加工自动线盘类等。加工箱体类零件的组合机床自动线，般采用随行夹具传送工件，也有采用机械手的，如上海动力机厂的汽缸盖加工自动线转位机械手。．在实现单机自动化方面各类半自动车床，有自动夹紧进刀切削退刀和松开的功能，但仍需人工上下料。装上机械手，可实现全自动生产，人看管多台机床。目前，机械手在这方面应用最多，如上海柴油机厂的。

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