耳朵能听，用扬声器作为嘴能说话进行应答，用热电偶和电阻应变仪作为触觉和感触。用滚轮或者双足式机构脚来实现自动移位。这样的智能机械手可以由人的特殊语言对其下达命令，布置任务，使自动化生产线成为智能化生产线。机械手的外观达到美观的要求，尽量用最简单的结构和设备能完成更加多的动作。研制具有柔性系统的通用机械手目前，在国外广泛应用的再现式通用机械手，虽然般也都有记忆装置，但其程序都是预先编好的，或由人在工作之前领动次，而后机械手可以按领动的工作内容正确进行再现动作。如果把这种再现式通用机械手称为第二代机械手的话，那么现在处于研制阶段的智能机械手就是第三代了。现在研究的机械手正在朝着种可以存储大量的程序的并且可以改变并重新写入程序的方向发展，而且机械手具有比原来的更多的自由度。现在国内具有越来越强的自主研发的单位，我相信在不久的将来，我国定能够赶上并将且超越发达国家在机械手乃至整个机械方面处于领先地位。机械手特点研究意义机械手的特点通用性机器人的通用性指具有执行不同功能和完成多样简单任务的实际能力通用性也意味着，机器人是可变的几何结构。或者说在机械结构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同工作。适应性机器人的适应性是指具有对环境的自适应能力，及机器人能够自主执行实现经规划的中间任务，而不管执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。机械手的研究意义随着现代科学技术的发展，机械手的应用也越来越广泛。在机械工业中，大量应用于铸锻焊冲热处理机械加工以及装配等工种。在其他部门，如轻工业建筑业国防工业等工种中也均有应用。在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下可以提高生产过程的自动化程度。应用机械手有利于在自动生产线中实现材料的传送工件的装卸刀具的更换西安文理学院毕业设计论文第页以及机器的装配等的自动化程度，从而提高劳动生产率，降低生产成本。可以改善劳动条件，避免人身事故。应用机械手在高温高压低温低压噪声臭味有放射性物质的环境四大类传动方式机械电气液压和气压的优劣，霍苏萍数控加工编程与操作北京人民邮电出版社西安文理学院毕业设计论文第页大连理工大学工程图学教研室机械制图第八版北京高等教育出版社西安文理学院机械电子工程系本科毕业设计论文题目连杆装箱机械手设计专业班级机电级二班学号学生姓名陈凡指导教师姚慧设计所在单位西安文理学院年月连杆装箱机械手的机械设计摘要工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的个重要分支。主要叙述了机械手的设计计算过程。本文比较全面地讨论了工业机械手的手部和腕部手臂伸缩机构以及上升和回转机构等主要部件的结构设计。并在最后做了些液压控制方面的设计，绘制了液压系统图等。工业机械手是近代自动控制领域中出现的项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学机械学电器液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术关键字机械手气动自由度，能够输出气体，把原动机的机械能转变为气体压力能，并储存起来。执行机构部分。是气缸气动机等，它们用来带动运动部件，将气体压力能转变成使部件运动的机械能。控制部分。是各种液压阀，用于控制流体的压力流量和流动方向，从而控制执行部件的作用力运动速度和运动方向，也可以用来卸载，实现过载保护等。辅助部分。是系统中除了上述三部分以外的所有其他元件，如油箱压力表管路等。液压系统中机械手主要实现的辅助功能机械手的伸缩回转和工件的松开和拉紧动作等。工件的自动松开夹紧。工作台的松开夹紧交换工作台的自动交换动作。机械手的运动部件平衡。如机械手轴箱的重力平衡机械手的平衡装置等。机械手运动部件的制动和离合器的控制齿轮拨又换挡等。机械手的自动开关。液压系统在机械手中所起的作用是通过电气转换元件把控制信号进行功率放大，对气压动力机构进行方向位置和速度的控制，进而控制机械手的手臂按给定运动规律动作。气压动力机构多数情况下采用直线气压缸或摆动气压缸，用于实现手臂的伸缩升降以及手腕的回转。国内外的发展状况专用机械手经过几十年的发展，如今已进入了以通用机械手为标志的时代。通用机械手可以应用于更加多的场合，从而节约了不少的开发以及设计的成本。由于通用机械手的发展，进而促进了智能机器人的研制。通用机械手涉及的内容，不仅包括般的机械液压气动等基础知识，而且还应用了些电子技术电视技术通讯技术计算技术无线电控制仿生学等，因此它是项综合性较强的技术。目前国内外对发展这技术都很重视。几十年来，这项技术的研究和发展直比较活跃，设计在不断的修改，品种在不断的增加，应用领域在不断的扩大。虽然在这方面相对于发达国家还有点落后，但是国内现在也越来越感觉到机械手的重要性，国家大力支持相关的设计及产品的开发。在机器人的发展以及机械手的设计上也取得了定的成果，国内每年都将举行机器人大赛，以增加研发单位的交流与合作。西安文理学院毕业设计论文第页目前国内外的发展趋势是研制有更多自由度的液压机械手，这样机械手就可以变得更加的灵活，从而完成更加多的动作。研制带有行走机构的机械手，这种机械手可以从个工作地点移动到另个工作地点。研制维修维护方便的通用机械手。西安文理学院毕业设计论文第页目录第章绪论机械手的基本概念国内外的发展状况机械手特点研究意义机械手的特点机械手的研究意义机械手的组成机械手的组成设计任务介绍及意义第二章机械手总体结构的确定机械手的运动自由度工作空间的确定额定负载的确定机械手结构形式的确定运动速度定位精度机械手的技术参数列表机械传动系统设计第三章手部结构设计夹持式手部结构手指的形状和分类设计时考虑的几个问题手部夹紧气缸设计第四章手腕结构设计手腕的自由度手腕的驱动力矩的计算回转气缸的驱动力矩计算手腕回转缸的尺寸第五章手臂伸缩，升降，尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核纵向气缸的设计导向装置平衡装置西安文理学院毕业设计论文第页第六章总结第七章致谢参考文献西安文理学院毕业设计论文第页第章绪论机械手的基本概念机械手，属工业机器人的范畴，机器人学是近几十年来迅速发展起来的门综合学科。它集中了机械工程电子工程计算机科学自动控制以及人工智能等多种学科的最新研究成果，体现了光机电体化技术的最新成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之，也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要课题。机械手多数指附属于主机程序固定的自动抓取操作装置国内般称作机械手或专用机械手。个完整的气压系统是由以下几部分组成的能源部分。包括泵装置和蓄能器，它们盖处活塞与缸壁处伸缩气管处等密封装置处的摩擦阻力，其值随密封圈结构的不同而异。④惯性力惯机械手的手臂在起动时，活塞杆上所受到的平均惯性力，可近似计算如下总惯公式式中总参与运动的零部件的总重量包括被抓物件重量重力加速度速度变化量启动过程的时间背压阻力回背压阻力为气缸低压气体所造成的阻力。般背压阻力较小，可按工回计算。由于工，故回。所以驱工导回封惯气缸的校核计算气缸可以产生的输出力已知气缸的直径，气缸的工作压力。则有机械设计手册表可以算出气缸所产生的推力气缸可以产生的拉力计算机械手臂所产生的重力机械手爪的重量约为工件重量为驱动手爪开合气缸的重量为伸缩气缸的重量为机械手臂的安装底座和以及导向杆支架等其他零件的总重量约为。机械手臂总体产生的重力气缸所产生的推力机械手臂总体产生的重力，所以气缸能够推动手臂而完成手臂的升降运动。西安文理学院毕业设计论文第页导向装置气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，应该采用导向装置。具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。目前导向杆常采用的装置有单导向杆，双导向杆，四导向杆等，在本设计中采用双向导向杆来增加手臂的刚性和导向性。平衡装置在本设计中，为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态，减少手抓侧重力矩对性能的影响，故在手臂伸缩气缸侧加装平衡装置，装置内加放砝码，砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。西安文理学院毕业设计论文第页第六章总结本次毕业设计是在学完大学的基础知识和专业知识，进行了系列的生产实习和以前各次课程设计的基础上进行的次综合性的大总结。旨在培养我们综合运用所学的基础知识专业知识去分析和解决生产实际问题的能力及培养正确的设计思想，并通过运用设计标准规范，机械设计与研究李净仪，李秋红，郑耘杰简述机械手液压控制系统的设计，农机使用与维修朱文艺，张庆乐数控加工中心换刀机构动作过程及控制原理研究，武汉工程职业技术学院学报刘炜数控加工中心自动换刀系统，机床与液压杨可森，艾长胜，侯志坚数控镗铣加工中心自动换刀系统中机液机械手机床与液压范真加工中心北京化学工业出版社，许福玲，陈尧明液压与气压传动第三版北京机械工业出版社，沙杰，加工中心结构调试与维护北京机械工业出版社，吴振彪，王正家工业机器人第二版武汉华中科技大学出版社，濮良贵，纪名刚机械设计第八版北京高等教育出版社，王科社，杨庆东，孙志永浅谈快速自动换刀装置，新技术新工艺机械加工与自动化张祺，侯力，刘松加工中心换刀机械手控制系统研究，控制与检测刘瑞己加工中心快速自动换刀装置，机械工程师朱文艺，张庆乐数控加工中心换刀机构动作过程及控制原理研究，武汉工程职业技术学院学报李健玲，贺炜，丁毅种换刀机械手卡爪夹紧机构的设计，组合机床与自动化加工技术刘茂生刀具交换系统换刀机