1、“.....行走机构等按用途分类专用机械手附属于主机的，具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。这种机械手工作对象不变，动作固定，结构简单，使用可靠，适用于成批，大量生产的生产自动线或专机作为自动上，下料用。通用机械手具有独立控制系统，程序可变，动作灵活多样的机械手。通用机械手的工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于工件经常变换的中，小批量自动化生产。工业机械手的组成工业机械手是由执行机构，驱动系统和控制系统所组成执行机构执行机构由抓取部分手部，腕部，肩部和行走机构等运动部件组成驱动机构有气动，液动，电动和机械式四种形式控制系统有点动控制和连续控制两种方式大多数用插销板进行点位程序控制，也有采用可编程序控制器控制，微型计算机数字控制，采用凸轮，磁盘磁带，穿孔卡等记录程序主要控制的是坐标位置......”。

2、“.....没有视觉和触觉反馈目前世界各国正积极研制带有视觉和触觉的工业机械手，使它能对所抓取的工件进行分辨，选取所需要的工件，并正确地夹持工件，进而精确地在机器中定位，定向为使机械手有眼睛去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零件，它由视觉传感器输入三个视图方向的视觉信息，通过计算机进行图形分辨，判别是否是所要抓取的工件为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物件滑落下来，般采用两种方法是检测把握物体手臂的变形，以决定适当的握力另种是直接检测指部与物体的滑落位移，来修正握力因此这种机械手就具有以下几个方面的性能能准确地抓住方位变化的物体能判断对象的重量能自动闭开障碍物抓空或抓力不足是能检测出来这种具有感知能力并能对感知的信息作出反应的工业机械手称为智能机械手，它是具有发展前途的现在，工业机械手的使用范围只限于在简单复杂的操作方面节省人力，其效益是代替人从事繁重的工作和危险的工作......”。

3、“.....机械手的应用情况决不能版社徐灏机械设计手册机械工业出版社张幼桢主编金属切削原理航空工业出版社，上海机械学院主编机械设计基础机械工业出版社，中国机械工业教育协会组编机械制造基础机械工业出版社机械工业出版社编机械工程手册，陈宏钧主编机械工人切削技术手册北京机械工业出版社，吴拓，方琼珊机械制造工艺与机床夹具课程设计指导下料机械手设计摘要本文提出了机械手般由执行机构驱动系统控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。本篇是按照给定的设计参数，完成了机械手的设计计算，通过计算，确定了机械手夹紧缸和升降缸的活塞直径和活塞行程及回转缸的结构尺寸按照有关参考资料和设计任务书的要求，完成了机械手的总体布置和设计。根据设计计算的过程，分手部，手臂伸缩，手臂回转，驱动系统......”。

4、“.....本设计的目的是利用机械手是模仿人的手部动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运和操作是集机械电子控制计算机传感器人工智能等多学科先进技术于体的现代制造业重要的自动化装备。它特别是在高温高压多粉尘易燃易爆放射性等恶劣环境中，以及笨重单调频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。关键词机械手执行机构驱动系统控制系统电气系统制图。......”。

5、“.....机械设计和机械电子工程机电体化等专业的个重要的教学环节，是学完技术基础课及有关专业课的次专业课内容的综合设计通过设计提高学生的机构分析与综合的能力，机械结构设计的能力，机电液体化系统设计能力，掌握实现生产过程自动化的设计方法通过设计把有关课程机构分析与综合，机械原理，机械设计，液压与气压技术，自动控制理论，测试技术，数控技术，微型计算机原理及应用，自动机械设计等中所获得的理论知识在实际中综合地加以运用，使这些知识得到巩固和发展，并使理论知识和生产密切地结合起来工业机械手设计是机械设计及制造专业和机械电子工程专业的学生次比较完善的机电体化设计通过设计，培养学生独立的机械整体设计的能力......”。

6、“.....掌握机电体化机械产品设计的基本方法和步骤，为自动机械设计打下良好的基础通过设计，使学生能熟练地应用有关参考，计算图表，手册，图册，和规范熟悉有关国家标准和部颁标准，以完成个工程技术人员在机械整体设计方面所必须具备的基本技能训练工业机械手在生产中的作用建造旋转体零件实习单机自动化锻，焊，热处理等热加工方面工业机械手的分类按规格所搬运的工件重量分类微型的搬运重量在以下小型的搬运重量在以下中型的搬运重量在以下大型的搬运重量在以下按功能分类简易型工业机械手有固定程序和可变程序两种。固定程序由凸轮转鼓或挡块转鼓控制，可变程序用插销板或转鼓控制来给定程序。记忆再现型工业机械手这种工业机械手由人工通过示教装置领教遍，由记忆元件把程序记录下来，以后机械手就自动按记忆......”。

7、“.....然后除以泵的总效率选择液压控制阀按控制阀的额定压力和额定流量大于系统最高工作压力和通过该阀的最大流量的原则来选用系统的各类液压阀。选择液压辅助元件滤油器按泵的最大流量选取流量大些的滤油器油管和管接头油管和管接头的通径按与阀致来选取油箱体积油箱容量与系统的流量有关，其容量的大小可从散热角度来设计计算出系统发热量与散热量，在考虑冷却散热后，从热平衡角度计算出油箱容箱。般式中液压泵的额定流量油箱的有效容积与系统压力有关的经验数字拟定液压系统换向回路夹紧缸换向选用二位二通电磁阀，其它缸全部选用型三位四通电磁换向阀选电磁阀便于微机控制......”。

8、“.....故选简单的进油路节流阀调速同样理由选用单泵供油，力求获得较好的经济性。如图图进油节流调速方案系统的安全可靠性为防止伸缩缸在俯仰定角度后自由下滑，都采用单向顺序阀来平衡，如图图液压防滑保护回路为保证夹紧缸夹持工作的可靠性选用液控单向阀保压和锁紧，如图图夹紧缸保压回路合成并完善液压系统合成后的液压系统图如图压力继电器在夹紧工件后发讯，让微机控制其他缸开始动作。二位二通电磁换向阀用于系统卸荷。图液压系统图根据动作要求编制液压动作循环及电磁铁动作顺序表，如表所示表电磁铁的动作顺序表选择液压控制阀和辅助元件根据工况图中选元件额定流量，根据选元件的额定压力如表所示第六章电气控制系统电气控制系统简介工业机械手的电气控制系统相当于人的大脑，它指挥机械手的动作，并协调机械手与生产系统之间的关系。机械手的工作顺序，应达到的位置，如手臂上下移动，伸缩，回转及摆动......”。

9、“.....以及各个动作的时间，速度等，都是在控制系统的指挥下，通过每运动部件沿各坐标轴的动作按照预先整定好的程序来实现的。般机械设备的控制系统，多着眼于自身运动的控制，而机械手的控制系统更注意本部与操作对象的关系。因此，对于机械手的控制系统来说，无论多么高级的系统，如果不能控置，都是毫无意义的。控制系统的结构般分为开环系统和闭环系统两种闭环控制系统也叫反馈控制系统，是种不断把给定值和各控制量进行比较，使其偏在对课题进行仔细分析以后，概括出了这次设计的大体框架，并将设计划分成了若干模块，在规定时间内完成。第三，资料整理。在确定课题后，通过查阅机械设计指导手册进行资料查阅，由于我是在校外完成毕业设计，所以我经常与我的毕业设计陶福春老师沟通，像老师请教，老师不厌其烦的教导我，让我很感动，我也提高了自己的工作效率。第四，课题实现。在资料准备充分后，我开始着手论文的撰写，过程中，我也遇到不少问题......”。