把刀具的刀库就能够满足工件的加工需要。因此，对数控立式升降台铣床，从使用和经济效率角度来看，容量为的刀库就可满足要求了。确定刀库容量由以上考虑数控立式升降台铣床的结构布局等原因，决定采用轴向放置的鼓盘式刀库形式。这种刀库结构简单，刀具排列较为紧凑，在刀库容理定为的情况下体种不大，且取刀也较为方便，但需要考虑机械手的换刀动作空间。刀库结构设计如刀库装配图所示，当数控系统发出换刀指令后，直流伺服电动机接通，其运动经过十字联轴器波传动减速器套筒式联轴器蜗杆蜗轮后，再经花键联接传到刀盘上，刀盘带动刀座上的个刀套转动，完成选刀动作。刀库装配图初估刀库驱动转矩及选定电机刀库回转运动多数采用液压马达直流电动机驱动，并没有降速传动装置。初选电动机与降速传动装置刀库的驱动系统中，由于本刀库的驱动转矩小，且所需转速小，所以决定采用直流伺服电动机驱动。直流伺服电动机具有体积小，重量轻伺服性好力能指标高等优点，且该电机可用信号电压进行无级调速。采用型号为的系列电磁式直流伺服电动机，其基本参数为功率，转速袖珍机械师设计手册降速传动装置型号为的扁平式谐波传动减速器，其基本参数为输入功率，输出转矩袖珍机械师设计手册。初估刀库驱动转矩由于刀库容量，下面就以型自动换刀数控镗铣床的刀库为设计参考查参考资料，采用经验法初估回转所需转矩。型自动换刀数控镗铣床的刀库也是采用轴向放置的鼓盘式刀库形式，其容量为把刀具，最大刀具重达，刀库回转由最大扭矩为的液压马达经谐波减速器驱动。现在由于设计的刀库容量为把刀具，可初估刀库驱动转矩主要是指直接驱动刀盘转动的转矩为。刀库转位机构的普通圆柱蜗杆传动的设计刀库的主运动是圆周回转运动，如图所示，直流伺服电动机通过弹性柱销联轴器与谐波传动减速器联接减速后驱动蜗杆，设计刀库转位机构的普通圆柱蜗杆传动由刀库转位机构实现。己知直流伺服电动机的功率为，转速为，谐波传动减速器的传动比为传动效率为，经减速后驱动蜗杆，蜗杆为主动，蜗轮为从动，要求传动机械工业出版社年机械制造技术基础主编黄健求机械工业出版社年第版，第二版机械工程材料主编许德珠高等教育出版社年机械制造技术主编朱正心机械工业出版社年金属切削原理与刀具主编王晓霞高等教育出版社年机械制图主编刘力高等教育出版社年模具设计与数控加工主编何满才人民邮电出版社年半自动液压专用铣床液压系统设计目录概述„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„课题背景„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„课题内容„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„课题的意义„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„课题的创新点„„„„„„„„„„„„„„„„„„„机械制造技术毕业设计的基本任务与要求„„„„„„„„„设计任务„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„毕业设计基本要求„„„„„„„„„„„„„„„„„刀库的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„确定刀库容量„„„„„„„„„„„„„„„„„„„确定刀库形式„„„„„„„„„„„„„„„„„„„刀库结构设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„初估刀库驱动转距及选定电机„„„„„„„„„„„„初选电动机与降速传动装置„„„„„„„„„„„„初估刀库驱动转距„„„„„„„„„„„„„„„„刀库转位机构的普通圆柱蜗杆传动的设计„„„„„„„刀库驱动转矩的校核„„„„„„„„„„„„„„„„花键联接的强度计算„„„„„„„„„„„„„„„„夹紧机构插销剪切强度的校核„„„„„„„„„„„„确定刀具的选择方式„„„„„„„„„„„„„„„„刀库的定位与刀具的松夹„„„„„„„„„„„„„刀具交换装置的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„确定换刀机械手形式„„„„„„„„„„„„„„„换刀机械手的工作原理„„„„„„„„„„„„„„机械手的自动换刀过程的动作顺序„„„„„„„„„机械手回转轴上的齿轮齿条设计„„„„„„„„„自动换刀装置的相关技术要求„„„„„„„„„„„主轴准停装置„„„„„„„„„„„„„„„„„换刀机械手的安装与调试„„„„„„„„„„„„自动换刀程序的编制„„„„„„„„„„„„„„夹具设计研资料究原始„„„„„„„„„„„„„„„拟定夹具的结构方案„„„„„„„„„„„„„„„确定工件的定位方式及夹具体元件的材料„„„„„„工件的夹紧件工作图设计编写计算说明书课题的意义本课题所研究的数控机床的装夹装置属于工业机器人这范畴，对它的研究实际上就是对工业机器人的研究。现在工业机器人集机械电子控制计算机传感器人工智能等多学科先进技术于体的现代制造业重要的自动化装备。自从年美国研制出世界上第台工业机器人以来，机器人技术极其产品发展很快，已成为柔性制造系统自动化工厂计算机集成制造系统的自动化工具。广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机网络技术样，工业机器人的广泛应用正在日益改善着人类的生产和生活方式。随着加工行业在我国的迅速发展，各行各业的自动化装备水平越来越高，现代化加工车间，常常配有机械手，以提高生产效率，代替工人完成恶劣环境下危险繁重的劳动。课题的创新点采用手动换向阀变换夹持方式，既可以双夹持也可以单夹持。机械制造技术毕业设计的基本任务与要求设计任务设计个中等复杂的零件的加工工艺规程设计个专用夹具编写设计说明书。毕业设计基本要求内容完整，步骤齐全。设计内容与说明书的数据和结论应致，内容表达清楚，图纸准确规范，简图应简洁明了，正确易懂。正确处理继承与创新的关系。正确使用标准和规范。尽量采用先进设计手段。刀库的设计刀库是带刀库自动换刀装置的主要部件之，其容量形式布局及具体结构对数控机床的性能有很大影响。确定刀库容量决定刀库容量时，首先要考虑加工工艺的需要，同时还要调查分析同类型相近规格的自动换刀机床的刀库容量及其发展趋势。由于带自动换刀装置的数控机床主要是在多品种单件小批生产时使用，因而应根据广泛的工艺统计，依大多数工件加工时需要的刀具数来确定刀库容量。例如，对功能较为齐全的加工中心而言，它可承担多个工件的切削任务，因而要配备刀具的种类和规格较多。通常，配备的刀具越多，机床能加工工件的比率也越高，但它们并不是成正比例关系。图为刀库容量与机床能加工工件的比率统计曲线。刀库储存量过大，导致刀库的结构庞大而复杂，影响机床总体布局储存量过小，则不能满足复杂零件的加工要求。因此，刀库容量应在经济合理的条件下，力图将组类似的零件所需的全部刀具装入刀库，以缩短每次装刀所需的装调时间。对自动换刀数控机床的刀库容量，方式，计算夹紧力并设计夹紧装置„„„机械加工工艺规程卡片„„„„„„„„„„„„„„致谢„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„参考文献书目„„„„„„„„„„„„„„„„„„„概述课题背景现在工业机器人集机械电子控制计算机传感器人工智能等多学科先进技术于体的现代制造业重要的自动化装备。自从年美国研制出世界上第台工业机器人以来，机器人技术极其产品发展很快，已成为柔性制造系统自动化工厂计算机集成制造系统的自动化工具。广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机网络技术样，工业机器人的广泛应用正在日益改善着人类的生产和生活方式。工业机器人是最典型的机电体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。国外专家预测，机器人产业是继汽车计算机之后出现的种新的大型高技术产业。据联合国欧洲委员会和国际机器人联合会的统计，世界机器人市场前景看好，从世纪下半叶起，世界机器人产业直保持着稳步增长的良好势头。进入世纪年代，机器人产品发展速度较快，年增长率平均在左右。年增长率达到闯记录的。其中，亚洲机器人增长幅度最为突出，高达。在自动化生产领域中，工业机械手是近几十年发展起来的。工业机械手的是从工业机器人中分支出来的。其特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业具有准确性和各种环境中完成作业的能力。机械手是种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。机械手由执行机构驱动传动机构控制系统智能系统远程诊断监控系统五部分组成。驱动传动机构与执行机构是相辅相成的，在驱动系统中可以分机械式电气式液压式和复合式，其中液压操作力最大。本课题是数控机床上专用于工件和零件的夹持和自动运转的装置，其运动自由度多，且有严格的动作顺序要求用液压驱动可实现动作自动循环，利于自动化和高效率等要求。课题内容本课题的基本内容是功能原理方案分析液压系统原理图设计液压系统的计算油箱与执行元高很多，但基体材料会硬度很低。虽然耐磨了，但会压出小坑来。将来再做的话，可以采用淬透性好的合金钢，在较大的截面下，仍可以获得较高的硬度，而且变形也比号钢的小。比如滚铬，轴承钢，在临沂市场比号钢还便宜，硬度耐磨性热处理工艺性都好。钢是含炭量在的碳素结构钢工件的夹紧方式，计算夹紧力并设计夹紧装置工件的夹紧方式夹紧机构应保证工件夹紧可靠安全不破坏工件的定位及夹压表面的精度和粗糙度。在设计夹紧装置时必须合理选择夹紧力的方向和作用点，必要时还应进行夹紧力的估算。所以，我选择以底面为基准面，用型块和夹具体夹紧工件，并且在型块两侧用紧固螺栓进行固定，用弹簧紧固