1、“.....能到指定区域进行灭火工作。 以蜡烛模拟火源，随机分布在场地中，模拟灭火场地如图所示。 火源火源火源入口出口火源图模拟灭火场地图设计要求智能灭火小车手动启动后，自动躲避障碍物。 智能灭火小车能够检测到火源。 智能灭火小车检测到火源后能启动水泵喷水灭火。 若有则继续灭火，若无则由出口结束本次任务。 创新设计小车车体结构好，完全自主设计，小车采用三层结构，分放不同模块的元件，调试过程和修改过程相对简单。 根据小车需要和实际情况，自行设计传感器，不仅花费较少，而且使用效果好。 自制蓄水池，水泵采用三极管放大电路供电，最大限度的加大电机转速。 使用以芯片为核心的稳压设计，以为核心的电机驱动设计，保证系统的稳定性。 设计内容分析灭火机器人在机器人灭火设计中，要求机器人实现在场地里迅速找到蜡烛将其熄灭......”。

2、“.....并且在找到蜡烛后控制机器人将其熄灭，最后由出口出来，所用时间最少为最佳。 所以灭火机器人必须实现以下功能由于在实验场地中，任何地方都有可能摆放蜡烛，所以机器人必须能够实现搜索任意位置。 在行走过程中不允许碰撞墙壁，而且尽可能快的完成行进路线，不走重复的路程。 机器人在行走过程中要不断的判断是否有火源如有，还要判断火源在机器人的哪个方位离机器人的距离等。 找到火源后，通过灭火装置迅速将火熄灭。 根据以上要求，设计机器人灭火逻辑并在在线编程环境下，编辑机器人行为控制程序，下载并反复调试控制程序，实现机器人灭火实验。 设计内容在场地内任意个地方里点上蜡烛，让机器人像消防队员样，自己能找到火源蜡烛并完成系列灭火动作。 这个设计主要由部分组成，即避障找火灭火。 避障机器人在行走过程中必须能避开障碍物，所以在考虑行走时必须分两种情况正常行走无障碍物避障行走有障碍物......”。

3、“.....无需在硬件上添加任何传感器，只需要对单片机编程就可以达到目的。 但当遇到第二种情况时，我们就需要采取措施，在硬件上需要添加两组光电开关，进而对其进行编程控制，让机器人在遇到障碍物时能够及时避开，以便顺利前进寻找火源。 找火识到了学好专业知识的重要性，也理解了理论联系实际的含义，并且检验了大学四年的学习成果。 这三个月的设计是对过去所学知识的系统提高和扩充过程，为今后的发展打下了良好的基础。 虽然在这次设计中对于知识的运用和衔接还不够熟练，但是我将在以后的工作和学习中继续努力不断完善。 由于自身水平有限，设计中定存在很多不足之处，敬请各位老师批评指正......”。

4、“.....利用单片机及其扩展电路设计种可检测火源并能够灭火的机器人，并能够通过液晶显示机器人的速度等运动状态，能够实现避障等基本功能，从而更好的把所学的专业知识运用到实践中去。 研究方法理论分析硬件设计实验室调试主要技术指标或研究目标用单片机实现具有特定功能的机器人，能够检测火源，并能够通过水泵实现灭火的功能。 主要参考文献陈寅多传感器信息融合技术及其在智能机器人系统中的应用研究学位论文博士上海交通大学，四驱版竞赛小车使用手册王化祥，张淑英传感器原理及应用天津天津大学出版社，何希才，邹炳强通用电子电路应用例北京电子工业出版社，光电开关使用手册王远，模拟电子技术，机械工业出版社，说明式两份，份装订入学生毕业设计论文内，份交学院直属系......”。

5、“.....第章绪论机器人的发展概述机器人技术是项综合性的学科,涉及机械电子计算机人工智能等领域。 智能机器人技术应用了信息技术中的感测技术传感技术控制技术等,是信息技术课程和相关科技活动的良好载体。 些发达国家已经看好智能机器人教育对未来高科技社会的作用和影响。 在中小学的信息技术教育中都不同程度地对学生进行智能机器人知识的教育。 自从人类创造了第台机器人以后，机器人就显示出它极大的生命力......”。

6、“.....机器人技术得到迅速发展。 基于火焰传感器的灭火机器人概述国外现状消防机器人的研究开发及应用，日本最为领先，其次是美国英国和俄罗斯等发达国家。 国际上对消防机器人的研究，在控制技术上可分为三个阶段第代是遥控消防机器人，第二代是具有感觉功能的计算机辅助遥控消防机器人，第三代是自适应智能化消防机器人。 第代和部分第二代消防机器人已开始服役，但其结构和功能在各个国家都各有特点和独到之处。 目前发达国家正在加快开发不同功能的第二代实用型消防机器人，而第三代智能型消防机器人尚在探索之中，日本美国和英国已开始进入预研和论证阶段。 国内现状近年来，我国的消防机器人研究已在机器人感觉识别技术操作移动技术人机接口技术系统化技术等方面取得了可喜的成就，但这些成果主要应用于工业装配焊接喷涂搬运探伤水下作业过程测量等方面，而适用于在有毒有害，尤其是在火场等恶劣环境中进行特殊作业的消防机器人的研究尚属起步阶段......”。

7、“.....详细地分析和叙述了系统硬件和软件各部分的组成及设计原理，并分析误差的形成原因和解决办法。 本论文主要由以下几个部分构成第章绪论。 分析了研究灭火机器人的意义，介绍了国内外灭火机器人的发展与现状。 第章灭火机器人逻辑设计与原理分析。 简述灭火机器人的设计要求及项目内容，分析了基于火焰传感器的灭火机器人原理以及具体设计方案，介绍了具体实现方式。 第章系统硬件设计。 详细介绍各电路模块的工作原理以及所选器件的性能。 第章系统软件设计。 系统软件设计部分采用语言进行编写，对软件部分各个组成模块的软件运行流程作以详尽的介绍......”。

8、“..... 基于火焰传感器的灭火机器人摘要本次设计主控采用新华龙公司的系列单片机中的。 设计的基本功能要求在规定的场地中尽快寻找到火源，然后在尽可能短的时间内作出灭火动作。 本作品使用单片机内部产生双路波，控制小车的直流电动机，利用光电开关管探测障碍物，使得小车能够避开障碍，利用火焰传感器探测火源，找到火源，进而使单片机控制水泵电路并做出灭火动作。 同时使用液晶显示小车速度，使得我们对小车的运行状态有个更好的了解。 关键词，火焰传感器，光电开关液晶是图主程序软件流程图小车避障模块程序软件流程图避障模块程序首先采集光电开关传回的信号，判断当前小车周围是否有障碍物，通过车头的两个光电开关判断是否有障碍物......”。

9、“..... 有障碍物判断周围是否有障碍物结束开始否是左侧检测到右侧检测到都未检测到都检测到是是是是否否否否继续前进直线前进右转左转后退图避障模块火源模块程序软件流程图如果火焰传感器的信号显示火焰在小车的前方，则小车继续前进段距离，启动水泵，灭火如果检测到火焰在小车的左方，则小车左转度，启动水泵，灭火如果小车检测到火焰在小车的右方，则小车右转度，启动水泵，灭火。 若没有检测到火源则继续前进。 火焰传感器模块程序流程图如图所示。 判断到火源位置采集火焰传感器信号结束开始是前左右否灭火前进左转度右转度图判断火源位置模块液晶显示的编程总线工作原理数模转换和液晶显示都用到了总线的编程，所以对的编程介绍如下总线上的所有数据传输都由主器件启动。 通过将主允许标志，置将置于主方式。 当处于主方式时，向数据寄存器写入个字节时是写发送缓冲器。 如果移位寄存器为空，发送缓冲器中的数据字节被传送到移位寄存器......”。