十分成熟与完善。当前的中国，随着生产力的迅猛发展，工业发展的步伐越来越快在各行业各领域，对自动化程度的要求也愈来愈高了更好地适应这种情况，科学技术必须被广泛地应用在实际生产中，而以其自身的优势，在自动化领域内扮演着重要的角色，不容忽视,它也是种数字运算操作的电子系统，专为工业环境下应用而设计它采用可编程续的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算和算术运算等操作的指令，并通过数字式模拟式的输入和输出，控制各种机械或生产过程技术近年来发展很快，并逐渐取代继电器。跨具有通用性强，使用方便，适应面广，可靠性高，抗干扰能力强，编程简单等特点，弛在工业自动化控制特别是顺序控制中的地位。总之，为了准确地掌握的基本知识和基本应用，在毕业设计中，我选择了该题目。设计原理机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统构成。机械手的执行机构又包括手部手臂和躯干。手部安装在最前端，任务是来准确的抓取工件，当然说到手定是与人的相似，所以必须具备手指，而且应具有与人手相似的动作或能代替人完成系列的动作，以此来达到目的。手臂的作用是用来辅助手部准确的抓住工件并能够转移到所需要的位置，机械手的运动有两种个是上下直线运动，另个是左右直线运动。因此其必须安装有液压缸电液脉冲马达电磁阀等作为其执行机构的动力部分或辅助系统。驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。其主要以电气和气压驱动为主，只有少量的运用液压和机械驱动。液压驱动主要是驱动大体积的重型工业设备如锅炉等。它的优点是压力高体积小力量大动作平稳。缺点是结构繁琐成本高而且需要配备压力源。气压驱动的元件是气压缸气压马达等。般采用个大气压也有些更大的具体要根据实际情况来定，虽然它的力量比较小体积比较重，但是出于廉价，而且不影响动作。所以我们的手部采用此种驱动。电气驱动时，直线运动可以采用电动机带动丝杠螺母机构。我们通用的机械手则考虑到用步进电动机直或交流司服电机和变速箱等电气驱动有动力源简单维护和使用比较方便。驱动机构采用种形式的动力，力量比较大。所以本设，向在这次毕业设计中给予过帮助我的老师表示衷心的谢意第六章参考文献机械设备控制基础王本轶主编北京机械工业出版社可编程控制器及应用万太福唐贤永主编重庆大学出版社电器与控制技术张万忠刘明芹主编北京化学工业出版社工厂电气控制设备许廖主编北京机械工业出版社液压与气动技术许菁刘振兴主编北京机械工业出版社摘要关键词机械手可编程序控制器技能特性器件与内部继电器对照表与现场器件连接图第四章控制系统的设计机型选择控制系统硬件设计控制系统软件设计第五章设计小结致射参考文献第章绪论设计的目的和意义毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有定意义。其主要目的培养学生综合分析和解决本专业的般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的般程序规范和方法。培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料国家标准等手册图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。在发达国家，机械手已广泛地应用于工业国防科技生活等各个领域。产业部门应用最多的当推汽车工业和电子工业，在金属加工塑料成型机械制造等行业也有普遍应用，并逐渐向纤维加工业食品工业家用产品制造等行业发展。在工业生产和其它应用领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温，腐蚀，有毒气体以及人的有限体能等种种劣势的限制，工作效率很低。自从机械手问世以来，相应的各种难题应刃而解。机械手由耐高温，防腐蚀的材料制成，工作效率极高，而且不受体能的限制，非常方便。机械手是种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹及其它要求，实现抓取搬运工件或操纵工具的自动化装置而可编程控制器由于其具有的高可靠性编程方便易于使用和修改，易于扩展和维护，环境要求低体积小巧，安装调试方便，在工业控制中有着广泛的应用。设计项目发展情况我国机械手的研究和应用起步较晚，但是随着国内外机械手的快速发展社会需求的增大和技术的进步，装配机械手得到了迅速的发展，多品种少批量生产方式和为提高产品质量及生产，目录摘要第章绪论设计的目的和意义设计项目发展情况设计原理第二章各控制设备的控制方式及控制要求机械手的机能与特性躯干和传动系统控制按钮电磁式继电器第三章控制流程控制流程机械手现载断电时会对的输出造成浪电流的冲击，为此，对直流感性负载应在其旁边并接续流二极管，对交流感性负载应并接浪涌吸收电路，可有效保护。当对于两个重要输出量，不仅在内部互锁，建议在外部也进行硬件上的互锁，以加强系统运行的安全性可靠性。对于常见的交流开关类负载，例如交流接触器电磁阀等，应该通过微小型中间继电器驱动，避免的接点直接驱动，尽管手册标称具有交流开关类负载驱动能力。行程开关行程开关又称限位开关，用于控制机械设备的行程及限位保护。在实际生产中，将行程开关安装在预先安排的位置，当装于生产机械运动部件上的模块撞击行程开关时，行程开关的触点动作，实现电路的切换。因此，行程开关是种根据运动部件的行程位置而切换电路的电器，它的作用原理与按钮类似。行程开关广泛用于各类机床和起重机械，用以控制其行程进行终端限位保护。控制系统的软件设计在进行硬件设计的同时可以着手软件的设计工作。软件设计的主要任务是根据控制要求将工艺流程图转换为梯形图，这是应用的最关键的问题，程序的编写是软件设计的具体表现。在控制工程的应用中，良好的软件设计思想是关键，优秀的软件设计便于工程技术人员理解掌握调试系统与日常系统维护。控制系统的程序设计思想由于生产过程控制要求的复杂程度不同，可将程序按结构形式分为基本程序和模块化程序。基本程序既可以作为独立程序控制简单的生产工艺过程，也可以作为组合模块结构中的单元程序依据计算机程序的设计思想，基本程序的结构方式只有三种顺序结构条件分支结构和循环结构。模块化程序把个总的控制目标程序分成多个具有明确子任务的程序模块，分别编写和调试，最后组合成个完成总任务的完整程序。这种方法叫做模块化程序设计。我们经常采用这种程序设计思想，因为各模块具有相对独立性，相互连接关系简单，程序易于调试修改。特别是用于复杂控制要求的，生产过程。控制系统的程序设计要点控制系统分配，依据生产流水线从前至后，点数由小到大尽可能把个系统设备或部件的信号集中编址，以利于维护。定时器计数器要统编号，不可重复使用同编号，以确保工作运行的可靠性。程序中大量使用的内部继电器或者中间标志位不是位，也要统编号，进行分配。在地址分配完成后，应列出分配表和内部继电器或者。回到原位，左移到原位时，压下左限位开关，接通产生移位信号，使为，为。失电，机械手停在原点位置。想要再次起动，只有按下复位按钮，闭合，使卜复位后，才能重新开始。第五章总结经过两个月来的设计与学习，使我们成功的通过了各项操作检测和调试，本文主要介绍了三菱系列小型多功能在机械手步进控制中的设计应用。说明了机械手的动作原理，设计要求，程序设计方法。达到所需要求，并能够成功的将工件转移和搬运，本系统稳定性好，而且可靠性良好。我们对机械手整个系统的设计也是对以前所学知识的个总结，通过这次设计使我们进步的了解了控制系统，对机械手的工作流程控制及编程等系列复杂的知识进行了更深层次的学习系统的设计和分析，使我们能在学习旅途中的苦找到他的甜疲惫中找到乐趣，从而解决更多的难题。在设计中，我们深刻的体会到了理论与实际的结合资料的大量搜索和仔细的琢磨，才使机械手的控制系统设计得以圆满完成。致谢毕业设计是培养我们工作能力的最后个实践性的学习环节。它不但是我们三年大学学习中所学知识的次综合复习与考查，同时也是理论联系实际的个过程，为以后从事专业技术工作的次准备。通过此次毕业设计。培养了我综合运用所学的基础理论课技术基础课专业课的知识和实践技能去分析和解决实际工作中的般工程技术问题的能力，使我建立了正确的设计思想，学会了如何把三年所学的理论知识运用到实践当去。掌握了单片机的数字时钟设计的般程序规范和方法，并进步巩固扩大和深化了我所学的基本理论，基本知识和基本技能，提高了我设计计算计算机制图设计说明书正确使用技术资料，标准手册等工具书的能力。在毕业设计的过程中，虽然本人在指导老师的帮助下对所设计的问题有初步的实习调研。但由于本人缺少实际工作经验，遇到了些设计和实际加工中的问题，受到师傅和指导老师的指导与帮助，从而得到了全面的解决同时也受到各位老师优良工作作风的影响，培养了我严肃认真丝不苟和实事求是的工作作风，并树立了正确的生产观经济观和全局观。在设计中，由于个人能力有限，设计中漏洞和在所难免，敬请各位老师指正批评，以使我对自己的不足得到及时发现并修正。通过此次毕业设计，希望能把所学的知识有机的联系起来，培养自己分析问题，解决问题的能力，为充实自己，并在未来工作岗位上好好