毕业设计，另外很多同学也给了我许多帮助。这里对老师和同学表示深深的感谢，感谢老师和同学对我的帮助。由于时间有限，能力有限，上有不足之处，希望老师给予指正。此致敬礼胡莹摘要我这次毕业设计的课题是弹体自动上下料机构。主要设计自动上下料专用机构。本次设计的自动上下料机构是利用液压系统与机械电气相配合，实现自动工作循环，液压系统设计是否合理直接影响自动线的动作性能，因此，对自动线的液压系统的设计方法和原则加以探讨是必要的。在个工作求，而且有质的要求。因此，要使自动上下料机构实现所要求的工循环，保证所需的工作性能，方法是多种多样的，所以根据此设计题目的具体情况确定了液压系统的设计方案见液压系统图。个好的上下料装置应达到提高装备生产率和工人劳动生产率，显著减轻工人的劳动强度。工作稳定可靠，运转噪声小，不会损坏工件，使用寿命长。结构紧凑简单，最大限度采用标准化零件通用性好，易于制造易于维修，成本低，根据理论验证，上述设计的自动上下料专用机构基本达到要求。可编程序控制器使系统具有定柔性，且改善了系统的稳定性，在机械行业的应用中占有重要位置，也是老设备改造和生产新代机电体化产品的重要手段。的应用范围非常广泛，并正在迅速扩大。而采用进行控制，把传统的继电器，用无触点的电子线路来完成，用软件程序代替了继电器之间的复杂连线，既方便又灵活，又大大的提高了可靠性，使机械手的控制趋于自动化。自动化早已成为工业生产的主流，在成批大量生产率很高，机动工时很短的情况下，上下料是项重复而复杂的工作。为了提高生产率，减轻体力劳动，保证安全生产，所以采用自动上下料机械手来代替人类的工作。可编程控制器是工业自动化的主导产品。其可靠性极高，使用极方便的巨大优越性，已广为工业技术人员所熟知。在可编程控制器中，充分应用了大规模集成电路技术，微电子技术及通信技术，迅速的从早期的逻辑控制发展到进入位置控制，伺服控制，过程控制的领域。用可编程控制器已经可以构成包括逻辑控制，过程控制，数据采集与控制，图形工作站的综合控制系统。可编程控制器在工厂当中广泛的应用。可编程控制器具有以下的显著特点可靠性高，适用于工业现场环境，。编程简单，使用方便。控制程序可变，具有很好的柔性。直接带负载能力强。便于实现机电体化。通信，网络技术趋于标准化，利于实现计算机网络控制。总之，技术代表了当前电子元件程序控制的先进水平，与数控技术和工业机器人已经成为机械工业自动化的三大支柱。关键词机械手液压系统控制，执行元件即可，的柔性好。输入采样阶段程序执行阶段输出阶段输入接口输入印象寄存器输出印象寄存器输出接口第三节弹体上下料的控制液压系统设计分析工艺过程，明确控制要求工艺过程机械手把弹体从输料机上拿到喷沙机上喷沙，完成后把弹体从喷沙机上取下，拿回输料机上。控制要求机械手个循环周期分十五步。第步是当输料机上有弹体出现时，可由光电耦合器检查到时机械手开始下降。当机械手下降到位时可由限位开关检查到，当下降到位时机械手停止下降，第步结束。第二步机械手在低位开始抓紧弹体，约抓住抓紧，第二步结束。第三步机械手夹紧弹体开始上升，当上升到位时可由限位开关检查到，当上升到位时机械手停止上升，第三步结束。第四步机械手带弹体右移，当机械手到达右位时，可由限位开关检查到，当到右位时机械手停止右移，第四步结束。第五步是机械手到达右位将弹体旋转度，使弹体翻转，口向下。当旋转到位时，可由压力继电器检查到，当旋转到位机械手停止转动，第五步结束。第六步是机械手开始下降。当机械手下降到喷沙机到位时，可由限位开关检查到，当下降到为时机械手停止下降，第六步结束。第七步是机械手开始放松弹体。所需时间约为。后放开弹体，第七步结束。第八步是机械手等待喷沙结束，所需时间为分钟。分后喷沙结束，第八步结束。第九步是机械手开始夹紧弹体，约抓住抓紧，第九步结束，第十步是机械手夹紧弹体上升。当机械手上升到位时可限位开关检查到，当上升到时机械手停止上升，第十步结束。第十步是机械手将工顺旋转回原位。当旋转到位时，可由压力继电器检查到，当旋转到位机械手停止旋转工件。第十步结束。第十二步是机械手夹紧工件左移。当机械手左移到位时，可由限位开关检查到，当左移到位时机械手停止左移，第十二步结束。第十三步是机械手在最左位下降。当机械手下降到位，可由限位开关检查到，当下降到位时机械手停止下降，第十三步结束。第十四步是机械手开始放松工件，所需时间为秒。秒之后放开工件，第十四步结束。第十五步是机械手开始上升。机械手上升到位时，可由限位开关检查到，当上升到位时机械手停止上升，第十五步结束。机械手工作个周期完成。等待弹体在输料机上出现转到第步。工艺要求有三种控制方式自动，单动和手动。程序控制流程图二确定个功能键作为个切换按纽来用，在按下功能键时，状态按纽将切换到状态开，只要直按下此功能键不放，就始终保持这种状态，旦功能键释放，它就自动切换到状态关。上接口的放配针型子插口的分配针输出输入输出地址分配表模块号输入端子号输出端子号地址号信息名称说明急停按扭低位限位开关高位限位开关右位限位开关左位限位开关工件检测光耦合器压力压力继电器压力压力继电器上升电磁阀下降电磁阀右行电磁阀左行电磁阀转动电磁阀放松电磁阀夹紧电磁阀电磁阀内存变量分配表为了便于编制程序和修改程序，需要建立输入输出与内存变量分配表。这种分配表又叫符号表，见表所示。从表中可以明显地看到，分配内存及它们的功能。分配表如果写入的符号表，就可以用表中的名称代替实际的地址去编写程序。内存分配符号序号名称地址注释急停按钮低位限位开关高位限位开关右位限位开关左位限位开关工件检测光耦合器压力压力继电器压力压力继电器上升电磁阀下降电磁阀右行电磁阀左行电磁阀转动电磁阀放松电磁阀夹紧电磁阀电机交流接触器夹紧定时器时基的定时器放松定时器时基的定时器等待定时器时基的定时器自动方式标志单动方式标志手动方式标志周期方式标志控制程序控制程序中的任务是根据起动信号分别调用自动控制和单动控制程序，手动程序。程序中后面的内容为注释。参考文献王炳实主编机械工业出版社徐志毅主编上海科学技术文献出版社韩敬礼仪垂杰等机械工业出版社图册俄索罗门采夫机械工业出版社廖常初主编机械工业出版社万太福主编重庆大学出版社钟棋新主编华南理工大学出版社华中工学院机械制造教研室编著机械