1、“.....面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计第章绪论工业机械手的概述工业机器人是能模仿人体些器与气动，中国有限公司现代实用技术北京机械工业出版社，陆鑫盛，周洪气动自动化系统的优化设计上海科学技术文献出版社，孙桓，陈作模机械原理第六版高等教育出版社，韩秋实主编机械制造技术基础第二版机械工业出版社，机械设计手册新机械工业出版社，王建华......”。

2、“.....廖常初编程及应用第二版机械工业出版社，廖常初应用技术问答机械工业出版社，温照方可编程程序控制器教程北京理工大学出版社，北京信息科技大学毕业设计论文题目气动机械手升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计学院机电工程学院专业机械设计制造及其自动化机电方向学生姓名指导老师督导老师摘要本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，气动技术的特点，控制的特点，触摸屏的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的技术参数。同时......”。

3、“.....设计了机械手的手部结构。本文系统地研究了机械手的气动系统，对气压系统工作原理图的参数进行了了解，大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，对机械手的面板操纵式有动力点位示教部分控制软件进行了设计......”。

4、“.....手臂伸缩的选择，升降回转气缸的设计与校核夹持式手部结构手指的形状和分类设计时注意的问题升降缸的尺寸设计与校核和伸缩缸的选择气缸的分类升降缸的尺寸设计与校核伸缩缸的选择回转气缸的尺寸设计与校核目录摘要中文英文第章绪论工业机械手概述机械手的组成和分类机械手的组成机械手的分类与触摸屏概述国内外发展状况课题的提出及主要任务课题的据需要进行储存所操作的程序......”。

5、“.....所以我们还需要开辟个存储先前程序的区域。其工作流程图如下图所示。机械升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计图工作流程图图存储区分布图可编程序控制器的存储区设计本系统将存储区分成若干个存储区，作为各种暂存区，作为公机械升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计共再现区，其他每隔两百的区域作为文件存储区。具体存储方式与区域设计如下图所示。硬件软件的设计与调试系统硬件设计与组态首先给各输入输出变量分配地址......”。

6、“.....这步为绘制硬件接线图做好了准备，也为梯形图的设计做好了准备。了解的外部硬件接线图，以及其他电气原理图和接线图。软件设计软件设计包括设计系统的初始化程序主程序子程序等。首先根据总体要求和控制系统的具体情况，确定用户程序的基本结构，画出程序流程图。用的硬件来调试程序时，用接在输入端的小开关或按钮来模拟实际的输入信号，例如用它们发出操作指令，或在适当的时候用它们来模拟实际的反馈信号，例如用限位开关触点的接通和断开。通过输出模块上各输出点对应的发光二极管......”。

7、“.....调试程序的主要任务是检查程序是否符合规定，可以用程序状态功能或状态表来监视程序的运行。硬件调试与系统调试在对程序进行模拟调试的同时，可以设计制作控制屏，之外其他硬件的安装接线工作也可以同时进行，完成硬件的安装和接线后，应对硬件的功能进行检查，观察各输入点的状态变化是否送给。在模式用编程软件将的输出点强制为或，观察对应的的负载例如外部的电磁阀和接触器的动作是否正常。对于有模拟量输入的系统，可以给模拟量输入模块提供标准的输入信号......”。

8、“.....使模拟量输入信号和转换后的数字之间的关系满足要求。完成上述的调试后，将置于状态，运行用户程序，检查控制系统是否满足要求。在调试过程中将暴露出的系统中可能存在的硬件问题，以及程序设计中的问题，发现问题后在现场加以解决，直到完全符合要求。梯形图设计见附录所示机械手控制程序机械手存储数据过程当按下开始示教按钮时，内部首先将的地址送入，的地址送到内，建立指针，其中中存储的是总共操作的步数，以后存储的是内容和间歇时间。当操作者按下开始示教时，开始记录数据......”。

9、“.....当操作者进行第二步操作时，定时器将两步面图机械升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计上位界面的执行界面图界面说明在按下手动演示后，可操作者可进行手动的演示，此时不能储存数据。当操作者又按下自动时，再按下开始储存后，系统开始储存数据，此时操作者的每步骤都被系统识别并记录下来直到操作者按下结束储存后，系统结束自动储存。在结束储存状态下，如果需要在现演示，操作者必须先初始化，使机械手处在原始状态，然后在按下预备示教......”。