1、“.....不仅在系统仿真方面，而且在实物实验中，都出现了控制成功的范例。尹征琦等成功的以模拟的降维观测器实现了二级倒立摆的控制。梁任秋等针对二级倒立摆系统给出了三种实用的数字控制器和降维观测器。年，北京航空航天大学教授张明廉将人工智能与自动控制理论相结合，提出拟人智能控制理论，实现了用单电动机控制三级倒立摆实物以及后来实现对二维单倒立摆控制。年，罗成等人实现了五级倒立摆的控制。对倒立摆这样的个典型被控对象进行研究，它在理论上和方法上都具有重要意义。不仅由于其级数增加而产生的控制难度是对人类控制能力的有力挑战，更重要的是实现其控制稳定的过程中不断发现新的控制方法探索新的控制理论......”。

2、“.....各种控制理论和方法都可以在这里得以充分实践，并且可以促成相互间的有机结合。当前倒立摆的控制方法可分为以下几类线性理论控制方法将倒立摆系统的非线性模型进行近似线性化处理，获得系统在平衡点附近的线性化模型，然后再利用各种线性系统控制器设计方法得到期望的控制器。控制状态反馈控制控制算法是其典型代表。这类毕业设计论文方法对二级的倒立摆线性化后误差较小模型较简单控制时，可以解决常规倒立摆的稳定控制问题。但对于像非线性较强模型较复杂的多变量系统三四级以及多级倒立摆线性系统设计方法的局限性就十分明显，这就要求采用更有效的方法来进行合理的设计......”。

3、“.....使得研究者不得不去寻求更加有效的控制方法，于是先后开展了预测控制变结构控制和自适应控制的研究。预测控制是种优化控制方法，强调的是模型的功能而不是结构。变结构控制是种非连续控制，可将控制对象从任意位置控制到滑动曲面上仍然保持系统的稳定性和鲁棒性，但是系统存在颤抖。预测控制变结构控制和自适应控制在理论上有较好的控制效果，但由于控制方法复杂成本也高，不易在快速变化的系统上实时实现。智能控制方法在倒立摆系统中用到的智能控制方法主要有神经网络控制模糊控制仿人智能控制拟人智能控制和云模型控制等。神经网络控制神经网络能够任意毕业设计论文时间小车位置，摆与竖直方向的夹角，摆与竖直方向的夹角......”。

4、“.....并在此基础上分析了该系统是不稳定的，同时又是能控的和能观的。基于此本文设计了直线倒立摆系统的机械本体部分，研究了直线级二级三级倒立摆系统的和状态空间极点配置控制算法，同时利用对各个算法进行分析，由仿真结果表明对于像倒立摆这样的非线性模型，通过对其数学模型的建立，设计相应的控制器，并对其实现控制是可行的。关键词直线倒立摆状态空间极点配置仿真作为个实验装置，形象直观，结构简单......”。

5、“.....成本低廉。倒立摆系统的控制效果可以通过其稳定性直观地体现，也可以通过摆杆角度小车位移和稳定时间直接度量，其实验效果直观显著。倒立摆系统研究背景及意义对倒立摆系统的研究不仅仅在其结构简单原理清晰易于实现等特点，而且作为典型的多变量系统，可采用实验来研究控制理论中许多方面的问题。在稳定性控制问题上，倒立摆既具有普遍性又具有典型性。倒立摆的典型性在于，倒立摆系统作为个控制装置，它结构简单价格低廉，便于模拟和数字多种不同的方式控制，通过引入适当的控制方式使之成为个稳定的系统，而且当种新的控制理论和方法提出以后，在不能用理论加以严格证明时，可以考虑通过倒立摆装置来验证其正确性和实用性......”。

6、“.....从日常生活中所见的任何重心在上支点在下的控制问题，到空间飞行器和各类伺服云台的稳定，都和倒立摆的控制有很大的相似性。倒立摆的研究不仅有其深刻的理论意义，还有重要的工程背景。它的工程背景如下机器人的站立与行走类似双倒立摆系统，尽管第台机器人在美国问世至今已有三十年的历史，机器人的关键技术机器人的行走控制至今仍未能很好解决。在火箭等飞行器的飞行过程中，为了保持其正确的姿态，要不断进行实时控制。通信卫星中在预先计算好的轨道和确定的位置上运行的同时，要保持毕业设计论文其稳定的姿态，使卫星天线直指向地球，使它的太阳能电池板直指向太阳。为防止单级火箭在拐弯时断裂而诞生的柔性火箭多级火箭......”。

7、“.....侦察卫星中摄像机的轻微抖动会对摄像的图象质量产生很大的影响，为了提高摄像的质量，必须能自动地保持伺服云台的稳定，消除震动。国内外倒立摆控制研究发展及现状在国外，倒立摆系统研究最早始于上世纪年代，麻省理工学院机电工程系的控制论专家根据火箭发射助推器原理设计出级倒立摆实验装置。但是正式提出倒立摆概念的是在年代后期。在此基础上，世界各国专家和学者对倒立摆进行了拓展，产生了直线二级倒立摆三级倒立摆多级倒立摆柔性直线倒立摆环形倒立摆平面倒立摆环形并联多级倒立摆以及斜坡倒立摆等实验设备，并用不同的控制方法对其进行了控制。年首先把倒立摆系统在平衡点附近线性化......”。

8、“.....年......”。

9、“.....毕业设计论文独创性声明附录绪论绪论前言倒立摆系统是个非线性自然不稳定系统，是进行控制理论教学及开展各种控制策略的理想验证平台。倒立摆系统的高阶次不稳定多变量非线性和强藕合等特性，使得许多现代控制理论研究人员直将它视为最佳的理论方法验证试验研究对象，不断从研究倒立摆控制中发掘出新的控制方法......”。