1、“.....其质量甚至可以和国外先进的技术相媲美。机器特点机身的主要移动部件除臂部外是由碳酸纤维铸成重量轻扭力大韧性强，具有较高的机械性能和较强的抗震动能力。底座采用工艺制造，制造过程中用和优化其设计，确保了最大的底座持重能力和最低的底座重量。驱动系统采用机电体化设计，所有轴都是由数字化交流伺服电机驱动，交流伺服驱动系统有过载过流缺相超差等各种保护，性能安全可靠。西南科技大学城市学院本科生毕业论文机器人的各部件结构精简容易拆装。特殊的几何构造使机器只占用极少的空间就能发挥极大的工作能力能够充分利用工作场地空间。先进的设计令机器人能够高速精确稳定的运行，并易于维护。机器人运动的轨迹十分精确重复定位精度小于。砖窑卸垛机器人本体的组成砖窑卸垛机器人本体主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件......”。

2、“.....手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位即姿势手臂手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置卸垛机器人的手臂通常由驱动手臂运动的部件如油缸气缸齿轮齿条机构连杆机构螺旋机构和凸轮机构等与驱动源如液压气压或电机等相配合，以实现手臂的各种运动。立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降或俯仰运动均与立柱有密切的联系。卸垛机器人的立柱因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。行走机构当卸垛机器人本体需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安滚轮式行走机构可分装滚轮轨道等行走机构，以实现卸垛机器人的整机运动。滚轮式布为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。机座西南科技大学城市学院本科生毕业论文机座是砖窑卸垛机器人本体的基础部分......”。

3、“.....故起支撑和连接的作用。二驱动系统驱动系统是驱动卸垛机器人执行机构运动的动力装置调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动气压王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生气压传动北京机械工业出版社砖窑卸垛机器人本体的结构设计与优化摘要随着社会的发展需要，工业机器人已经渗透了我们的生活工作和经济方面，并且起到了很大的作用。本文首先简要介绍了工业机器人的概念，以及国内外的发展状况。其次对砖窑的生产环境和工人工作环境做了简要的介绍，以及对卸垛机器人本体的组成和分类，本体的自由度和坐标形式......”。

4、“.....进行了概述。通过对对砖窑卸垛机器人本体进行总体方案设计，确定了本体的坐标形式和自由度，确定了本体的技术参数。同时，对本体结构上材料和部分零件进行了优化，设计出了机械本体上的手臂和手腕结构，计算了手臂和手腕伸缩，升降，转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩同时对本体使用的气缸进行了计算并作出了选择。本次设计是在于很好地把处于科技前沿的技术成功应用于新兴的码垛和卸跺生产线，解放两百万的劳动人民，提高生产效率，可以达到利用新技术促进生产的目的。关键词机器人本体气压传动结构设计优化机械何朝辉......”。

5、“.....是种仿人操作，自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科西南科技大学城市学院本科生毕业论文而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各......”。

6、“.....按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的引用机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用......”。

7、“.....如今，很多生产企业在包装的后期都会用到机器人来代替人工及自，目录第章综述工业机器人概述砖窑卸垛机器人本体的组成卸垛机器人的分类液压传动卸垛机器人气压传动卸垛机器人国内外发展状况课题的提出及主要目的第二章卸垛机器人本体结构的设计方案课题的主要任务卸垛机器人本体的用途及技术参数和设计方案本体的用途设计技术参数坐标型式与自由度驱动系统的选择和设计选取液压传动作为传动系统时候腕部和臂伸缩机构设计计算气压传动的优点和缺点最终选择气压传动系统情况下的手腕手臂结构设计与计算卸垛机器人的底座设计电机的选择减速器的选择第三章手臂和手腕中气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸金属原子扩散能力增大，使那些在低温下起强化作用的因素逐渐减弱或消失。热强钢采用的合金元素，如铬镍钼钨硅等，除具有提高高温强度的作用外，还可提高高温抗氧化性。分类珠光体钢这类钢在范围使用。马氏体钢这类钢在低于范围内使用......”。

8、“.....耐磨钢耐磨钢是指在强烈冲击载荷作用下才能发生硬化的高锰钢。它只有在强烈冲击与摩擦的作用下，才具有耐磨性，在般机器工作条件下，它并不耐磨。主要用于制造坦克拖拉机的履带，挖掘机铲斗的斗齿以及防弹钢板保险箱钢板铁路道岔等。由于高锰钢极易加工硬化，使切削加工困难，故大多数高锰钢零件是采用铸造成型的。因为砖烧制出来温度很高，手臂是距离最近的，因此手臂选用耐热钢，手腕选择耐磨钢材。钢特性有良好的耐晶间腐蚀抗氧化性能具有良好的弯管和焊接工艺性能。最高工作温度可达，对于抗氧化部件，其最高抗氧化使用温度可达。钢材不变形耐磨油钢德国撒斯特，是种合金油钢，具有良好的抗热处理变形性能，高温度下仍具有良好韧性为锰铬钨合钢，是高品质不变形的冷作工具钢具备优良的机械加工性，淬硬时，尺寸极其稳定，淬硬后，表面有极高硬度带有极高韧性......”。

9、“.....因此可以选取重点的材料，结合经济价值的考虑，选取铸钢是比较合理的，铸铁的质量很重，可以很好的固定底座，是西南科技大学城市学院本科生毕业论文整个本体稳固，减少手臂和手腕在移动是的偏差。螺柱的设计和校核优化螺杆是机械手的主支承件，并传动使手臂上下运动。螺杆的材料选择从经济角度来讲并能满足要求的材料为铸铁。螺距梯形螺纹螺纹的工作高度螺纹牙底宽度螺杆强度螺纹牙剪切弯曲计算当量应力式中传递转矩螺杆材料的许用应力所以代入公式得即合格计算剪切强度西南科技大学城市学院本科生毕业论文旋合圈数计算弯视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。西南科技大学城市学院本科生毕业论文总结本次设计的题目是砖窑卸垛机器人的本体结构设计与优化，通过液压和气压传动的对比，根据砖窑的生产环境和工作环境的情况，最后本体的传动选择的是气压传动......”。