1、“.....可以避免由二〇〇七年六月三日星期日于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。可以减轻人力，并便于有节奏的生产应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。国内外发展状况工业机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接喷漆上下料和搬运。工业机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险有害有毒低温和高热等恶劣环境中的工作代替人完成繁重单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用于制造业中，特别是电器制造汽车制造塑料加工通用机械制造及金属加工等工业。工业机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统和计算机集成制造系统，实现生产自动化。随着生产的发展......”。

2、“.....机械手的应用领域日益扩大。我国工业机械手的研究与开发始于世纪年代。年我国第台机械手开发于上海，随之全国各省都开始研制和应用机械手。从第七个五年计划开始，我国政府将工业机器人的发展列入其中，并且为此项目投入的大量的资金，研究开发并且制造了系列的工业机器人，有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造的氢弧焊机器人，沈阳工业大学设计制造的装卸载机器人等等。这些机器人的控制器，都是由中国科学院沈阳自动化研究所和北京科技大学机器人研究所开发的，同时系列的机器人关键部件也被开发出来，如机器人专用轴承，减震齿轮，直流伺服电机，编码器，等等。我国的工业机械手或第代机械手发展主要是逐步扩大其应用范围在应用专用机械手的同时，相应地发展通用机械手，研制出示教式机械手计算机控制机械手和组合式机械手等......”。

3、“.....如伸缩摆动升降横移俯仰等机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不同的典型机构，组装成各种用途的机械手，即便于设计制造，又便于更换工件，扩大了应用范围。发展趋势目前工业机械手主要用于机床加工应用北京机械工业出版社，周万珍，高鸿宾分析与设计应用北京电子工业出版社二〇〇七年六月三日星期日哈尔滨远东理工学院学士学位论文题目减震器盖装配线自动给料机械手设计姓名郑毅分院机电工程学院专业机械设计制造及其自动化学号指导教师陈树海二四年五月二十二日二〇〇七年六月三日星期日摘要减震器是汽车悬架系统中的重要部件之，它影响着整车的舒适性操作稳定性安全性等重要性能减震器盖自动上料的自动化程度影响着减震器的生产效率，随着工业化的发展和市场竞争的要求，对现在制造工业产品质量的稳定性生产效率的要求越来越高......”。

4、“.....本文简要地介绍了机械手的概念发展状况及其组成，气动技术的应用，控制的特点及国内外的发展状况。对气动自动上料装置进行了总体方案设计，设计其自动上料系统机械手，主要完成了减震器盖自动上下料机械手的机械部分气压系统和可编程序逻辑控制器控制系统三大部分的设计。整个动作的完成是通过气缸驱动的，并利用进行了编程控制。该上下料机械手能够取代手工劳动，降低工人劳动强度，提高上料的生产效率......”。

5、“.....它影响着整车的舒适性操作稳定性安全性等重要性能根据汽车工业年鉴相关资料统计分析，年汽车产量达到万辆，年达到万辆，预计十五期间汽车将以左右的的速度增长，年汽车行业规模将达到万辆以上。汽车规模在高速增长，作为汽车的主要配套行业......”。

6、“.....生产厂家过多，并且市场上的产品质量相差不大，各厂家价格也都几乎样，加之国外的主要减震器企业不断进入国内市场，国内企业将难以应对。图减震器盖减震器盖图的自动上料的自动化程度影响着减震器的生产效率，随着工业化的发展和市场竞争的要求，对现在制造工业产品质量的稳定性生产效率的要求越来越高，因此在生产现场搬运机械手成为个工厂提高生产效率提高产品质量稳定性降低综合成本的个必然选择。正是在此背景下，我进行了减震器盖装配线自动给料机械手设计。研究课题的意义以提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。以改善劳动条件，避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味，二〇〇七年六月三日星期日目录摘要第章绪论课题名称课题背景研究课题的意义以提高生产过程中的自动化程度以改善劳动条件......”。

7、“.....用按钮单独操作机构上升或下降右移或左移夹紧或放松。自动控制时，按下启动按钮，机构从原点开始，自动完成工作循环过程，即将工件夹紧后，从点移到点放下工件，然后返回原点，循环运动。机构原点设置在可移动部分位置的左上方，即压下左限位开关和上限位开关，机械手处于放松状态，机构在原点处有指示灯指示。梯形图程序设计的自动控制程序的编写方法很多，根据本次设计中机械手的特点，要求每个动作严格按顺序执行，因此采用步进指令编写，可保证机械手的运行有条不紊，即使出现误动作也不会造成混乱。根据机械手要求的动作顺序和要求，设计的梯形图。点动操作点动操作梯形图见总梯形图中的第逻辑行至逻辑行。当工作方式选择开关置于点动位置时，常闭接点断开，执行点动程序段。为安全起见，右移和左移只能在上限位置前提下进行，所以在梯形图相关逻辑行中串有上限开关常开接点......”。

8、“.....右移和左移上升和下降动作表分配表均有限位保护和互锁。为减少按钮数量，这三种点动操作均公用起动和停止按钮，用转换开关选定点动操作方式，见输入输出分配图。由于点动操作和自动控制工作不会同时进行，所以在点动操作和自动控制俩段梯形图中，都使用的线圈是允许的。自动控制机械输入号信号定义输出号信号定义启动向下运动电磁阀下限位开关夹紧电磁阀上限位开关向上运动电磁阀伸臂限位开关伸臂电磁阀缩臂限位开关缩臂电磁阀放料开关停止点动自动点动左右运动点动上下运动点动夹紧二〇〇七年六月三日星期日手自动控制如控制图所示。相应的梯形图见图中至程序段。当工作方式选择开关置于自动控制位置时，常闭接点断开，执行自动控制程序段。自动控制工作过程说明如下在原点，机械手处于原点时，上限位开关，左限位开关被压，接通移位寄存器数据输入端，使置接通。下降按下起动按钮，与接点接通移位寄存器移位信号输入端......”。

9、“.....的态移至，接通线圈，机械手执行下降动作。同时接点断开，使置断开，断开，原点指示灯熄灭。夹紧当机械手下降至检测到减振器盖时，接近开关，与闭合，产生移位信号，为，为，接点断开线圈通路，停止下降的接点接通线圈，接点接通，手夹紧工件，同时定时器开始计时。上升当延时到式结构，同时保证了手指具有足够的安全系数通过对气压系统的安装调试，实现了气压驱动的基本功能我认为在大学本科学习阶段，气压技术的运用方面是我的薄弱环节。这次毕业设计正是为我提供了弥补这方面不足的机会，因此，我加强了对这两个方面的学习和运用，提高了这方面的能力。通过这次毕业设计，我将所学的知识综合运用，并且学习所欠缺的知识。我锻炼了自学能力应用能力，并且积累了定的工程应用的经验。使我对机械方向的进步学习和研究做好了准备。二〇〇七年六月三日星期日致谢本设计是在指导教师陈树海老师的悉心指导和热情关怀下完成的......”。