具，让线路巡视线塔检修成为简单易行的工作。尤其是在多山地区的传输线路，更能发挥二〇五年五月十日星期飞行器的优势。农业行业的应用多轴飞行器以稳定飞行和操作简单的特性，携带药液进行低空喷洒，可以实现喷洒均匀，药效好，极大的节约了人力，实现高效率作业。影视行业的应用小型飞行器飞行相对不稳定，而现在的多轴飞行器可以携带高清摄像机高画质单反相机进行稳定飞行，可完成空中的视频航拍和摄影航拍。多轴飞行器的控制方式现有的市场上，多轴飞行器的控制方式主要为无线电遥控器的控制的方式。目前多轴飞行器常用的遥控发射机有三种类型种是盒式按键手持用的小型遥控发射机种是便携杆式遥控发射机还有种是手持枪式遥控发射机。第种多为开关式模拟电路的遥控系统，电路的设计和制作比较简单，动作的指令都为开和关两种，虽然通道的数量可以很多，遥控的性能和距离较低。而发射机为杆式和枪式两种通常为比例式的无线电遥控器，在动态仿真模型中是当今最为流行的遥控操作系统，由于这两种在调制编码和电路的组成等方式的不同，其性价比有很大的差异，所以在价格上也不同。比例遥控杆式发射机有两个操纵杆，通过左右两边的杆来控制多轴飞行器的俯仰横滚偏航和油门。枪式发射机用个转轮方向盘和个类似手枪扳机的操纵杆来控制多轴飞行器的俯仰横滚偏航和油门。除了这些基本功能之外，些较高级发射机还运用了先进的电脑技术，增加了许多附加的功能，如储存多种模型的调整数据，机多用。这两种遥控发射机的基本原理大体上是相同的，只是遥控发射机的外形和操控方式不同。总体而言，无线电遥控器操作繁琐，对操作人员的熟练程度要求较高。多轴飞行器的手机控制方法利用手机平台控制多轴飞行器的方式主要有蓝牙控制手机控制利用外置手机红外线发射器等进行控制的方式。控制，信号直接由多轴飞行器发出，手机遥控终端直接接收信号，无需借助网络。蓝牙控制，手机蓝牙与多轴飞行器的蓝牙模块相连接，实现直接控制。但是蓝牙是种短距离无线通信技术，其控制飞行器距离有限。外置手机红外线发射器控制，把外置红外线发射器与手机的耳机接口相连，将手机控制信号转换为红外信号，从而控制多轴飞行器的飞行姿态。手机的市场占有率早已超过，基于手机平台对多轴飞行器的姿态进行控制，不仅操作简单，还省去了手。图运行结果二〇五年五月十日星期结语上反复测试，手机连接的时间小于，远端对手机控制命令的响应时间小于，基本上完成了手机在智能空间的普适访问和控制功能。系统在设计与实现中，已经加入了与其他设备进行交互的接口，下步将准备实现多种设备之间的远程互操作。如将的协议移植到手机上，这样就可以自动联网，发现其他设备的服务，进而实现对整个智能空间中的设备进行控制，这也正是项目组正在深入研究和探讨的问题。二〇五年五月十日星期基于手机的多轴飞行器姿态控制系统摘要随着开发技术的日趋成熟，基于操作系统的手机使用也越来越广泛，从而手机的音频接口技术的发展也引起了软件开发人员的广泛关注，可以利用音频接口进行相关的控制。音频接口通常与前置麦克线路输入和其他系列的输入设备配合使用。在深入理解开发技术和音频接口后，构建了个小型控制系统。该系统中通过平台播放纯音文件，纯音文件播放使得音频接口输出正弦波信号，并通过端的程序控制信号的幅度和频率。端通过音频线与开发板连接，开发板将接收的信号转换为遥控器所需的模拟信号，从而控制遥控器发出无线电波控制多轴飞行器的姿态。端的音频接口输出四路信号，左右两个声道的幅度和频率信号分别对应多轴飞行器的俯仰，横滚，偏航和油门四个姿态。该设计最终实现了将平台输出的音频信号转换为四路的数字信号，还未能在实体的多轴飞行器上进行测试。关键词音频单片机二〇五年五月十日星期，传感器应用开发方向传感器数据的获取控制信号转换模块飞行器遥控器的改造系统集成与功能测试系统整体构成端控制软件设计与实现端控制软件设计与实现结论本设计所做的主要工作本设计实现的功能本设计的不足之处参考文献二〇五年五月十日星期致谢外文原文中文翻译二〇五年五月十日星期绪论研究的相关背景多轴飞行器的发展多轴飞行器，是种具有两个旋翼以上的旋翼航空器。由每个轴末端的电动机转动，带动旋翼从而产生上升动力。通过改变不同旋翼之间的相对速度可以改变推进力的扭矩，从而控制飞行器的运行轨迹。因为多轴飞行器容易制造和控制，所以常用来制作模型和遥控飞行器，常见的有四轴六轴八轴飞行器。世纪年代，公司在纽约的制造了架旋翼式四轴直升机，飞行器。飞行器设计中，其两侧并没有添加额外的旋翼，而是利用旋翼间协调，产生不同的推力对飞行器进行飞行姿态控制，因此飞行器是第个设计成功的真正意义上能够成功向前飞进的四轴飞行器。近年来，随着新材料科技等些学科的蓬勃发展，小型多轴飞行器的开发和研制又出现了新的方法，也使得多轴飞行器的研究有了新的方向。国际上针对多轴飞行器已经有很多的研究案例与研究成果，然而我国对多轴飞行器的研究成果还很少。近年来，很多国内高校开展关于多轴飞行器方面的研究工作。从多轴飞行器的发展现状可以看出我国在该领域与发达国家的差距还很大，必须加大自身的研发力度，开展自主研发工作。多轴飞行器以其独特的结构和简洁的系统构架与传统飞行器相比有明显的优势。以高能电池作为能量与油动力飞行器相比噪音更低，可实现低空飞行不易察觉。垂直起降保证其在在较狭小的空间就可以稳定飞行，与定翼飞行器相比有不受场地限制的优势。简单的机械部件组成仅电机轴承为机械部件与传统直升机有较复杂的机械部件与传动结构相比，维护相当简单。体积小重量轻载重量大是多轴飞行器的个明显优势。整机全电子增稳，操作简单。自主导航可实现全自动飞行。性能优异的动力系统提供了机动灵活的飞行姿态，抗风能力强。多轴飞行器在各个行业的应用有以下几点公安系统的应用多轴飞行器具有便携质轻飞行稳定噪音低等特点，携带影像设备与侦测设备可以为秘密侦查提供强有力的手段，可以提供空中第手影像资料。消防行业的应用现场火灾的蔓延林区火势的详情高层起火的救生等方面都是消防工作，二〇五年五月十日星期目录摘要绪论研究的相关背景多轴飞行器的发展多轴飞行器的控制方式多轴飞行器的手机控制方法设计目的论文的构成概要开发平台及开发板系统概述软硬件平台介绍架构硬件平台开发环境开发板介绍开发板开发环境开发板系统各功能模块的设计与实现系统构成双声道音频信号控制模块音频应用开发音频信号幅度控制音频信号频率控制位姿控制模块智能手机进入空间后，手机端连入网络，动态获取个地址，搜索网络中的可用设备服务，发现可用服务后与之进行交互。手机与之间通过进行通信。手机端的按键通过脚本文件定义成为各种击键命令或者热键组合命令消息，端解析该命令，调用相应的应用程序，进行远程控制，同时端会返回些状态信息，例如个目录中所有文件的列表。当在焦点窗体响应命令消息显示按键字符时就是无线键盘，其设备管理框架如图所示。图设备管理框架系统的具体实现当手机启动访问控制模块时，会新建个线程。在此线程内，首先会创建对象，对端口端口端口以及监听时间间隔进行设置然后建立组播，设置为，发送报文，等待服务器端的响应服务器收到组播包后，取得源端地址，并向手机端发送消息手机接收到返回的消息之后，通过发送找到的提示，并提取端的地址，完成查找过程。整个查找过程采用组播的方式，服务器端的响应时间大约为，可以返回多个，便于与多个设备进行交互。接着建立连接，在的连接中指定了二〇五年五月十日星期要连接的服务器端口号，当服务器的端口已被占用时，会返回端口已被占用的出错信息，这样并发用户数为，避免了相互之间的干扰。手机通过类与进行消息命令的传递，它本身接受本地网络远程网络信息两个参数，每次连接都会新建个类对象，类对象封装了连接，设有监听器，每次接收到报文后，都会调用的方法，对报文进行响应处理。其中类定义了组请求操作，包括命令命令命令等。这样手机端可向服务器端发送各种命令，主要命令如下用该库，可以访问端的共享目录，并进行文件的上传和下载的操作。资源的定位形式为二〇五年五月十日星期。端启动的时候，会加入到个组播地址中，然后初始化，对规定的端口进行侦听。当请求连接的报文到来时，会对用户的合法性进行验证，端向手机端发送个验证包，等待手机端的响应当收到的响应报文数据与预期的数据相等时，验证通过，否则拒绝连接。连接成功后，会解析收到的报文。由类处理收到的不同命令，并且发送与手机端进行交互。，