1、“.....机器及其工艺流程不致突然中断。工作环境适应性好。在易燃易爆多尘埃强磁强辐射振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难尤其在高速情况下，似乎更难想象。此外气源工作压力较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的气动机器人，用气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这体系己经取得的系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。气动机器人的设计要求课题的设计目标本课题将要完成的主要任务如下机器人为通用气动机器人，因此相对于专用气动机器人来说......”。

2、“.....选取气动机器人的座标型式和自由度。设计出气动机器人的各执行机构，包括手部手腕手臂等部件的设计。为了使通用性更强，手部设计成可更换结构，不仅可以应用于夹持式手指来抓取板料工件，在工业需要的时候还可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。气压传动系统的设计本课题将设计出气动机器人的气压传动系统，包括气动元器件的选取，气动回路的设计，并绘出气动原理图。气动机器人的控制系统的设计本气动机器人拟采用可编程序控制器对气动机器人进行控制，本课题将二〇〇七年六月五日星期二要选取型号，根据气动机器人的工作流程编制出程序，并画出梯形图。气动机器人的系统工作原理及组成气动机器人的系统工作原理框图如图所示。图气动机器人的系统工作原理框图气动机器人的工作原理气动机器人主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。在程序控制的条件下，采用气压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序......”。

3、“.....有定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对气动机器人的动作进行监视百分的热情去面对我接下来的社会生活，我的人生之路还很长，在接下来的工作生活中，我定全力以赴，努力奋斗，牢牢记住自己在大学中所学到的做人做事的方法，脚踏实地的去面对生活中的每天，让自己每天的生活都充满激情，争做个努力上进的人。期待着我的进步。最后，衷心感谢各位评委教师在百忙之中对本论文进行严谨细致的评审工作，不足之处在所难免，还请批评指正。二〇〇七年六月五日星期二毕业设计说明书多用途气动机器人结构设计班级学号姓名学院专业指导教师年月软件工程王庆明方群玲软件学院二〇〇七年六月五日星期二多用途气动机器人结构设计摘要本文简要介绍了工业机器人的概念，气动机器人硬件和软件的组成，即控制的气动机器人的系统工作原理，气动机器人各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点，控制的特点......”。

4、“.....确定了气动机器人的坐标形式和自由度，确定了气动机器人的技术参数。同时，设计了气动机器人的夹持式手部结构，设计了气动机器人的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了气动机器人的手臂结构。设计出了气动机器人的气动系统，绘制了气动机器人气压系统工作原理图。利用可编程序控制器对气动机器人进行控制，选取了合适的型号，根据气动机器人的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了气动机器人的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。关键词工业机器人，气动，可编程序控制器二〇〇七年六月五日星期二......”。

5、“.....是种仿人操作，自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。生产中应用气动机器人可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。气动机器人的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用气动机器人。随着工业技术的发展......”。

6、“.....适用范围比较广的程序控制多用途气动机器人，简称多用途气动机器人。由于多用途气动机器人能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的应用。气压传动机器人是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的气动机器人。其主要特点是介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重般在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压气动机器人的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。气动技术有以下优点介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，般不需设置回收管道和容器介质清洁，管道不易堵，不存在介质变质及补充的问题阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小般不卜浇塞仅为油路的千分之，空气便于集中供应和远距离输送......”。

7、“.....造成压力明显降低和严二〇〇七年六月五日星期二目录引言气动机器人概述气动机器人的设计要求课题的设计目标气动机器人的系统工作原理及组成气动机器人的整体设计方案气动机器人的座标型式与自由度气动机器人的手部结构方案设计气动机器人的手腕结构方案设计气动机器人的手臂结构方案设计气动机器人的驱动方案设计气动机器人的控制方案设计气动机器人的主要技术参数手部结构设计夹持式手部结构手指的形状和分类设计时考虑的几个问题手部夹紧气缸的设计手腕结构设计手腕的自由度手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力矩回转气缸的驱动力矩计算手腕回转缸的尺寸及其校核手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计二〇〇七年六月五日星期二尺寸校核导向装置平衡装置手臂升降气缸的尺寸设计与校核尺寸设计尺寸校核手臂回转气缸的尺寸设计与校核尺寸设计动机器人完成步的工作后......”。

8、“.....自动工作方式按下起动按钮，气动机器人从原点开始，按工序自动反复连续工作，直到按下停止按钮，气动机器人在完成最后个周期的动作后，返回原点自动停机。气动机器人的工作流程气动机器人的工作流程如下二〇〇七年六月五日星期二当按下气动机器人启动按钮之后，首先立柱右转电磁阀通电，气动机器人右转，至右限位开关动作。立柱上升电磁阀通电，立柱上升，至上限位开关动作。手臂伸长电磁阀通电，手臂开始伸长，至限位开关动作。手腕逆时针转电磁阀通电，手腕逆时针转动，至逆时针转限位开关动作。立柱下降电磁阀通电，立柱下降，至下限位开关动作。手爪抓紧电磁阀通电，手爪抓紧，至限位开关动作。立柱上升电磁阀通电，立柱上升，至上限位开关动作。手腕逆时针转电磁阀通电，手腕逆时针转动，至逆时针转限位开关动作。手腕收缩电磁阀通电，手腕收缩，至限位开关动作。立柱左转电磁阀通电，气动机器人左转，至左限位开关动作。手臂伸长电磁阀通电......”。

9、“.....至限位开关动作。手腕逆时针转电磁阀通电，手腕逆时针转动，至逆时针转限位开关动作。立柱下降电磁阀通电，立柱下降，至下限位开关动作。手爪松开电磁阀通电，手爪松开，至限位开关动作。手腕收缩电磁阀通电，手腕收缩，至限位开关动作。完成次循环，然后重复以上循环动作。按下停止按钮或停电时，气动机器人停止在现行的工步上，重新启动时，气动机器人按上工步继续工作。如图所示为气动机器人的工作流程图二〇〇七年六月五日星期二图气动机器人自动控制工作流程框图分配根据系统输入输出点的数目，选用型，它有个输入点，标号为个输出点，标号为如表所示......”。